NOLOGIAS DE CC PROL, 2B TUTORIAL PID Publicado en Septiembre del 2007 * ——-- POF created with pdfFactory Pro trial version$ DE CONTROL - 2 afio- EET Nro. 6 rUTORIAL = CONTROL PID - INTRODUCCION Hee) Este tutorial le mostrara las caracteristices de los controladores proporcional (P), integral (I), y derivative (D) , y cdmo usarios para obtener una respuesta deseada, En esta Guia, consideremos el siguiente sistema de realimentacion ur’ Entvada + —— eaiae Contwotador |e} Planta | ——>-—* Planta’ sistema a controlar Controlador: Provee la excitacién de la planta; Se disefia para controlar el comportamiento de todo el sistema La funcion de transferencia de! controlador PID es K, + Kp = Ganancia Proporcional + Kl=Ganancia integral + Kd = Ganancia Derivativa Primero, echemos un vistazo a cémo trabaja el controlador PID en un sistema a lazo cerrado usando el esquema de abajo. La variable (e) representa el error de seguimiento, que es la diferencia entre el valor deseado de entrada (R) y la salida real (Y). Esta sefial de error (e) sera enviada al controlador PID . y éste calcularé tanto la derivada cuanto la integral de esta sefial de error. La sefial (u) recién salida del controlador es ahora igual a la ganancia proporcional (Kp) veces la magnitud del error mas le ganancia integral (Ki) veces la integral del error, mas la ganancia derivativa (Kd) veces la derivada del error. eke peat Ko ‘ La sefial (u) se enviara a la planta, y se obtendra la nueva salida (Y). Esta nueva salida (Y) se re-enviara al sensor para hallar la nueva senial de error (e). El controlador toma esta nueva sefial de error y computard su deriveda y su integral otra vez. Este proceso sigue sin parar LAS CARACTERISTICAS DE LOS CONTROLADORES P. 1, YD Un controlador proporcional (Kp) tendra el efecto de reducir el reducira ,sin jamas eliminar, el error de estado estacionario . POF created with pdfFactory Pro trial versionTECNOLOGIAS DE CONTROL TUTORIAL - CONTROL PID ‘eepyestartertonsy Un control derivative (kd) tendra el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta “ transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado se resumen en la tabla de abajo. Ria al Cevrodo {(TREBADATMOBREPICS? teétapiecum. ERRORISS) Kp Baja Sube Poco Cambio Baja Ki Baja Sube Sube Elimina Kd Poco Cambio Baja Baja Poco Cambio Note que estas correlaciones podrian no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki. y Kd son dependientes entre si Oe hecho, cambiando una de estas variables Se puede variar el efecto de las otras dos. Por esta razon, ia tabis debera usarse Unicamente como referencia cuando se determina los valores de Ki, Kp y Kd. SUGERENCIAS GENERALES PARA EL DISENO DEL CONTROLADOR PID Cuando esta disefiando un controlador PID para un sistema dado, siga los pasos de abajo para obtener una respuesta deseada 1. (Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qué hay que mejorar’ 2. “Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacion 3. ‘Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico 4, Add-an control integral para eliminar el error de estado estacionario. 5. Ajuste cada coeficiente Kp, Ki, y Kd hasta que obienga la respuesta general deseada Finalmente, tenga en mente que no implementara ios tres controladores (proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no es necesario. Por ejemplo, si el controlador PI le proporciona una buena respuesta (como el ejemplo anterior), no necesitara implementar un controlador derivative Mantenga el controlador io mas simple que se pueda, POF created with pdfFactory Pro trial version| -TECNOLOGIAS DE CONTROL - 2" aio } UTORIAL ~ CONTROL PID SISTEMA MECANICO Suponga que tenemos un problema de masa simple, resorte y amortiguador. ps [teat tex * os + + P a M ae wr ss _ La ecuacion de modelo de este sistema es Mx +bx +kx =F a) Tomando transformada de Laplace de la ecuacién del modelo (1) Ms? Xis) + bsX(s) + KX(s) = Fis) La funcién de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es entonces is) 1 i Fis) Ms +bs4K — Sea + me kg + b=[Link] + k=20Nim + Fs Introduzca estos valores en Ia funcion de transferencia anterior xis) 1 Fis) S's +20 El objetivo de este problema es mostrarle como contribuyen Kp, Ki y Kd para obtener + Menor tiempo de subida mo sobrepico + Error de estado estacionario nulo POF created with pdtFactory Pro trial versionET Nro. 6 UA) TECNOLOGIAS DE CONTROL ~ 2" alto - E. —) TUTORIAL ~ CONTROL PID Q RESPUESTA A LAZO ABIERTO AL ESCALON | | | La ganancia de continua de la funcién de transferencia de la planta es 1/20, asi que 0.08 es el valor final de la salida a una entrada escalén unitario, Esto se corresponde val error de estado estacionario de 0.95, bastante grande de hecho. Ademés, el tiempo de elevacién es alrededor de un segundo, y el tiempo de establecimiento es alrededor de 1.5 segundos. Disefiemos un controlador que reducira el tiempo de