В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

Виктор Жданкин

Абсолютные датчики
углового положения
с интерфейсом SSI
При решении широкого круга за ским подъёмным оборудованием, си лового положения на фоне традици
дач в различных областях науки и стемах управления воздушным дви онных способов передачи данных
техники необходимо производить жением и т.п. (параллельного и асинхронного по
прецизионные измерения величин Общие сведения о конструкции аб следовательного):
угловых перемещений разного рода солютных датчиков углового поло ● аппаратная реализация интерфейса
объектов. Для этого часто применя жения с различными способами вы отличается простотой и использует
ются оптические абсолютные датчи дачи данных приведены в [1] и [2]. В небольшое число стандартных элек
ки углового положения, формирую данной статье представлены абсо тронных компонентов;
щие кодированный выходной сиг лютные преобразователи углового ● независимо от разрешающей спо
нал, который индицирует абсолют положения с интерфейсом SSI собности датчика требуется только
ное угловое положение контролируе (Synchronous Serial Interface — син четыре линии для передачи данных
мого объекта. Достаточно высокая хронный последовательный интер и синхронизирующих сигналов;
степень защищённости исполнения фейс) фирмы Pepperl+Fuchs GmbH ● защищённые выходные данные
датчиков, а также высокая устойчи (Германия), приведены сведения об представлены в коде Грея, который
вость к внешним воздействиям поз интерфейсе SSI, изложены практиче легко преобразуется в двоичный
воляют применять их в робототехни ские сведения о применении преоб код;
ческих комплексах, манипуляторах разователей. ● гальваническая изоляция датчиков
сварочных роботов на полностью ав и устройств управления реализова
томатизированных линиях автомо И НТЕРФЕЙС SSI: на посредством оптронов;
бильных заводов, портальных робо ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ● передача данных между датчиком и
тах, роботах с шарнирными сочлене Интерфейс SSI был специально управляющим устройством синхро
ниями, отрезных станках, шлюзах, разработан для надёжной передачи низируется сигналами управляю
конвейерных системах, устройствах значений регистрируемых переме щего устройства;
управления вентиляционными за щений или текущих координат от ● информация от нескольких датчи
слонками, прядильном оборудова одно и многооборотных абсолют ков углового положения может за
нии, строгальных станках, упаковоч ных датчиков углового положения в поминаться одновременно без до
ном оборудовании, экструзионных систему управления. Замечательные полнительных схем;
прессах, фальцевальных машинах, свойства SSI демонстрируют значи ● в зависимости от расстояния может
печатных станках, клеймильных ма тельный прогресс в области интер быть достигнута скорость передачи
шинах, системах управления склад фейсов для абсолютных датчиков уг до 1,5 Мбит/с;
● возможна организация работы в ре
Триггер Шмитта Преобразователь параллельного кода в последовательный жиме кольцевого регистра.
Кодирующий диск Одновибратор
П РИНЦИП СИНХРОННОЙ
Управляющий вход ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ
Clock (синхронизирующие сигналы)
ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ
Главным преимуществом системы
синхронной последовательной пере
Сдвиг дачи данных является то обстоятель
ство, что контроллер задаёт синхро
Контроллер низацию и скорость передачи дан
ных. Это минимизирует опасность
потери информации при передаче.
Функциональные схемы абсолют
ного датчика углового положения и
Источник света Параллельный код Serial data (Последовательные данные) интерфейса SSI, а также временные
Фотодатчик Линейный формирователь диаграммы синхронной последова
тельной передачи данных представ
48 Рис. 1. Функциональная схема абсолютного датчика углового положения с интерфейсом SSI лены на рис. 1, 2, 3.

