5 2
4
0.4 1
3
0
2 0.2
1 -1
0 0 -2
0.22 0.23 0.24 0.25 0.22 0.23 0.24 0.25 0.22 0.23 0.24 0.25
5 2
4 1
0.4
3
0
2 0.2
1 -1
0 0 -2
0.22 0.23 0.24 0.25 0.22 0.23 0.24 0.25 0.22 0.23 0.24 0.25
5 2
0.4 1
0 0
0.2
-1
-5 0 -2
0.15 0.2 0.25 0.15 0.2 0.25 0.15 0.2 0.25
5 2
1
0.4
0 0
0.2
-1
-5 0 -2
0.15 0.2 0.25 0.15 0.2 0.25 0.15 0.2 0.25
6 3
2
4 0.4 1
Wb
0
Nm
A
2 0.2 -1
-2
0 0 -3
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0 0.01 0.02 0.03 0.04
6
2
4 0.4
0
2 0.2
-2
0 0
0 0.02 0.04 0 0.02 0.04 0 0.02 0.04
5
2
0.4
0 0
0.2
-2
-5
0
0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0.46 0.48 0.5 0.52 0.54
5
2
0.4
0 0
0.2
-2
-5
0
0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0.46 0.48 0.5 0.52 0.54
8
6
6
4 4
2
2
0
0
-2
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
0.22 0.23 0.24 0.25 0.22 0.23 0.24 0.25
6 6
4 4
Nm
2 2
0
0 0 0.02 0.04
0 0.01 0.02 0.03 0.04
DTC DSVM
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-5 -5
0.498 0.499 0.5 0.501 0.502 0.503 0.498 0.499 0.5 0.501 0.502 0.503
Time (s) Time (s)