NATIONAL UNIVERSITY OF DISTANCE EDUCATION

Colección de problemas sobre sistemas

lineales: continuos, discretos, muestreados
and representation in state variables

Asignatura : AUTOMÁTICA I

Autor: Fernando Morilla García.

Review: MAY 2003

DEPARTAMENTO DE INFORMÁTICA Y AUTOMÁTICA

FACULTAD DE CIENCIAS
 Collection of problems on systems
linear: continuous, discrete, sampled
y representación en variables de estado

CONTENIDO :

PRESENTATION

STATEMENTS

SOLUCIONARIO

SOLUCIONES

PRUEBAS DE EVALUACIÓN
 PRESENTATION.

This collection of problems is supplementary material for the subject

AUTOMATICS I of the fourth year of the Bachelor's degree in Physical Sciences, according to the following syllabus:

TOPIC I: Introduction to control systems.

TOPIC II: Description of continuous systems.
THEME III: Transient and steady-state response.
THEME IV: Stability analysis in the complex plane.
TOPIC V: Frequency response.
TOPIC VI: Controller Design.
TOPIC VII: Discrete and sampled systems.
THEME VIII: Stability analysis in discrete systems.
THEME IX: Digital Control.
TOPIC X: Representation in the state space.
TOPIC XI: Controllability and Observability.
TOPIC XII: Control in the state space.

The first six topics refer to the study of continuous linear systems, the three
following the discrete and sampled systems, and the last three to the study of systems
linear (continuous, discrete, and sampled) using the representation in variables of
state.

Los problemas de la colección se han seleccionado de pruebas de evaluación y pruebas

personales de cursos anteriores y principalmente de los siguientes libros:

R. C. DORF: "Modern control systems". Addison Wesley Iberoamericana,

1989.
G. F. FRANKLIN and J. D. POWELL: "Digital Control of Dynamic Systems".
Addison Wesley, 1980.
G. F. FRANKLIN, J. D. POWELL and A. EMAMI-NAEINI: "Feedback Control"
of Dynamic Systems". Addison Wesley, 1986.
 B. C. KUO: "Automatic Control Systems". Prentice Hall, fourth edition, 1982.
K. OGATA: "Modern Control Engineering". Prentice Hall, 1982.
K. OGATA: "Discrete-time Control Systems". Prentice Hall, 1987.
C. L. PHILLIPS, H. T. NAGLE: 'Digital Control Systems: Analysis and Design'.
Ed. Gustavo Gili, 1987. The reprint of 1993.

The document presented includes: the statements of 60 problems, which encompass

el temario de la siguiente forma: sistemas lineales continuos (1 al 30), sistemas lineales
discrete and sampled (31 to 50), representation in state variables (51 to 60). A
solution guide for the student to quickly reference the solution to each
section. Detailed solutions to all problems, except those that have been
selected as part of the evaluation tests. The four evaluation tests of the
subject.

En esta nueva revisión se han corregido las erratas observadas por el profesorado y por
the students during the five years that the previous review has been used: October 1998.
 Statements

Collection of problems on systems

linear: continuous, discrete, sampled
y representación en variables de estado

STATEMENTS

1
Statements

There are industrial robots that have great flexibility in their arms even with a heavy load.
in the clamps. The figure shows a model of a flexible system with two masses. Find the function
de transferencia Y(s)/F(s).

2.- Mostrar que los sistemas de las figuras son análogos, probando que sus funciones de transferencia
son del mismo tipo

3.- Se dispone de un experimento de laboratorio que consta de dos depósitos de agua

intercomunicados.
a) Con los agujeros A y C abiertos y B tapado, escribir las ecuaciones del sistema para h1 y h2 en
inflow function.
b) Escribir la función de transferencia entre el caudal de entrada y h2.
c) Repeat sections (a) and (b) with hole A closed and holes B and C open.

