Formulario

EL-4701 Modelos de Sistemas

Escuela de Ingeniera Electronica
Instituto Tecnologico de Costa Rica
Prof.: Dr. Pablo Alvarado Moya
M
X

1 M +1
=
1
n=0
n

n=0

n =

1
,
1

|| < 1

sen(A B) = sen(A) cos(B) cos(A) sen(B)

cos(A B) = cos(A) cos(B) sen(A) sen(B)
1
1
sen2 (A) = (1 cos(2A))
cos2 (A) = (1 + cos(2A))
2
2
1
1
sen(A) sen(B) = (cos(A B) cos(A + B)) cos(A) cos(B) = (cos(A B) + cos(A + B))
2
2
1
sen(A) cos(B) = (sen(A B) + sen(A + B))
2
  r
  r
A
1
A
1
sen
=
(1 cos(A))
cos
=
(1 + cos(A))
2
2
2
2
ej = cos() + j sen()
ej + ej
ej ej
cos() =
sen() =
2
2j
Descomposicion en funciones simetricas
fe (t) = fe (t), fo (t) = fo (t)
f (t) f (t)
fo (t) =
2

f (t) = fe (t) + fo (t),

f (t) + f (t)
fe (t) =
2

Mapeos
Crculo centrado en z0 y radio r:
Recta mediatriz a segmento entre a y b:
Mapeo lineal:
Mapeo de inversion:
Mapeo bilineal:

|z z0 | = r
|z a| = |z b|
w = z +
w = 1/z
az + b

w=
=+
,
cz + d
z +
= a/c, = bc ad, = c2 , = cd

Derivaci
on compleja
Para f (z = x + jy) = u(x, y) + jv(x, y).
u
v
u
v
=
,
=
x
y
y
x
Funciones conjugadas u(x, y) y v(x, y) si cumplen Ec. Cauchy-Riemann.
2 u(x, y) 2 u(x, y)
Funcion armonica:
+
=0
x2
y 2
Mapeo conforme: f 0 (z), f 0 (z) 6= 0
Ecuaciones de Cauchy Riemann f 0 (z)

c
2005-2007
P. Alvarado

Uso exclusivo ITCR

Versi
on 30 de enero de 2009

Series
Radio de convergencia R y razon de DAlambert para
Serie de Taylor: f (z) =

X
(z z0 )n
n=0

n!

X
n=0



 an 

an z : R = lm 
n an+1 
n

f (n) (z0 )

cn (z z0 )n
n=
 m1

1
d
m
Residuo: a1 =
lm
[(z z0 ) f (z)]
(m 1)! zz0 dz m1
z2
zn
z
+ ...
+ ...
ez
= 1+ +
1! 2!
n!
z3 z5
z 2n+1
sen z = z
+
. . . + (1)n
+ ...
3!
5!
(2n + 1)!
z2 z4
z 2n
cos z
= 1
+
. . . + (1)n
+ ...
2!
4!
(2n)!

X (a z0 )n1

para |z z0 | > |a z0 |

(z z0 )n
1
n=1
=

za
(z z0 )n

para |z z0 | < |a z0 |

n+1
(a

z
)
0
n=0

Serie de Laurent: f (z) =

; |z| <
; |z| <
; |z| <

Integraci
on compleja
I
Teorema de la integral de Cauchy:

f (z) dz = 0 si f 0 (z) dentro y sobre C.

IC

2j
f (z)
dz = f (n) (z0 )
Formula de la integral de Cauchy:
n+1
n!
C (z z0 )
I
n
X
(i)
Teorema del residuo:
f (z) dz = 2j
a1
C

i=1

Series de Fourier

uk (t)x(t) dt

Producto interno huk (t), x(t)i =

x(t) =

ck uk (t) con {uk | k Z} una base funcional ortogonal, ck C.

k=

huk (t), x(t)i

kuk (t)k2
Fourier exponencial compleja (para funciones periodicas de periodo Tp ).