[Link] СТА 1/2004

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

T
логического «0» и подачи соответст
вующего числа синхроимпульсов. По
Clock Tp истечении времени tm линия Serial
tv tm data устанавливается в состояние ло
Serial data гической «1», и датчик готов к выда
че нового значения текущей коорди
Gn Gn'1 G1 G0 наты углового положения. Мини
Одновибратор
m
мальная продолжительность паузы
(Tp) между двумя последовательнос
тями синхроимпульсов, поступаю
Параллельный код
щих на управляющий вход датчика,
m
1 m m+1
должна быть больше времени восста
Условные обозначения: новления одновибратора (tm), кото
m — зафиксированный параллельный код; Т — период синхросигналов; рое, в свою очередь, должно быть
tv — время задержки; tm — время восстановления одновибратора больше периода следования синхро
Gn — старший значащий разряд кода Грея; (20±10 мкс);
G0 — младший значащий разряд кода Грея; Tp — пауза между последовательностями
импульсов (Т):
импульсов. Tp > tm, tm > T
Рис. 2. Временная диаграмма передачи данных Существует различие между одно
кратной и многократной передачами
Рассмотрим порядок выполнения росигналов Clock производится по значения текущей координаты. Для
синхронной последовательной пере битовая передача в контроллер ос передачи зафиксированного значе
дачи данных. тальных разрядов кода. Синхроим ния кода необходимо подать на уп
● Фотодатчики, установленные после пульсы постоянно перезапускают равляющий вход датчика определён
кодирующих дисков, выдают не одновибратор таким образом, что ное число импульсов — n. В случае
прерывную позиционную инфор его выход сохраняет состояние ло однократной передачи n = 13 для од
мацию. гического «0», предотвращая об нооборотных моделей датчиков с
● Позиционный код поступает на па новление кода, зафиксированного разрешающей способностью 12 раз
раллельные входы преобразователя преобразователем. рядов и n = 25 для многооборотных
параллельного кода в последова ● В момент, когда младший знача моделей с разрешающей способнос
тельный. щий разряд принимается контрол тью 24 разряда. L кратная передача
● Контроллер запрашивает у датчика лером, последовательность синхро значения одного и того же кода по
значение текущих координат по импульсов завершается (точка 3 на требует подачи на управляющий вход
средством посылки импульсной по временной диаграмме, рис. 2). датчика L последовательностей из 14
следовательности с периодом T на ● Одновибратор больше не запуска и 26 импульсов соответственно, то
управляющий вход датчика (число ется и через интервал времени tm есть в каждой последовательности
синхронизирующих импульсов в (точка 4 на временной диаграмме, добавляется по импульсу.
последовательности зависит от чис рис. 2) выход устанавливается в Для синхронной последовательной
ла бит, которые необходимо пере значение логической «1», разрешая передачи упорядоченных данных
дать). приём новых параллельных кодов возможно представление их в древо
● В исходном состоянии линии Clock преобразователем параллельного видном формате. В табл. 1 приведе
и Serial data находятся в состоянии кода в последовательный. Линия ны соответствующие структуры дан
логической «1». По первому отри Serial data также устанавливается в ных для однооборотных (AVS58) и
цательному фронту в последова состояние логической «1», и датчик многооборотных (AVM58) датчиков с
тельности синхросигналов Clock снова готов к выдаче значения те разрешающей способностью 12 и 24
(точка 1 на временной диаграмме, кущей координаты углового поло бита соответственно. С левой сторо
рис. 2) запускается одновибратор, жения. ны от центральной оси всегда при
и в преобразователе параллельного После отрицательного перепада сутствуют 12 бит, которые представ
кода в последовательный фиксиру синхронизирующего сигнала, завер ляют число оборотов. C правой сто
ется значение кода положения вала шающего последовательность им роны от центральной оси присутст
датчика (пока одновибратор нахо пульсов, одновибратор устанавлива вуют по крайней мере 13 бит, кото
дится в состоянии логического «0», ет линию Serial data в состояние ло рые представляют количество отсчё
новый параллельный код не может гического «0» и определя
быть введён в преобразователь). ет своей внутренней за Пауза (Tp)
● Первым положительным фронтом держкой время tm, пока
в последовательности синхросиг зывающее, как долго бу
Clock
налов Clock (точка 2 на временной дет удерживаться линия в
диаграмме, рис. 2) старший знача этом состоянии. В дан
щий разряд зафиксированного зна ный период времени за Последовательность Последовательность
чения кода Грея передаётся в кон фиксированное значение импульсов импульсов

троллер. кода может быть считано

● По последующим положительным повторно путём перевода Рис. 3. Последовательности импульсов для синхронной
фронтам последовательности синх сигнала Clock в состояние последовательной передачи данных 49
СТА 1/2004 [Link]

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

Таблица 1. Представление в древовидном формате данных для однооборотных и многооборотных датчиков

AVS58
(однооборотный)

Clock (синхро*
AVM58 сигналы)
(многооборотный)

Clock (синхро*
сигналы)

