Iìïîðòóâàííÿ 3D îá¹êòiâ: ñòâîðåííÿ

ðîáî÷îãî ïðîñòîðó äëÿ ðîáîòiâ

1 Iìïîðòóâàííÿ 3D îá¹êòiâ
RoboDK ïiäòðèìó¹ áiëüøiñòü ñòàíäàðòíèõ 3D-ôîðìàòiâ, òàêèõ ÿê STL,
STEP (àáî STP) i IGES (àáî IGS), òîìó âèíèê๠ìîæëèâiñòü äëÿ ñòâî-
ðåííÿ âëàñíèõ 3D-îá'¹êòiâ, íàïðèêëàä, çà äîïîìîãîþ áåçêîøòîâíîãî ïðî-
ãðàìíîãî çàáåçïå÷åííÿ Tinkercad, i iìïîðòóâàòè ¨õ ó ïðîåêò RoboDK.
Òàêîæ ïiäòðèìóþòüñÿ iíøi ôîðìàòè, òàêi ÿê WRML, 3DS àáî OBJ
(ôîðìàòè STEP òà IGES íå ïiäòðèìóþòüñÿ ó âåðñiÿõ äëÿ Mac òà Linux).
Äëÿ çàâàíòàæåííÿ íîâîãî 3D-ôàéëó íåîáõiäíî âèêîíàòè íàñòóïíi êðî-
êè:

1. Âèáåðiòü File  Open.

2. Âèáåðiòü ôàéë iç âàøèì 3D-îá'¹êòîì íà êîìï'þòåði.

3. Àëüòåðíàòèâíî, ïåðåòÿãíiòü ôàéë ó ãîëîâíå âiêíî RoboDK, ùîá

iìïîðòóâàòè éîãî àâòîìàòè÷íî.

4. Ùîá çìiíèòè ïîðÿäîê åëåìåíòiâ ó äåðåâi ñòàíöi¨, ïåðåòÿãíiòü îá'¹êò,

óòðèìóþ÷è ïðàâó êíîïêó ìèøi.

Òàêîæ ìîæíà äîäàâàòè íîâi îá'¹êòè, òàêi ÿê ñòië, êîðîáêà, ïëÿøêà àáî
ïiäëîãà, ç áiáëiîòåêè RoboDK íà êîìï'þòåði (C:/RoboDK/Library) àáî
ç îíëàéí-áiáëiîòåêè RoboDK.

1. Âèáåðiòü File Open robot library (Ctrl+Shift+O) àáî âiäïî-

âiäíó êíîïêó íà ïàíåëi iíñòðóìåíòiâ.

2. Ó ìåíþ Type ëiâîðó÷ âèáåðiòü îá'¹êòè, ÿêi äîñòóïíi â îíëàéí-

áiáëiîòåöi RoboDK.

3. Âèáåðiòü îá'¹êò i íàòèñíiòü Download.

1
 ˆ Âèáðàíèé îá'¹êò ì๠ç'ÿâèòèñÿ ó âàøîìó ïðîåêòi çà êiëüêà ñå-
êóíä.
ˆ Ïiñëÿ çàâàíòàæåííÿ îá'¹êòà îíëàéí-áiáëiîòåêó ìîæíà çàêðèòè.

Ñêðiíøîò ðîáî÷îãî âiêíà ïðîãðàìè çîáðàæåíèé íà ðèñóíêó 1

Ðèñ. 1: Çàâàíòàæåííÿ 3D îá'¹êòà

1.1 Íàëàøòóâàííÿ îá'¹êòiâ

Êîæåí îá'¹êò ì๠âëàñíó ñèñòåìó êîîðäèíàò (îá'¹êòíó ñèñòåìó êîîðäè-

íàò), ÿêà äîïîìàã๠ðîçòàøîâóâàòè îá'¹êò âiäíîñíî iíøèõ îá'¹êòiâ, ðî-
áîòà ÷è îïîðíî¨ ñèñòåìè êîîðäèíàò. Ùîá çìiíèòè ïîëîæåííÿ îá'¹êòíî¨
ñèñòåìè êîîðäèíàò, âèêîíàéòå íàñòóïíå:

1. Äâi÷i êëàöíiòü íà îá'¹êòi, ùîá âiäêðèòè âiêíî Object Details.