elevaci6n y el tiempo de establecimiento, y eliminaré el error de estado estacionario ~ CONTROL PROPORCIONAL De la tabla de arriba, vemos que el controlador proporcional (kp) recive el tiempo de trepada, incrementa el sobrepico, y reduce el error de estado estacionario. La funcién de transferencia a laz0 cerrado del sistema de arriba con un controlador proporcional es SO 5 F(s) s' +105 +(20 + K,) Closed-Loop Step Kys300" POF created with pdfFactory Pro trial versionAAO) TECNOLOGIAS DE CONTROL ~ 2 ao - B.B.T Nro. 6 ee TUTORIAL ~ CONTROL PID El grafico de arriba muestra que el controlador proporcional con Kp=300, redujo tanto el tiempo de elevacién cuanto el error de estado estacionario, inerementando el sobrepico, y bajando el tiempo de establecimiento en pequefia medida ‘CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO Ahora, echemos un vistazo a un Control PD. De la tabla de arriba, vemos que el controlador derivativo (Kd) reduce tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento. La funcién de transferencia a 1az0 cerrado del sistema dado con un Controlador PD es: Kes+Ky 4 (104 Kojs-+(20 4K) osea-Loop Step Ikp=300, K-10 Esta figura muestra que el controlador derivativo redujo tanto el soorepico cuanto el tiempo de establecimiento, y tuvo poco efecto en el tiempo de elevacion y el error de estado estacionario. CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL Antes de avanzar a un control PID, echemos un vistazo al Control Pl. De la tabla. vemos que un controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevacion, incrementa tanto el sobrepico cuanto el tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado estacionario. Para el sistema dado, la funcién de transferencia a lazo cerrado con un Control Pl es: Xt) Kest Ke Fis) +108" +20 +K)s¢ Ki Reduzcamos Kp a 30, y hagamos Ki igual a 70. POF created with pdfFactory Pro trial versionNro. 6 ano - EE, PORIAL = CONTROL PID 9 Step RBHSOKIETO ‘Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral también “reduce el tiempo de elevacién e incrementa el sobrepico asi como lo hace el controlador proporcional (efecto doble). La respuesta anterior muestra que el controlador integral elimino el eror de estado estacionario. ‘CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO Ahora, echemos un vistazo @ a controlador PID . La funcién de tvaiisierencia a lazo cerrado del sistema dado con un controlador PID es. X65) Kus? + Kys+ Ke FQ) 4(10+ Kos +204 K)s4 Ki Luego de varias ejecuciones de prueba y error, las ganancias Kp=350, Ki=300, y Kd=50 proveeran la respuesta deseada ed-Loop Step) Kp=380 KieG00 KdeS500 Time (3 POF created with pdfFactory Pro trial version [Link]ECNOLOGIAS DE CONTROL - 2" afte - EAE. TUTORIAL - CONTROL PID Nro. 6 Ahora, obtuvimos el sistema sin sobrepico, rapido tiempo de subida, y error de estado estacionario cero. MOTOR DE CC 1 EI motor de CC es un actuador comin en control sistemas. Provee movimiento rotatorio directamente y, acopiado con ruedas dentadas o poleas y cables, puede proveer movimiento transicionai. El circuito eléctrico de la armadura y el diagrama de. cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura: F : > 16 ({ > | Para este ejemplo, asumimos los valores siguientes para los pardmetros fisicos. Estos valores se derivaron experimentaimente de un motor real del laboratorio de control + momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.mh2/sA2 + Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecénico (b) = 0.1 Nms + constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp + resistencia eléctrica (R) = 1 ohm + inductancia eléctrica (L) = 0.5 H + entrada (V): Fuente de Tension + salida (theta): posicién del eje + el rotor y eje se consideran rigidos El torque del motor. T. se relaciona con Ia corriente de armadura. i, por un factor constante Kt. La fuerza contraelectromottiz (en), , se relaciona con l2 velocidad de rotacion mediante las siguientes ecuaciones TeKA En unidades del sistema internacional SI (las que usaremos), la Kt (constante de armadura) es igual a Ke (constante del motor) De Ia figura de arriba podemos escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de Newton combinade con la ley de Kirchhoff J Oty DaKs vEsriev-K a POF created with pdfFactory Pro trial version :TECNOLOGIAS DE CONTROL ~ 2" ano = EET Neo. 6 TUTORIAL = CONTROL PID FUNCION DE TRANSFERENCIA Usando Transtormadas de Laplace, las ecuaciones de! mevis'c *. arriba pueden expresarse en términos de s s(Js + b)@(s) = KI(s) (Ls+ R)I(s) = V-Ks®fs} Eliminando I(s) podemos obtener la siguiente funcién de transferencia a lazo abierto donde la velocidad de rotacion es la Salida y el voltaje es la entrada é K ¥ (s+ b)(Ls4R}4K REALIZAR EL MISMO ANALISIS QUE EL HECHO CON EL SISTEMA MECANICO BIBLIOGRAFIA + TUTORIALES DE CONTROL CON MATLAB - INIVERSIGAD DE MICHIGAN PDF created with pdfFactory Pro trial version