2
 Enunciados

4.- Considérese un dispositivo consistente en una bola que rueda sobre el borde interior de un aro.
This model is similar to the problem of liquid fuel that is stirred in a rocket. As it
the figure shows, the ring rotates freely about the horizontal axis. The angular position of the ring is
it can be controlled by the torque moment T applied to it, coming from a motor
coupled to the drive axle of the rim.
a) Determine the equations that relate the angular position of the ring with the position of the ball.
b) The transfer function q(s)/T(s), assuming that the mass of the ball is small.
c) The transfer function f(s)/q(s), for small variations of f, assuming the radius r
the radius of the ball is much smaller than that of the ring R.

5.- Find the transfer function C(s)/R(s) for the block diagram in the figure.

6.- La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. Encontrar las
funciones de transferencia

C(s) C(s) C(s)

E(s) N(s) = 0
R(s) N(s)=0
N(s) R(s) = 0

3
Enunciados

Encontrar la expresión de la salida en términos de las dos entradas R(s) y N(s), cuando se aplican
both.

7.- The control of large chemical processes is an important part of the field of engineering.
control. En la figura se muestra el diagrama de bloques para el circuito de control de temperatura en
a chemical process of Xyleno. The transfer functions for the components are

Proceso: Gp (s) = 0.03 Sensor: Gs (s) = 2

s2+ 0.25 s + 0.01 3s+1

K s2+ s + 0.1 Valve: Gv (s) = 2

Regulator: Gc(s) = s 2s+1

a) Exprésese la transformada de Laplace de la salida del sistema, C(s), en función de la referencia

R(s) y de la perturbación D(s).
b) Obtener una expresión aproximada para la respuesta del sistema a un cambio escalón unitario en la
referencia, cuando K=0.2.

8.- En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del control automático de freno de un
tren de alta velocidad, donde:
Vr = voltage corresponding to the desired speed
v = speed of the train in m/s
K = ganancia del amplificador = 100
M = masa del tren = 25 T
Kt = tachometer constant = 0.15 V s/m
Y donde la respuesta del freno a una entrada escalón unitario, despreciando las fuerzas de fricción,
obedece a la ecuación f(t) = 100 ( 1 - e -10t ).
a) Determine the transfer function of the train and brake blocks.
b) Obtain the transfer function of the closed-loop system.
4
 Statements

c) Si la velocidad del tren se quiere mantener de forma estable a 60 m/s, ¿cuál debe ser el valor de
Vr?

9.- An important objective in the paper manufacturing process is to maintain consistency.

uniform in the output pulp as it goes to drying and rolling. In figure (a) it is
shows a scheme of the consistency control system by dilution in water. In figure (b) it
muestra el diagrama de bloques. Sean H(s)=1 y

Gc(s) = K G(s) = 1
10 s + 1 2s+1

Determínese: a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado; b) el valor de K para que el
error en estado estacionario para un cambio en escalón de la consistencia deseada no sea superior al
1%.

10.- El sistema de control de la figura se ha diseñado para que cumpla las siguientes especificaciones:
(1) steady-state error less than 10% for ramp input, (2) maximum overshoot less than
5%, (3) tiempo de asentamiento (para un 2%) menor de 3 s.

5
Enunciados

Se pide: a) La función de transferencia del sistema en lazo cerrado. b) El error estacionario para
unit ramp. c) Draw on the s-plane the region where the poles can be. d) What do they imply
the specifications about the possible values of K and K?1 2

11.- Aplíquese el criterio de Routh para obtener las condiciones generales de estabilidad de un
third order system, when all the coefficients of its characteristic polynomial are positive.