2. Íàòèñíiòü More options.

3. Ââåäiòü êîîðäèíàòè ó ðîçäiëi Move geometry, ùîá çìiíèòè ïîëî-

æåííÿ îá'¹êòíî¨ ñèñòåìè êîîðäèíàò.

4. Íàòèñíiòü Apply move, ùîá ïiäòâåðäèòè çìiíè òà ïåðåâèçíà÷èòè

ïî÷àòêîâå ïîëîæåííÿ îá'¹êòíî¨ ñèñòåìè êîîðäèíàò.

Ðåçóëüòàò ìîæíà áà÷èòè íà ðèñóíêó 2

2
 Ðèñ. 2: Ñòâîðåííÿ òà ïåðåìiùåííÿ 3D îá'¹êòà

1.2 Ìàñøòàáóâàííÿ òà çìiíà êîëüîðó iìïîðòîâàíèõ

îá'¹êòiâ

Äëÿ çìiíè ìàñøòàáó âèêîíàéòå íàñòóïíå:

1. Ó âiêíi Object Details íàòèñíiòü Apply Scale, ùîá çìiíèòè ðîç-
ìiðè îá'¹êòà.

2. Ââåäiòü êîåôiöi¹íò ìàñøòàáó ó âiêíi Apply scale i ïiäòâåðäiòü çìi-

íè, íàòèñíóâøè OK.
Çìiíà êîëüîðó ïåðåäáà÷๠íàñòóïíå:
1. Ó âiêíi Object Details íàòèñíiòü Change colors.

2. Ó âiêíi Change colors âèáåðiòü ÷àñòèíó îá'¹êòà, êîëið ÿêî¨ ïîòði-

áíî çìiíèòè.

3. Ó âiêíi Select a color âèáåðiòü íîâèé êîëið i ïiäòâåðäüòå çìiíè,

íàòèñíóâøè OK.
Ðåçóëüòàò ìîæíà áà÷èòè íà ðèñóíêó 3.
Öi êðîêè äîçâîëÿþòü ëåãêî íàëàøòîâóâàòè iìïîðòîâàíi 3D-îá'¹êòè ó
RoboDK äëÿ ðîáîòè ç íèìè ó âiäïîâiäíèõ ïðî¹êòàõ.

2 Ñòâîðåííÿ ðîáî÷îãî ïðîñòîðó äëÿ ðîáîòà

Ðîçãëÿíåìî áiëüø äåòàëüíî ïðîöåäóðó ñòâîðåííÿ ðîáî÷îãî ïðîñòîðó äëÿ
óíiâåðñàëüíîãî ðîáîòà UR10.

3
 Ðèñ. 3: Ðåçóëüòàò ìàñøòàáóâàííÿ òà çìiíè êîëüîðó îá'¹êòà

1. Ñòâîðèìî íîâó ñòàíöiþ "Worksheet_1"

2. Äîäàéòå äî ðîáî÷îãà âiêíà ðîáîòà UR10:

ˆ Âèáåðiòü File  Open Robot Library ó ìåíþ.

ˆ Çíàéäiòü i âèáåðiòü ðîáîòà UR10.
ˆ Äîäàéòå éîãî äî ðîáî÷îãî ïîëÿ.

3. Äîäàìî âàêóóìíèé çàõâàò RobotiQ EPick Vacuum Gripper (1

Cup):

ˆ Çíîâó âèáåðiòü File  Open Robot Library ó ìåíþ.

ˆ Çíàéäiòü i âèáåðiòü RobotiQ EPick Vacuum Gripper (1
Cup).
ˆ Äîäàéòå éîãî äî ðîáî÷îãî ïîëÿ.
ˆ Çàõâàò àâòîìàòè÷íî áóäå äîäàíî äî áàçîâî¨ ñèñòåìè êîîðäèíàò
ðîáîòà UR10 Base frame.