Generalizada: ck =

x(t) =

X
k=

j0 kt

ck e

1
ck =
Tp

t0 +Tp

ej0 kt x(t) dt

t0

Fourier cosenoidal
x(t) = c0 +

ck cos(0 kt + k )

ck = 2|ck |, k = ck , k > 0

k=1

c
2005-2007
P. Alvarado

Uso exclusivo ITCR

Versi
on 30 de enero de 2009

Fourier senoidal

X
X
1
x(t) = a0 +
ak cos 0 kt +
bk sen 0 kt
2
k=1
k=1
Z t0 +Tp
Z t0 +Tp
2
2
x(t) cos 0 kt dt = 2|ck | cos(k ) bk =
x(t) sen 0 kt dt = 2|ck | sen(k )
ak =
Tp t0
Tp t0

Propiedades de la Serie de Fourier (periodo Tp , 0 = 2/Tp )

Propiedad

Se
nal en el tiempo

Coeficientes

Linealidad

x(t)
x1 (t)
x2 (t)
1 x1 (t) + 2 x2 (t)

Simetra par

x(t) = x(t)

Simetra impar

x(t) = x(t)

Funcion real
Desplazamiento temporal
Conjugacion
Inversion en el tiempo
Escalamiento en el tiempo

x(t) IR
x(t )
x (t)
x(t)
x(t),
>0
Z

ck
c 1k
c 2k
1 c1k + 2 c2k
Z Tp
2
2
ck =
x(t) cos(0 kt) dt
Tp 0
ck IR
Z Tp
2
2j
ck =
x(t) sen(0 kt) dt
Tp 0
ck jIR
ck = c k
ej0 k ck
c k
ck
ck

x1 ( )x2 (t ) d

Convolucion periodica
Tp

Multiplicacion

x1 (t)x2 (t)

Tp c1k c2k

c1l c2kl

l=

Diferenciacion
Integracion
Relacion de Parseval

c
2005-2007
P. Alvarado

dx(t)
jk0 ck
dt
Z t
ck
x(t) dt, c0 = 0
jk0

Z t0 +Tp

X
1
|x(t)|2 dt =
|ck |2
Tp t0
k=

Uso exclusivo ITCR

Versi
on 30 de enero de 2009

Transformada de Fourier

x(t)ejt dt

Transformada directa: X(j) =

1
Transformada inversa: x(t) =
2

X(j)ejt d

Algunas Transformadas de Fourier

Nombre

Impulso unitario

Se
nal en el tiempo
Z
1
x(t) =
X(j)ejt d
2
(t)

Escalon unitario

u(t)

Impulso rectangular

1
[u(t

at

Transformacion

Exponencial

t0 ) u(t t0 )]

u(t), Re{a} > 0

Exponencial por rampa eat tu(t), Re{a} > 0

Laplaciana

ea|t| , Re{a} > 0

Exponencial compleja
Constante

ej0 t
c

Funcion periodica

1
1
+ ()
j

ej(t0 + 2 ) sa( /2)

1
a + j
1
(a + j)2
2a
a2 + 2
2( 0 )
2c()

X
2ck ( k0 )

k=

k=

Seno

1 t 2
1
e 2 ( )
2
sen(0 t)

Coseno

cos(0 t)

e 2 ()

[( 0 ) ( + 0 )]
j
[( 0 ) + ( + 0 )]

Impulso gaussiano

ck ejk0 t

Transformada
Z
X(j) =
x(t)ejt dt

c
2005-2007
P. Alvarado

Uso exclusivo ITCR

Versi
on 30 de enero de 2009

Propiedades de la Transformada de Fourier

Propiedad

Se
nal en el tiempo

Transformada

Linealidad

x(t)
x1 (t)
x2 (t)
1 x1 (t) + 2 x2 (t)

X(j)
X1 (j)
X2 (j)
1ZX1 (j) + 2 X2 (j)

Simetra par

x(t) = x(t)

x(t) cos(t) dt
0

x(t) = x(t)

Simetra impar

X(j)
IR
Z
2j
x(t) sen(t) dt
0

Funcion real
x(t) IR
Dualidad
X(jt)
Desplazamiento temporal
x(t )
Desplazamiento en frecuencia ej0 t x(t)
Modulacion
cos(0 t)x(t)
Conjugacion
x (t)
Inversion en el tiempo
x(t)
Escalamiento en el tiempo
Convolucion
Multiplicacion

x(at)
R
x ( )x2 (t ) d
1
x1 (t)x2 (t)
dx(t)
dt
dn x(t)
dtn
tx(t)
Z t
x(t) dt

Diferenciacion

Integracion
Relacion de Parseval

c
2005-2007
P. Alvarado

Uso exclusivo ITCR

X(j) jIR
X(j) = X (j)
2x()
ej X(j)
X(j j0 )
1
X(j j0 ) + 12 X(j + j0 )
2
X (j)
X(j)
 
j
1
X
|a|
a
X1 (j)X2 (j)
1
X1 (j) X2 (j)
2
jX(j)