12.- Recently, large microwave antennas have gained great importance in

radio astronomy and in satellite tracking. This type of antenna is exposed to moments of
very large torsion due to gusts of wind. Specifically for a 20 m antenna
diameter, experiments show that a wind of 56 km/h exerts a maximum disturbance of 2
V at the input, Td(s) of the amplidina. Another problem with handling large antennas is its
resonancia estructural, que se pone de manifiesto en el siguiente modelo para el conjunto (antena,
motor de mando y amplidina)
G(s) = 100
s + 8 s + 100
2

En la figura se muestra el servosistema de la antena, en el que el controlador es un

amplificador magnético, con función de transferencia

ka
G1(s) =
0.2 s + 1

a) Determine the stability of the system as a function of the gain, k, of the amplifier.
a
b) Determine the steady-state error of the system operating in open loop (k = 0) with s
R(s)=0, para una ráfaga de viento de 56 km/h.
c) Determine the value of k toa keep the steady-state error of the system, operating in
lazo cerrado con R(s)=0, por debajo de 2 opara una ráfaga de viento de 56 km/h

13.- Figures (a) and (b) show a spatial impeller and its position control system.
El centro aerodinámico de presión se denomina CP, el centro de gravedad CG, F es ala fuerza
normal aerodynamics, and v is the speed of the vehicle. The angle of the device is d, and it develops a
empuje F T. La función de transferencia del vehículo es G (s),Py es inestable en lazo abierto si el
The center of pressure is in front of the center of gravity. In this case, the vehicle will tend to fall.
El diagrama de bloques muestra una realimentación analógica de velocidad y otra realimentación de
posición . La función de transferencia del cuerpo rígido es

6
 Enunciados

GP(s) = K
s 2- a

Esta función no incluye los efectos del alabeo del vehículo ni de las salpicaduras del combustible
liquid, which would add 22 orders to the transfer function. Additionally, the dynamics of the
actuador que controladha sido omitida.
a) With Kt = 0, determine the behavior of the system set with respect to the values of K.
Ks y a.
b) Considering that both loops are active, determine the minimum values of K and K in t s
términos de K y a para que el vehículo no caiga.
c) It is desired for the system to be underdamped, with a damping coefficient and frequency.
naturalw, nexpress K andt K insterms of dew, d, a and
n K.

14.- Trazar el lugar de las raíces para el sistema de la figura. Determinar los rangos de valores de K
for those who are overdamped and for those who are underdamped.

7
Statements

15.- Para el servosistema de gran antena, analizado en el problema 12, represéntese el lugar de las
roots as a function of the amplifier gain.

16.- Para sistemas de grado relativamente alto, la forma del lugar de las raíces puede adoptar un
unexpected pattern. The figure shows the locations of four different systems. Verify that
corresponden a sistemas reales y que toda la información contenida en ellos es congruente.

8
 Statements

17.- The following block diagram corresponds to a position servomechanism with

tachometric feedback (due to block K) and proportional
T control (due to block K).
a) Dibujar el lugar de las raíces con K como parámetro y con K =0.T
b) Indicate about the place (a) the roots corresponding to K=4, and determine for them the
associated characteristics of transient response: t (tiempo r de subida), M maximum p
sobreelongación) y t s(tiempo de asentamiento).
c) Dibujar el lugar de las raíces con K=4 y K como
T parámetro.
d) Sobre el lugar (c) determinar K de T forma que M =0.05
p (que equivale ad=0.707), y estimar el t y r
associated
s with these roots.
e) Calcular el error estacionario en velocidad para el sistema con los parámetros del apartado (d).

18.- Figure (a) shows the block diagram for a control system with
Feedback. The frequency responses of the blocks are represented with different diagrams.
in figure (b).
a) Determinar la función de transferencia de cada bloque. Supóngase que todos los bloques son de
fase mínima.
b) Determínese el coeficiente de amortiguamiento del sistema cuando G se desconecta
3 de éste.
c) Repeat (b) with block G connected.
3

(a)

(b)

9
Statements

19.- A vertical takeoff and landing (VTOL) aircraft is an inherently unstable vehicle and requires
an automatic stabilization system. The design appears in the figure, in the form of a diagram of
bloques, para un sistema de estabilización de un VTOL. A 40 nudos, la dinámica del vehículo se
approximately represented by the transfer function

G(s) = 10
s2 +0.25

The actuator and the filter are represented by the transfer function

K (s + 7)
Gc(s) =
s+2

a) Dibújese el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto, cuando K=6.

b) Determine the profit and phase margins of the system.
c) Determine the error in the positionθ(s) for a disturbing wind that causes a step,
Td(s)=1/s.
d) Determínese la amplitud máxima de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado, así
como la frecuencia a la que se presenta.