4. Äîäàéòå íîâó îïîðíó ñèñòåìó êîîðäèíàò (Frame):

ˆ Íàòèñíiòü êíîïêó Frame ó ïàíåëi iíñòðóìåíòiâ.

ˆ Íîâà ñèñòåìà êîîðäèíàò ç'ÿâèòüñÿ â äåðåâi ñòàíöi¨ ÿê Frame2.
ˆ Ïåðåéìåíóéòå Frame2 íà World, íàòèñíóâøè F2.

5. Äîäàéòå ñòië Table 2000x1200x800mm:

ˆ Âèáåðiòü File  Open Robot Library ó ìåíþ.

4
 ˆ Çíàéäiòü i âèáåðiòü îá'¹êò Table 2000x1200x800mm.
ˆ Äîäàéòå éîãî äî ðîáî÷îãî ïîëÿ.

6. Ïðèâ'ÿæiòü ñòië äî îïîðíî¨ ñèñòåìè êîîðäèíàò (World):

ˆ Âèáåðiòü Table 2000x1200x800mm ó äåðåâi ñòàíöi¨ (Worksheet_1

Tree).
ˆ Êëàöíiòü ïðàâîþ êíîïêîþ ìèøi é âèáåðiòü Change support
iç êîíòåêñòíîãî ìåíþ.
ˆ Ó âiêíi, ùî âiäêðèëîñÿ, âèáåðiòü World frame.
ˆ Òåïåð ñòië áóäå ïiäïîðÿäêîâàíèé ñèñòåìi êîîðäèíàò World
frame.

7. Âèðiâíÿéòå ñòië iç ñèñòåìîþ êîîðäèíàò World:

ˆ Äâi÷i êëàöíiòü íà Table 2000x1200x800mm ó äåðåâi ñòàíöi¨,

ùîá âiäêðèòè âiêíî Object Details.
ˆ Çìiíiòü êîîðäèíàòè XYZ íà 0, ùîá öåíòð ñòîëó çáiãàâñÿ ç öåí-
òðîì ñèñòåìè êîîðäèíàò World frame, ÿê ïîêàçàíî íà ðèñóí-
êó 4.

Ðèñ. 4: Ñòië ïåðåìiùåíî äî îïîðíî¨ ñèñòåìè êîîðäèíàò World frame

8. Äîäàéòå ïiäëîãó (Floor):

ˆ Âèáåðiòü File  Open Robot Library ó ìåíþ.

5
 ˆ Çíàéäiòü i âèáåðiòü îá'¹êò Floor.
ˆ Äîäàéòå éîãî äî ðîáî÷îãî ïîëÿ.

9. Ïðèâ'ÿæiòü ïiäëîãó äî ñèñòåìè êîîðäèíàò World:

ˆ Âèáåðiòü Floor ó äåðåâi ñòàíöi¨ (Worksheet Tree).

ˆ Êëàöíiòü ïðàâîþ êíîïêîþ ìèøi òà âèáåðiòü Change support.
ˆ Ó êîíòåêñòíîìó ìåíþ âèáåðiòü World frame.
ˆ Òåïåð Floor áóäå ïiäïîðÿäêîâàíèé ñèñòåìi êîîðäèíàò World
frame.

10. Íàëàøòóéòå ïîçèöiþ ïiäëîãè (çà ïîòðåáè):

ˆ ßêùî ïiäëîãà ðîçòàøîâàíà íåêîðåêòíî (íàïðèêëàä, ïåðåêðè-

â๠ñòië), ïîòðiáíî çìiíèòè ¨¨ ïîëîæåííÿ.
ˆ Äâi÷i êëàöíiòü íà Floor ó äåðåâi ñòàíöi¨, ùîá âiäêðèòè âiêíî
Object Details.
ˆ Çìiíiòü êîîðäèíàòè XYZ, ùîá ïåðåìiñòèòè ïiäëîãó â ïðàâèëü-
íó ïîçèöiþ âiäíîñíî ñèñòåìè êîîðäèíàò World frame. Âðàõî-
âóéòå, ùî âèñîòà ñòîëó ñòàíîâèòü 800 ìì.