*
*
*
*
Обороты Число оборотов Количество отсчётов на оборот Отсчёты

* 0/Р: 0 — отсутствие бита чётности, Р — бит чётности. ник произведёт ошибочную выбор
ку битов кода координаты. Поэтому
тов на оборот. Если для представле кируемыми нулями до требуемой максимально допустимая скорость
ния числа оборотов требуется мень длины кода. передачи данных является функци
ше чем 12 бит, код дополняется нуля ей длины кабеля. В табл. 2 с учётом
ми в старших разрядах до требуемой С ОПРЯЖЕНИЕ ПРОТЯЖ ё ННЫХ усреднённой задержки в передаю
длины 12 бит. В том случае когда не ЛИНИЙ СВЯЗИ щем тракте системы, состоящей из
требуется 13 бит для представления Импеданс кабеля связи создаёт датчика углового положения, при
количества отсчётов на оборот, код задержку при передаче данных, вно ёмника и кабеля с тремя витыми па
сдвигается влево, так чтобы старший ся фазовое рассогласование между рами из многожильных медных про
значащий разряд примыкал к цент синхронизирующим импульсом и водников сечением 0,23 мм 2 (AWG
ральной оси, а освободившиеся данными. В том случае когда фазо 24), приведены максимальные зна
младшие разряды заполняются бло вый сдвиг превышает 180°, приём чения скорости передачи данных в
зависимости от длины кабеля, при
которой гарантирован фазовый
сдвиг менее 90°.

Таблица 2. Максимальная скорость передачи

данных в зависимости от длины кабеля
Длина Максимальная скорость
кабеля, м двоичной передачи, кГц (кбод)
Менее 50 400
Менее 100 300
Менее 200 200
Менее 400 100

Для организации передачи данных

от датчика посредством интерфейса
SSI необходим кабель с шестью про
водниками: для передачи данных
требуется только одна витая пара
проводников с сечением не менее
0,22 мм2; одна витая пара необходи
ма для передачи синхронизирующих
импульсов; для обеспечения датчика
электропитанием нужны ещё два
провода. Формирователь синхрони
зирующих импульсов, соответствую
щий требованиям стандарта RS
422/485 (MAX491, SP90, LTC490), до
пускает скорость передачи данных до
10 Мбит/c. Этой скорости вполне до
статочно для большинства примене
ний. Симметричная передача обес
50 печивает высокую помехоустойчи

[Link] СТА 1/2004

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

вость, так как перекрёстные помехи или вызывать наводки. Устройство

на линии не влияют на сигналы. Осо Только выполнение этих ус управления Датчик SSI

бенно высокая помехоустойчивость ловий гарантирует, что сис Генератор

передачи достигается при примене темы, содержащие элек синхросигналов

нии экранированных витых пар про тронное измерительное

водников (например, кабеля 9842 оборудование, будут функ
фирмы Belden). ционировать должным об
В качестве приёмного устройства разом. Приёмник
рекомендуется применять любой Помехоустойчивость сис
приёмник, отвечающий специфика темы в значительной степе
циям RS 422/ 485, и устанавливать ни зависит от экранирова Эквипотенциальное
соединение
согласующий резистор с номиналь ния. Зачастую проблемы
ным значением, равным волновому при монтаже возникают
сопротивлению кабеля. В датчике на именно в этой области. За Условные обозначения:
входе линии Clock устанавливается земление экрана с одной RtG — согласующий резистор, установленный на входе датчика;
RtF — согласующий резистор, установленный на входе
резистор с сопротивлением 120 Ом стороны обеспечивает эк
приёмника;
(рис. 4). Эквипотенциальность со ранирование только от GND_F — опорный потенциал аппаратного интерфейса линии
единения обеспечивается специаль электрического поля. Это данных (отличный от потенциала GND);
ным электрическим проводом сече оправданно для оборудова GND_E — опорный потенциал гальванически развязанного
нием не менее 10 мм2. ния, работающего в НЧ ди RS$422 (отличный от потенциала GND).
Необходимо отметить, что приме апазоне. Для обеспечения Рис. 4. Функциональная схема системы, состоящей из
нение интеллектуальных датчиков в ЭМС необходимо приме датчика с SSI*интерфейсом и устройства управления
современных производственных ус нять правила, относящиеся
тановках требует наличия правильно к ВЧ технике. Основной целью реа Для обеспечения нормального
выполненной системы заземления и лизации этих правил является шун функционирования датчика его под
выравнивания потенциалов, соблю тирование ВЧ энергии на землю по ключение должно быть выполнено
дения правил размещения оборудо цепям с возможно более низким им при строгом соблюдении следующих
вания и подключённых к нему про педансом. Низкий импеданс обеспе правил:
водников относительно другого обо чивается соединением с металличес ● электропроводка датчика должна
рудования и проводников, способ кими поверхностями большой пло быть размещена на достаточном
ных оказывать опасное воздействие щади. расстоянии от силовых кабелей, ко