20.- Draw the Nyquist diagram for each of the following systems:

K (s + 1) K (s + 1) K
a) K G(s) = b) K G(s) = c) K G(s) =
s2(s + 10) s (s + 2) (s + 2) (s2+ 9)

Determine in each case the range of K that makes the closed-loop system stable and verify it.
cualitativamente sobre el lugar de las raíces.

21.- En la figura se muestra el diagrama de Nyquist completo correspondiente a la función de

transferencia en lazo abierto G(s) de un sistema de control con realimentación unitaria. Determinar
las condiciones de estabilidad en lazo abierto y en lazo cerrado del sistema bajo las condiciones
siguientes:
a) G(s) tiene un cero en el semiplano-s derecho, A es el punto (-1,j0).
b) G(s) has a zero in the right half of the s-plane, B is the point (-1,j0).
c) G(s) no tiene ceros en el semiplano-s derecho, A es el punto (-1,j0).
b) G(s) no tiene ceros en el semiplano-s derecho, B es el punto (-1,j0).

For each case, if the open-loop or closed-loop system is unstable, give the number of poles.
that are in the right half-plane.

10
 Statements

22.- Dado el diagrama de bloques de la figura, donde Gp(s) viene dada por

Gp (s) = 4
s (s2 + 4 s + 6)

Design a controller block Gc(s) such that: (1) The steady-state error for a ramp input
unitaria sea 1.5, (2) las raíces dominantes del sistema en lazo cerrado sean -1+j y -1-j.

23.- The figure shows the block diagram of a speed control system for a
electric power generator. The speed regulating valve controls the flow of steam that
entra en la turbina. La turbina mueve el generador, que produce una potencia eléctrica a una
frequency proportional to the angular velocity of the generator. Theg speed in steady state
The generator is at 1000 rpm, at which the output frequency is 50 Hz.
a) Let K be the gain of the valve, equal to 10 rad/V. Taking K as the control
t parameter, we
wants the dominant poles of the closed-loop system to have a damping factor
d=0.707. Basándose en técnicas del lugar de las raíces, determinar el valor de K para t conseguir el
desired damping.
b) With the value of Kt determined in section (a) and without load (T =0), L calculate the tension of
referencia para que la velocidad del generador sea de 1000 rpm.
c) With the value of Kt determined in section (a), calculate the deviation it produces in the
generator speed a sudden change in load T. L
d) Se desea mantener la variación en la frecuencia de la red debida a T en (+-)0.1%.
L Al mismo
It is desired that the damping ratio of the system be close to 0.707. Can it be done?
satisfacer ambos requisitos con sólo variar K y K ?. t

11
Statements

24.- La función de transferencia en lazo abierto de un sistema de control con realimentación unitaria
es:
G(s) = K
s (0.1 s + 1) (s + 1)

a) Determine the value of K so that the resonance peak Mr of the system is equal to 1.4.
b) Determine the value of K so that the system's gain margin is 20 dB.
c) Determinar el valor de K para que el margen de fase del sistema sea 60 . o

25.- The design of the Apollo 11 lunar excursion module was an interesting control problem.
En la figura se muestra el sistema de control para dicho vehículo. La amortiguación del vehículo es
despreciable y la posición se controla por chorros de gas. El momento de torsión, en primera
aproximación, se considerará proporcional a la señal V(s), de forma que T(s) = K V(s).
2 El diseñador
puede seleccionar la ganancia del circuito de modo que proporcione una amortiguación adecuada. Se
needs a damping coefficient of 0.5 (approximately 50 phase margin) and a time o
de asentamiento menor de 2 s. Determínese un compensador G (s) c por red de adelanto usando (a)
frequency response techniques and (b) root locus methods.