11. Çáiëüøiòü ðîçìið ïiäëîãè:

ˆ Ó âiêíi Object Details íàòèñíiòü More options.

ˆ Âèáåðiòü Apply Scale, ùîá çìiíèòè ìàñøòàá ïiäëîãè.
ˆ Çìiíiòü ìàñøòàá iç 1.0 íà 1.5 òà íàòèñíiòü OK, ùîá ïiäòâåð-
äèòè çìiíè.

12. Çìiíiòü êîëið ïiäëîãè:

ˆ Ó âiêíi Object Details íàòèñíiòü More options.

ˆ Âèáåðiòü Change colors.
ˆ Ó âiêíi Change colors âèáåðiòü íîâèé êîëið äëÿ ïiäëîãè, íà-
ëàøòóéòå éîãî çà áàæàííÿì i íàòèñíiòü OK.

13. Ðîçìiñòiòü UR10 íà ñòîëi:

ˆ Äâi÷i êëàöíiòü íà UR10 Base frame ó äåðåâi ñòàíöi¨, ùîá

âiäêðèòè âiêíî Frame Details.
ˆ Çìiíiòü êîîðäèíàòè XYZ, ùîá ïåðåìiñòèòè ðîáîòà UR10 ó
ïîçèöiþ, ïîêàçàíó íà ðèñóíêó 5.

6
 ˆ Óñòàíîâiòü ðîáîòà òàêèì ÷èíîì, ùîá éîãî îñíîâà ñòîÿëà íà
ñòîëi.

Ðèñ. 5: Ðîçòàøóâàííÿ ñòîëà íà ïiäëîçi òà ðîáîòà íà ñòîëi

14. Äîäàéòå íîâó îïîðíó ñèñòåìó êîîðäèíàò (Parts):

ˆ Íàòèñíiòü êíîïêó Frame ó ïàíåëi iíñòðóìåíòiâ.

ˆ Ó äåðåâi ñòàíöi¨ íîâèé ôðåéì ç'ÿâèòüñÿ ÿê Frame3.
ˆ Ïåðåéìåíóéòå Frame3 íà Parts, íàòèñíóâøè F2.

15. Ðîçìiñòiòü ôðåéì Parts íà ñòîëi:

ˆ Äâi÷i êëàöíiòü íà Parts ó äåðåâi ñòàíöi¨, ùîá âiäêðèòè âiêíî

Frame Details.
ˆ Çìiíiòü êîîðäèíàòè XYZ, ùîá ïåðåìiñòèòè ôðåéì Parts ó ïî-
çèöiþ, ïîêàçàíó íà ðèñóíêó 6.

16. Äîäàéòå íîâèé îá'¹êò (Box1):

ˆ Âèáåðiòü File  Open, ùîá äîäàòè íîâèé îá'¹êò iç áiáëiîòåêè

RoboDK.
ˆ Ïåðåéäiòü äî ïàïêè C:/RoboDK/Library.
ˆ Âèáåðiòü îá'¹êò Box i äîäàéòå éîãî äî ðîáî÷îãî ïîëÿ.
ˆ Ïåðåéìåíóéòå Box íà Box1.

7
 Ðèñ. 6: Ðîçòàøóâàííÿ ôðàéìó Parts íà ñòîëi

17. Ïðèâ'ÿæiòü Box1 äî ôðåéìó Parts:

ˆ Âèáåðiòü Box1 ó äåðåâi ñòàíöi¨ (Worksheet Tree).

ˆ Êëàöíiòü ïðàâîþ êíîïêîþ ìèøi òà âèáåðiòü Change support.
ˆ Ó êîíòåêñòíîìó ìåíþ âèáåðiòü Parts frame.
ˆ Òåïåð Box1 áóäå ïiäïîðÿäêîâàíèé ôðåéìó Parts.

