Международный научно-технический журнал

МАРТ 2017
«ТЕОРИЯ. ПРАКТИКА. ИННОВАЦИИ»
МЕХАНИКА
УДК 351
КОРРЕКЦИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ САУ
Хохлов А.В.
Юго-Западный государственный университет
E-mail: andsport96@[Link]
В работе описан подход к проектированию системы автоматического управления (САУ) и
настройке ПИД-регулятора для данной САУ с помощью блока Check Step Response Characteristics в
пакете Simulink/MATLAB.
Ключевые слова: ПИД-регулятор, моделирование, система автоматического управления,
график переходного процесса, перерегулирование, установившееся значение, колебательность,
блок-схема, динамические свойства.

CORRECTION OF DYNAMIC PROPERTIES OF ACS

Khokhlov A.V.
The paper describes an approach to designing an automatic control system (ACS) and setting up a
PID controller for this ACS using the Check Step Response Characteristics block in the Simulink /
MATLAB package.
Keywords: PID-controller, simulation, automatic control system, transient diagram, overshoot,
steady-state value, oscillation, block-scheme, dynamic properties.

Введение
Коррекция динамических свойств САУ имеет своей целью повышение динамической точности
отработки системой задающего воздействия (или парирование возмущающего воздействия),
повышение запасов её устойчивости. [1]
Улучшение динамических свойств САУ заключается в увеличении быстродействия САУ
(уменьшении времени регулирования tрег), уменьшении перерегулирования σ.
При этом
h max  h уст
  100% ,
h уст

где h max - максимальное значение переходной характеристики замкнутой САУ h(t);

h уст - установившееся значение h(t).
Время регулирования tрег – минимальная величина, при которой удовлетворяется условие:
 Международный научно-технический журнал
МАРТ 2017
«ТЕОРИЯ. ПРАКТИКА. ИННОВАЦИИ»
МЕХАНИКА

 
h t рег  h уст   ,
где δ – заданная величина ошибки (обычно δ = 0,05hуст). [2]
h(t)

2δ
hуст
hmax

t
0
tрег

Рисунок 1 Переходная характеристика САУ.

Одним из эффективных средств достижения этой цели является уменьшение отрицательных

фазовых сдвигов в прямом тракте системы путём охвата неизменяемой части системы местными
отрицательными обратными связями. [3]

Проектирование САУ и её настройка

Исходные данные:
Параметры
k0 4
T 0,6
ξ 0,8
tрег, с ≤ 2.5
σ, % ≤ 5

Передаточная функция исследуемой системы имеет вид:

k0
W ( p)  .
T 2 p 2  2Tp  1
1. Начальные данные о системе.
Для получения начальных данных о САУ необходимо создать её математическую модель,
блок-схема которой изображена на рисунке 2, в пакете MATLAB без обратной связи и по
построенной характеристике измерить динамические параметры системы. [4]
 Международный научно-технический журнал
МАРТ 2017
«ТЕОРИЯ. ПРАКТИКА. ИННОВАЦИИ»
МЕХАНИКА

Рисунок 2 Исходная блок-схема математической модели САУ

На рисунке 3 изображён график, описывающий характеристику исходной математической
модели САУ.

Рисунок 3 Характеристика исходной модели САУ

На графике отчётливо видно, что коэффициент перерегулирования равен 30%, время
установления – 2.11 секунд, установившееся значение – 0.8. Данные результаты –
неудовлетворительные, поэтому систему необходимо отрегулировать с помощью ПИД-регулятора,
который позволяет осуществить регулирование системы по следующему закону:
t 
u t   k П t   k И  t dt  k Д t 
0

Коэффициенты kП, kИ, kД называются коэффициентами соответственно пропорциональной,

интегральной и дифференциальной составляющих. [5]
Блок-схема математической модели САУ с подключённым к ней ПИД-регулятором представлена
на рисунке 4.
 Международный научно-технический журнал
МАРТ 2017
«ТЕОРИЯ. ПРАКТИКА. ИННОВАЦИИ»
МЕХАНИКА

Рисунок 4 Блок-схема математической модели САУ с подключённым к ней ПИД-регулятором

Интерфейс блока PID Controller (до подбора коэффициентов) представлен на рисунке 5.

Рисунок 5 Интерфейс блока PID Controller

Для подбора коэффициентов воспользуемся блоком Check Step Response Characteristics.
Открывшееся окно представляет собой поле для подбора коэффициентов ПИД-регулятора путём
изменения динамических параметров САУ (коэффициента перерегулирования и времени
установления). Выполнение данной операции обеспечивается системой подвижных границ.
Выполнив необходимые преобразования, получена следующая характеристика. Она представлена
на рисунке 6 (в блоке Check Step Response Characteristics). Также получены коэффициенты kП, kИ,
kД. Они равны 2.1853, 1.9072, 0.6973 соответственно.
 Международный научно-технический журнал
МАРТ 2017
«ТЕОРИЯ. ПРАКТИКА. ИННОВАЦИИ»
МЕХАНИКА

Рисунок 6 Характеристика САУ в блоке Check Step Response Characteristics

После подбора коэффициентов kП, kИ, kД необходимо выполнить их проверку. Добавим в
исходную блок-схему математической модели САУ ПИД-регулятор и вставим в него полученные
коэффициенты. Интерфейс блока PID Controller (после подбора коэффициентов) представлен на
рисунке 7.

Рисунок 7 Интерфейс блока PID Controller

Новый график переходного процесса математической модели САУ изображён на рисунке 8.
 Международный научно-технический журнал
МАРТ 2017
«ТЕОРИЯ. ПРАКТИКА. ИННОВАЦИИ»
МЕХАНИКА

Рисунок 8 График переходного процесса математической модели САУ

На графике отчётливо видно, что коэффициент перерегулирования равен 0.351 %, время
установления – 0.312 секунд, установившееся значение – 1. Данные результаты –
удовлетворительные, следовательно, коэффициенты kП, kИ, kД подобраны верно.

Заключение
В результате проведённого исследования была разработана САУ, впоследствии настроенная
с помощью ПИД-регулятора, были подобраны значения параметров регулятора, обеспечивающих
желаемые динамические свойства данной САУ. Также было подтверждено (путём моделирования)
то, что в результате введения корректирующего устройства (регулятора) САУ приобрела желаемые
свойства.

Список литературы
1. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения / Дьяконов В. П. М.: СОЛОН-
Пресс, 2004. 768 с. – (Серия «Полное руководство пользователя»).
2. SIMULINK: среда создания инженерных приложений / Под общ. ред. к. т. н. В. Г.
Потёмкина. – М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003.-496 с.
3. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования -
М.: Наука, 1975.
4. Яцун С. Ф. Механика: учебное пособие. Ч. 1 / С. Ф. Яцун, В. Я. Мищенко. - Курск: КГТУ,
2004. - 208 с.
5. Черных И.В. Моделирование электротехнических устройств в MATLAB.
SimPowerSystems и Simulink / Черных И.В. // Москва: ДМК Пресс, 2007. – 288 с., ил. (Серия
«Проектирование»).