26.- Un sistema de control con realimentación unitaria tiene una planta con la siguiente función de
transfer
G(s) = s K
s
( + 10) ( + 1)
2 6

Se desea tener un coeficiente de error de velocidad K =20, o ancho de

v un margen de fase de 45 y un
band equal to or greater than 2 rad/s. Design a phase delay network to meet these requirements.
specifications.

12
 Statements

27.- Una mesa estabilizada de precisión usa un tacómetro y un motor de corriente continua como se
shown in the figure. It is desired to maintain a high steady-state accuracy for the control of
speed, for which a proportional integral controller is chosen. Select the parameters of the
controlador tal que el sistema tenga una sobreelongación de aproximadamente el 10% (margen de
an approximate phase ofo 60) and a settling time between 0.5 and 1 s.

28.- Repeat the previous problem using a lead compensator and compare.
los resultados.

29.- Consider the control system in the figure. It is desired to design the compensator D(s) in such a way
that the following specifications are met: (1) the deviation in the output with respect to the reference
produced by a step change in the load W(s) must be less than 80%, (2)d=0.707.
a) Show that a proportional control is not suitable.
b) Mostrar que un control proporcional derivativo sí lo es.
c) Determinar las ganancias proporcional y derivativa del controlador PD para que se cumplan las
design specifications.

30.- A control system with unity feedback for a robot submarine has a plant with
the following transfer function:

G(s) = K
s (s + 10) (s + 1000)

Se desea que la sobreelongación sea aproximadamente del 7.5% para una entrada escalón y que el
tiempo de asentamiento sea de 400 ms. Encuéntrese un compensador adecuado por adelanto de fase
usando el método del lugar de las raíces. Suponiendo que el cero del compensador se localiza en s=-
20; determínese el polo del compensador y el coeficiente de error de velocidad del sistema.

13
Enunciados

31.- Resolver la siguiente ecuación en diferencias para x(k) utilizando:

a) The sequential technique.
b) The z-transform.
c) ¿Dará el teorema del valor final el valor correcto de x( )?.

x(k) - 3 x(k-1) + 2 x(k-2) = e(k)

siendo
e(0) = e(1) = 1; e(k) = 0, ke2
x(-2) = x(-1) = 0

32.- Calcular la transformada inversa para cada una de las siguientes funciones:

a) F(z) = z2 z (z - 1)
z2+ 1 b) F(z) =
z2- 1.25 z + 0.25

c) F(z) = z d) F(z) = z
z2 - 2z+1 (z - 0.5) (z - 2)

33.- Encontrar la respuesta del sistema, inicialmente en reposo, descrito por la siguiente ecuación en
differences, to a step input.

y(k+2) + 3 y(k+1) + 2 y(k) = r(k+2) + r(k+1) + r(k)

34.- En el siguiente sistema, el filtro digital resuelve la ecuación en diferencias

m(k+1) = 0.5 ( e(k+1) - 0.99 e(k) ) + 0.995 m(k)

La frecuencia de muestreo es 25 Hz. a) Encontrar C(z). b) Determinar c(0) y c( ).

35.- Para cada uno de los siguientes sistemas muestreados en lazo cerrado, exprésese C(z) como una
función de la entrada y de las funciones de transferencia mostradas.

14
 Enunciados

H2(s)

H1(s)

D(z)

36.- El siguiente diagrama de bloques muestra el esquema funcional de un sistema de control de

marcha para un automóvil. El actuador controla la posición del acelerador, el carburador se modela
as a first-order system with a time constant of 1 second, and the total load on the motor
también se modela como un sistema de primer orden con ganancia 50 y constante de tiempo de 5 sg.
a) Express the velocity V(z) as a function of the reference velocity and the perturbation of
par resistente. Siendo:
M(z) = D(z) E(z) ; G1 (s) = 0.64 ; G2 (s) = 50
s+1 5s+1
b) Considerando que el par perturbador es nulo, que el período de muestreo es T=0.2 sg y que la
función de transferencia del control digital es igual a la unidad, evaluar la respuesta a una entrada en
step of 5 km/h.
c) Repeat section (b) with the transfer function of the carburetor equal to one.
d) Draw the results of sections (b) and (c) for 0≤t≤20 sg, y nótense los efectos de ignorar la
constante de tiempo del carburador.

