Contents
Preface x
1 Introduction 1
1.1 Problem Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Overview of Design Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Computer-Aided Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Suggestions for Further Reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Review of Continuous Control 8
2.1 Dynamic Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.1 Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2 Laplace Transforms and Transfer Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.3 Output Time Histories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.4 The Final Value Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.5 Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.6 Response versus Pole Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.7 Time-Domain Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Basic Properties of Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Steady-State Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.3 PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Root Locus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Problem Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Root Locus Drawing Rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.3 Computer-Aided Loci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Frequency Response Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.1 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.2 Bode Plot Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.3 Steady-State Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.4 Stability Margins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.5 Bode’s Gain-Phase Relationship . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.6 Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6 State-Space Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6.1 Control Law . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6.2 Estimator Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6.3 Compensation: Combined Control
and Estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.4 Reference Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.5 Integral Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.7 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
iv