(j)n X(j)
d
j X(j)
d
1
X(j) + X(0)()
j Z

1
|x(t)|2 dt =
|X(j)|2 d
2

Versi
on 30 de enero de 2009

Transformada de
Z Laplace

x(t)est dt
Bilateral: X(s) =

1
Inversa: x(t) =
2j

Propiedades de la Transformada Bilateral de Laplace

+j

X(s)est ds

Propiedad

Se
nal en el tiempo Transformada

ROC

Linealidad
Funcion real
Desplazamiento temporal
Desplazamiento en s
Conjugacion
Inversion en el tiempo

x(t)
x1 (t)
x2 (t)
1 x1 (t) + 2 x2 (t)
x(t) IR
x(t )
es0 t x(t)
x (t)
x(t)

X(s)
X1 (s)
X2 (s)
1 X1 (s) + 2 X2 (s)
X(s) = X (s )
es X(s)
X(s s0 )
X (s )
X(s)
1 s
X
|a|
a
X1 (s)X2 (s)

R
R1
R2
R1 R2
R
R
R + s0
R
R

sX(s)

sn X(s)
d
X(s)
ds
1
X(s)
s

Escalamiento en el tiempo x(at)

x1 (t) x2 (t)
dx(t)
dt
dn x(t)
dtn
tx(t)
Z t
x( ) d

Convolucion
Diferenciacion

Integracion

R/a
R1 R2

R
R { > 0}

Transformadas Bilaterales de Laplace de funciones elementales

Se
nal

Transformada ROC

Se
nal

(t)

todo s

u(t)

<0

tn1
u(t)
(n 1)!

<0

eat u(t)

<a

tn1 at
e u(t)
(n 1)!

1
s
1
sn
1
sa
1
(s a)n

<a

(t )

es

>0

[sen(0 t)]u(t)

>a

[eat sen(0 t)]u(t)

u(t)

tn1
u(t)
(n 1)!
at

e u(t)
tn1 at
e u(t)
(n 1)!
[cos(0 t)]u(t)

[eat cos(0 t)]u(t)

dn
(t)
dtn
6

1
s
1
sn
1
sa
1
(s a)n
s
2
s + 02
sa
(s a)2 + 02
sn

Transformada

>0
>0
>a
>a
todo s

0
+ 02
0
(s a)2 + 02
s2

ROC

>0
>a

todo s
c
2005-2007
P. Alvarado

Uso exclusivo ITCR

Versi
on 30 de enero de 2009

Transformada Unilateral de Laplace: X(s) =

x(t)est dt

Propiedades de la Transformada Unilateral de Laplace

Propiedad
Se
nal en el tiempo Transformada

Linealidad
Funcion real
Desplazamiento temporal
Desplazamiento en s
Conjugacion

x(t) = x(t)u(t)
x1 (t) = x1 (t)u(t)
x2 (t) = x2 (t)u(t)
1 x1 (t) + 2 x2 (t)
x(t) IR
x(t ), > 0
es0 t x(t)
x (t)

Escalamiento en el tiempo x(at), a > 0

Convolucion
Diferenciacion
Diferenciacion m
ultiple

x1 (t) x2 (t)
dx(t)
dt
dn
x(t)
dtn

ROC

X(s)
X1 (s)
X2 (s)
1 X1 (s) + 2 X2 (s)
X(s) = X (s )
es X(s)
X(s s0 )
X (s )
1 s
X
a
a
X1 (s)X2 (s)

R
R1
R2
R1 R2
R
R
R + s0
R

sX(s) x(0 )

R/a
R1 R2

sn X(s)
n
X

sni x(i1) (0 )
i=1

tx(t)
Z t
x( ) d

Diferenciacion en s
Integracion

Teorema de valor inicial

x(0+ )

Teorema de valor final

lm x(t)

d
X(s)
ds
1
X(s)
s
lm sX(s)

R
R { > 0}

lm sX(s)

s0

Transformadas Unilaterales de Laplace de funciones elementales

Se
nal

Transformada

ROC

Se
nal

Transformada

ROC

(t)

todo s

1
s

>0

tn1
(n 1)!
tn1 at
e
(n 1)!
cos(0 t)