15
Enunciados

37.- El siguiente sistema es un sistema de control regulador, en el cual se desea mantener la salida
c(t), at a constant value in the presence of a disturbance f(t).
a) Suponiendo que la perturbación es un escalón unitario y que D(z)=1 (es decir, sin compensación)
encontrar el valor estacionario de c(t).
b) Para que f(t) no tenga efecto en el valor estacionario de c(kT), D(z) debería tener un polo en z=1.
Repeat section (a) with
D(z) = 1 + 0.1 z
z -1
c) Sea f(t)=0. Encontrar los errores estacionarios para r(t) entrada en escalón y entrada en rampa, en
the two cases of controller D(z).

38.- Pronosticar la naturaleza de la respuesta transitoria de un sistema discreto cuya ecuación

característica sea:
a) z2- z + 0.5 = 0 b) z2- 1.7 z + 0.72 = 0
c) z 2- z + 1 = 0 d) z2- z + 2 = 0
e) z2- 1 = 0 f) z 2- 0.64 = 0

39.- The following diagram shows a temperature control system.

a) Calcular la función de transferencia G(z)=q(z)/M(z) si T=0.3 sg.
b) Assuming that the system is in open loop, that D(z)=1 and that it starts from initial conditions
nulas, determinar los cinco primeros valores discretos de la temperatura, como respuesta a una
entrada en escalón unitario.
c) Si se sustituye el controlador anterior por un controlador PI, dado por la siguiente expresión

D(z) = KP (1 + 0.5 )z + 1
z-1

encontrar el valor de K para

P que el sistema en lazo cerrado tenga raíces complejas conjugadas con
tiempo de asentamiento t =s 4 /d w = 16
n sg.

16
 Statements

40.- Estudiar la estabilidad del siguiente sistema en función de a y b.

y(k) = a y(k-1) + b y(k-2) + r(k-1)

41.- Dibujar el lugar de las raíces para el sistema, con función de transferencia en lazo abierto

0.5 K (z + 1)
(z - 1)2

42.- Para el sistema de control de marcha para un automóvil, véase problema 36, con D(z)=K, es
decir con un controlador digital proporcional, y período de muestreo T=0.2 sg se obtiene la siguiente
ecuación característica:
z2 - 1.7795 z + 0.7866 + 0.03 K (0.1183 z + 0.1092) = 0
a) Determinar el rango de valores de K para los que el sistema es estable (se recomienda aplicar las
general conditions, obtained in problem 40, for a second-order system).
b) Dibujar el lugar de las raíces y comprobar sobre éste el rango de estabilidad determinado en el
apartado anterior.
c) Repetir los apartados (a) y (b) para la siguiente ecuación característica, resultante de ignorar la
time constant of the carburetor,
z - 0.9608 + 0.03 1.2547 K = 0
y comparar resultados.

43.- La figura muestra un sistema de control muestreado para un impulsor espacial, como el del
Problem 13. Specifically, for the Saturn V, the transfer function of the rigid body is
GP(s) = 0.9407
s 2- 0.0297
a) Con T=0.04 sg y K D=1, encontrar el margen de K para P la estabilidad.
b) Repetir el apartado (a) con K D=0, es decir, sin realimentación analógica.