18. Ðîçìiñòiòü Box1 íà ñòîëi:

ˆ Äâi÷i êëàöíiòü íà Box1 ó äåðåâi ñòàíöi¨, ùîá âiäêðèòè âiêíî

Object Details.
ˆ Çìiíiòü êîîðäèíàòè XYZ íà [0, 300, 50] ìì, ùîá ðîçìiñòèòè
Box1 íà ñòîëi ó ïîçèöi¨ ôðåéìó Parts.
ˆ Óâiìêíiòü îïöiþ Show object frame ó âiêíi Object Details,
ùîá çðîáèòè ôðåéì Box1 âèäèìèì.
ˆ Âèêîðèñòîâóéòå îïöiþ Move geometry, ùîá ïåðåìiñòèòè ôðåéì
Box1 äî îñíîâè îá'¹êòà. Ðîçìiðè Box1 ñòàíîâëÿòü 100 × 100 ×
100 ìì.

Ðåçóëüòàò çîáðàæåíèé íà ðèñóíêó 7.

19. Äîäàéòå íîâó êîðîáêó (Box2):

ˆ Äîäàéòå ùå îäíó êîðîáêó ç áiáëiîòåêè RoboDK.

ˆ Ïåðåéìåíóéòå ¨¨ íà Box2.

8
 Ðèñ. 7: Ðîçòàøóâàííÿ îá'¹êòó Box1 íà ñòîëi

ˆ Ðîçìiñòiòü Box2 ïîðó÷ iç Box1, çìiíèâøè êîîðäèíàòè ó âiêíi

Object Details.
ˆ Çìiíiòü êîëið Box2.

Ðåçóëüòàò çîáðàæåíèé íà ðèñóíêó 8.

Ðèñ. 8: Ðîçòàøóâàííÿ îá'¹êòó Box2 íà ñòîëi

20. Çáåðåæiòü ïðî¹êò ó ðîáî÷ié äèðåêòîði¨.

9
3 Êîíòðîëüíi çàïèòàííÿ
1. ßêi 3D-ôîðìàòè ïiäòðèìó¹ RoboDK äëÿ iìïîðòó îá'¹êòiâ?

2. ßê iìïîðòóâàòè 3D-îá'¹êò ó ïðîåêò RoboDK?

3. ßê çìiíèòè ïîðÿäîê åëåìåíòiâ ó äåðåâi ñòàíöi¨?

4. ßê çìiíèòè ïîëîæåííÿ îá'¹êòíî¨ ñèñòåìè êîîðäèíàò?

5. ßê çìiíèòè ìàñøòàá àáî êîëið iìïîðòîâàíèõ 3D-îá'¹êòiâ?

6. ßêi åòàïè ñòâîðåííÿ ðîáî÷îãî ïðîñòîðó äëÿ ðîáîòà UR10 ó RoboDK?

7. ßê äîäàòè íîâó îïîðíó ñèñòåìó êîîðäèíàò i çìiíèòè ¨¨ ïîëîæåííÿ?

8. ßê ïðè¹äíàòè îá'¹êòè (íàïðèêëàä, ñòië àáî ïiäëîãó) äî ïåâíî¨ ñè-

ñòåìè êîîðäèíàò?

9. ßê çìiíèòè ïîëîæåííÿ i ìàñøòàá ïiäëîãè ó ïðîåêòi?

10. ßê ïðàâèëüíî ðîçìiñòèòè UR10 íà ñòîëi?

11. ßê ñòâîðèòè ôðåéì Parts i ðîçìiñòèòè éîãî íà ñòîëi?

12. ßê äîäàòè îá'¹êò Box1 äî ôðåéìó Parts i ðîçìiñòèòè éîãî íà ñòîëi?

13. ßêi êðîêè íåîáõiäíi äëÿ äîäàâàííÿ äðóãîãî îá'¹êòà Box2 òà íàëà-
øòóâàííÿ éîãî âëàñòèâîñòåé?

14. ßê çáåðåãòè ñòâîðåíèé ïðîåêò ó ðîáî÷ié äèðåêòîði¨?

10