1
sn

>0

eat

1
sa

>a

>a

(t ), > 0 es

>0

sen(0 t)

>a

eat sen(0 t)

eat cos(0 t)
dn
(t)
dtn

1
(s a)n
s
2
s + 02
sa
(s a)2 + 02
sn

c
2005-2007
P. Alvarado

0
+ 02
0
(s a)2 + 02
s2

todo s
>0
>a

todo s

Uso exclusivo ITCR

Versi
on 30 de enero de 2009

X1 (z)
X2 (z)

x2 (n)

c
2005-2007
P. Alvarado

Im{x(n)}
nx(n)
x1 (n) x2 (n)

Parte imaginaria

Derivacion en z

Convolucion

Uso exclusivo ITCR

Versi
on 30 de enero de 2009

Teorema del valor final

Adelanto temporal

Retardo temporal

Notacion

x(n + k), k > 0

n=0

x(n)z kn
n

z1

lm x(n) = lm (z 1)X(z)

z k X(z)

n=1
k1
X

Propiedades de la transformada z unilateral.

I

X
1
n1
x(n) =
X(z)z
X(z) =
x(n)z n
2j C
n=0
k
X
k
x(n k), k > 0
z X(z) +
x(n)z nk

Re{x(n)}

Parte real

x(0) = lm X(z)

X (z )
1
[X(z) + X (z )]
2
1
[X(z) X (z )]
2
dX(z)
z
dz
X1 (z)X2 (z)

x (n)

Conjugacion

Teorema del valor inicial Si x(n) es causal

X(z 1 )

x(n)

R \ {0}

R = {z | |z| > r2 }

Por lo menos R1 R2

r2 < |z| < r1

Incluye R

Incluye R

||r2 < |z| < ||r1

1
1
< |z| <
r1
r2
R

X(1 z)

n x(n)

Escalado en z

Reflexion en n

R \ {0} si k > 0 y R \ {} si k < 0

z k X(z)

x(n k)

Desplazamiento en n

por lo menos R1 R2

R1
R2

R = {z | r2 < |z| < r1 }

a1 X1 (z) + a2 X2 (z)

n=

x(n)z n

a1 x1 (n) + a2 x2 (n)

X(z) =

ROC

Linealidad

Notacion

Propiedad

la transformada z bilateral.
Dominio z

Propiedades de
Dominio n
I
1
x(n) =
X(z)z n1
2j C
x1 (n)

Transformada z

Transformada z bilateral de algunas funciones comunes

Se
nal x(n)
Transformada z, X(z)
ROC
(n)

u(n)
an u(n)
nan u(n)
(an )u(n 1)
n(an )u(n 1)
cos(0 n)u(n)
sen(0 n)u(n)
an cos(0 n)u(n)
an sen(0 n)u(n)

Plano z

1
1 z 1
1
1 az 1
az 1
(1 az 1 )2
1
1 az 1
az 1
(1 az 1 )2
1 z 1 cos 0
1 2z 1 cos 0 + z 2
z 1 sen 0
1 2z 1 cos 0 + z 2
1 az 1 cos 0
1 2az 1 cos 0 + a2 z 2
az 1 sen 0
1 2az 1 cos 0 + a2 z 2

|z| > 1
|z| > |a|
|z| > |a|
|z| < |a|
|z| < |a|
|z| > 1
|z| > 1
|z| > a
|z| > a

Transformada z unilateral de algunas funciones comunes

Se
nal x(n)
Transformada z, X(z)
ROC
(n)
1
an
nan
cos(0 n)
sen(0 n)
an cos(0 n)
an sen(0 n)

c
2005-2007
P. Alvarado

Uso exclusivo ITCR

1
1
1 z 1
1
1 az 1
az 1
(1 az 1 )2
1 z 1 cos 0
1 2z 1 cos 0 + z 2
z 1 sen 0
1 2z 1 cos 0 + z 2
1 az 1 cos 0
1 2az 1 cos 0 + a2 z 2
az 1 sen 0
1 2az 1 cos 0 + a2 z 2

Versi
on 30 de enero de 2009

Plano z
|z| > 1
|z| > |a|
|z| > |a|
|z| > 1
|z| > 1
|z| > 1
|z| > 1