44.- Dado el siguiente sistema y su diagrama de Nyquist para una cierta ganancia K. Determinar si el
system is stable for this value of K.
17
Enunciados

(a)

(b)

45.- Para el sistema de control de marcha para un automóvil, véase problema 36, con D(z)=K, es
decir con un controlador digital proporcional, y período de muestreo T=0.2 sg se obtiene la siguiente
open loop transfer function:

GH(z) = 0.03 K 0.1183 z + 0.1092

z2- 1.7795 z + 0.7866

a) Dibujar el diagrama de Nyquist, con K=1. Determinar los márgenes de ganancia y de fase.
Comparar el margen de ganancia con el margen de estabilidad obtenido en el apartado (a) del
problem 42.
b) Draw the Bode diagram for this system, with K=1. Determine the gain margins and
de fase. Comparar los resultados con los obtenidos en el apartado anterior.
c) What frequency would the sustained oscillation of the system's response have?

46.- Sea el sistema con función de transferencia pulsada en lazo abierto dada por

4 (z + 1)2
G(z) =
(z -1 ) (3 z + 1)

Knowing that the sampling period is T=2 s. Design a series compensation such that
se cumplan las siguientes especificaciones:
1st. Static speed error coefficient, K = 10 s -1
v
2nd. Phase margin≥ 50 °
3rd. Profit margin≥ 10 dB.

47.- Para el sistema de control de marcha para un automóvil, véase problema 36, con período de
Sampling T=0.2 s, the following open-loop transfer function is obtained:

GH(z) = 0.03 D(z) 0.1183 z + 0.1092

z2- 1.7795 z + 0.7866
18
 Enunciados

a) Encontrar el valor de D(z)=K que da un error del 3% para una entrada en escalón. ¿Es el sistema
estable para este valor de K?.
b) Design a phase lag compensator so that the steady-state error is 3%, the margin
de fase mayor que 45°, y el margen de ganancia mayor de 10 dB. Obtener la función de transferencia
total del compensador. Se recomienda en este apartado tomar como punto de partida el diagrama de
Bode obtained in problem 45.

48.- Para el mismo sistema del problema anterior. Diseñar un controlador PI para obtener un margen
a phase of 45° and a gain margin greater than 8 dB. What is the steady-state error in this case?

49.- El siguiente diagrama de Bode en G(w) corresponde a la función de transferencia discretizada

of the double integrator with sampling period T=0.1, given by

1- w
G(z) = 0.005 z + 1 « G(w) = 20
(z - 1)2 w2

a) Diseñar un compensador en avance de fase para conseguir un margen de fase de 50 a lao

frequencyw=4. c
b) Trazar el diagrama de Bode aproximado del compensador.
c) Comprobar, por la ecuación característica, que el sistema en lazo cerrado es estable.

DIAGRAMA DE AMPLITUD SIN COMPENSAR

0

-50

-100
100 101 102 103
log w
UNCOMPENSATED PHASE DIAGRAM
-150

-200

-250

-300
100 101 102 103
log w

50.- Considérese el sistema de la figura, con un factor de ganancia K añadido en el numerador.

a) Utilizando la técnica del lugar de las raíces, encontrar el valor de K que da amortiguamiento crítico
al sistema.
b) Determinar la constante de tiempo asociada a las raíces del apartado (a).
c) Diseñar un compensador en retardo de fase tal que duplicando el valor de la ganancia del apartado
(a), obtain a critical damping, with roots having approximately the same constant
de tiempo que en el apartado (b).

19
Statements

d) Diseñar un compensador en avance de fase tal que se obtenga un amortiguamiento crítico, con
raíces cuya constante de tiempo sea aproximadamente la mitad que en el apartado (b).

51.- Considérese el caso de los zorros y conejos de Australia. El número de conejos es x y si1 se
they would let them grow indefinitely (until the food supply ran out), in a way
que
x1= a x1

Sin embargo, con los zorros que hay en el continente, se tiene que

x1 = a x1 - b x2

donde x 2es el número de zorros. Si suponemos que los zorros deben tener conejos para sobrevivir.

x2= c x1 - d x2

¿Cuáles son los requisitos sobre a, b, c y d para que el sistema sea estable?.

52.- Let the discrete dynamic system be y(k+2) = 2 y(k+1) - y(k) + u(k).
a) Obtener una representación en variables de estado.
b) Determinar el valor de los estados para k=3, siendo y(1)=0, y(2)=1, u(1)=1, u(2)=-1.

53.- Los automóviles impulsados por medios eléctricos representan un potencial social importante.
A vehicle of this type, which uses a microprocessor for engine control and diagnostics,
tiene un alcance medio de 120 km y puede viajar hasta a 80 km/h en una pendiente del 5%. En la
figura se muestra el diagrama de bloques del sistema de control de su motor. a) Obtener un diagrama
a) controllable canonical form state-space representation of the system, b) What is its transition matrix f(t)?, c)
¿Es estable este sistema?.

54.- Encontrar la función de transferencia Y(z)/U(z) para el siguiente sistema.

x(k+1) = 0 1 x(k) + u(k)

1
-2 -3 1

y(k) = -2 1 x(k)

20
 Statements

55.- The system in the following block diagram is described by the differential equation

d2 y dy
+ 0.2 + 0.02 y = m(t)
dt2 dt

a) Encontrar un modelo de estados discreto para el sistema en lazo abierto, con: T=2sg, y como
primer estado, dy/dt como segundo estado, y m(k) como señal de entrada.
b) Encontrar un modelo de estados discreto para el sistema en lazo cerrado, con el mismo T y la
misma elección de variables de estado que el apartado anterior.

56.- Balancing a broomstick on the tip of a finger is similar to the problem of controlling the
the position of a projectile during the initial stages of launch. This is the classic problem and
fascinating inverted pendulum mounted on a cart, as shown in the figure. The cart
It must move, applying a force u(t), so that the mass remains in a vertical position at all times.
Assuming that M >> m and that the rotation angle is small, a) determine the equations that
describen el sistema en el espacio de estados

x1 x2 x3 x4= y y q q

b) To stabilize the system, a control signal that is a linear combination of the variables is used.
estado x y3 x . Determinar
4 las condiciones que deben cumplir k y k en1 función
2 de los parámetros
del sistema para que el sistema sea estable.

u(t) = k 1x (t)
3 + k x 2(t) 4

57.- Dado el sistema discreto, descrito por la siguiente ecuación de estados

21
Statements

x(k+1) = 0 1 0
x(k) + u(k)
-0.16 -1 1

a) Determinar el vector de ganancias necesario para que los polos del sistema en lazo cerrado se
sitúen en z = 0.5 ± 0.5 j.
b) Check that the state feedback with

K = [ -0.16 -1 ]

da lugar a respuesta plana (se dice que un sistema tiene repuesta plana cuando todos los polos del
system are located at the origin.
c) How does the system evolve with the feedback from section (b) starting from any state?

58.- Dado el siguiente sistema discreto, correspondiente a la discretización del doble integrador
(1/s2),
T2
2
x(k+1) = 1 T x(k) + u(k)
0 1 T

y(k) = [ 1 0 ] x(k)

Design a complete state observer, such that the error in the state estimation has
respuesta plana.

59.- Given the system

0 1 0 0
x(t) = 0 0 1 x(t) + u(t)
0
-1 -2 -1 1

y(t) = [ 1 0 0 ] x(t)

a) Determine the state feedback vector that places all the poles of the closed-loop system.
closed at s=-1.
b) Determinar un observador de orden reducido con todos sus polos en s=-2.
c) Dibujar el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, que combine el observador con la
feedback of states determined in section (a).

60.- Sea el mismo sistema de control del problema 43.

a) Obtener un modelo discreto en el espacio de estados (posición angular, velocidad angular) para
Gp(s).
b) Se desea reemplazar la actual estrategia de control, constituida por dos lazos de realimentación,
for a state variable feedback. Find the gain matrix to achieve the
2
siguiente ecuación característica z - 1.9802 z + 0.9802 = 0.
c) Suponer queq(t) es la única señal medida. Diseñar un observador de orden reducido para el
sistema.
d) Determinar el filtro digital D(z) equivalente y comprobar si se trata de una compensación por
advance or phase delay.

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