51
СТА 1/2004 [Link]

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

У СТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ
Сигналы Входной сдвиговый регистр 1 Data 1 APCI/CPCI1710
управления, RD Многофункциональные платы
адреса, данные WR APCI 1710 и CPCI 1710 фирмы Addi
CS Data могут выполнять функцию уп
Входной сдвиговый регистр 2 Data 2
Reset равляющего устройства синхронного
A0…A7
D0…D31
последовательного интерфейса. Пла
Входной сдвиговый регистр 3 Data 3 та APCI 1710 выполнена в стандарте
PCI, а плата CPCI 1710 – в стандарте
CompactPCI. Платы совместимы
Выходной регистр управляющего сигнала Сlock программно. Программы ADDIREG
(генератор синхроимпульсов) и SET1710 обеспечивают примене
ние одного и того же программного
Рис. 5. Функциональная схема интерфейсного модуля платы APCI*1710 обеспечения для плат APCI 1710 и
CPCI 1710.
торые являются источниками по земле через ёмкость с другой сторо Эти платы в качестве управляю
мех; ны, для того чтобы избежать пере щих устройств синхронного после
● кабели не должны пересекаться, ес грева экрана, вызванного большим довательного интерфейса находят
ли этого избежать не удаётся, они возвратным током; применение в системах сбора дан
должны пересекаться под прямыми ● если экран или провод эквипотен ных о перемещениях, управления
углами; циального соединения подключа координатными перемещениями,
● заземление обоих концов экрана ется к винтовым зажимам, должна измерения деталей с учетом допуска
даёт сравнительно малый эффект, быть обеспечена максимальная и т.д.
поскольку значительная часть воз площадь контакта с заземлённой
вратного тока проходит по шине поверхностью; Основные свойства
земли; ● если для подключения кабеля при ● Подключение от 1 до 3 абсолютных
● если не удаётся получить эквипо меняются соединители, они долж датчиков углового положения.
тенциальное соединение посредст ны иметь металлические корпуса ● Синхронизирующая последова
вом низкоомного кабеля, то экран (например, соединитель Sub D); в тельность является общей для трёх
должен быть напрямую заземлён с этом случае экран подсоединяется датчиков.
одной стороны и подключаться к непосредственно к корпусу. ● Частота синхронизирующих им
пульсов задаётся программно.
● Количество передаваемых бит дан
ных задаётся программно, что дела
ет разрешающую способность на
страиваемой.
Возможны преобразования в коде
Грея или двоичном коде.
● Доступны три дискретных входных
канала и один дискретный выход
ной канал, которые не связаны с
обслуживанием SSI и могут быть
использованы для реализации до
полнительных функций.
На рис. 5 приведена схема пере
программируемого функционально
го модуля платы APCI 1710, осуще
ствляющего управление передачей
данных через интерфейс SSI. Интер
фейсный модуль состоит из следую
щих элементов:
● трёх независимых 32 разрядных
сдвиговых регистров, которые счи
тываются через шину данных;
● генератора синхроимпульсов;
● логических схем управления и
функциональных схем.
Поддержка функций SSI и реализа
ция служебных функций обеспечива
ются 6 входными и 2 выходными ка
налами любого из 4 независимых
52 функциональных модулей платы

[Link] СТА 1/2004

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

APCI 1710. Соответствующие сигна Таблица 3. Сигналы, используемые для организации интерфейса SSI
лы представлены в табл. 3. Обозначения
Сигналы Полярность Назначение
Основной тракт передачи данных на соединителе
через интерфейс SSI включает преоб Управляющий сигнал для
CLOCK_x Ax +/– Дифференциальный датчиков с интерфейсом SSI
разователь кода датчика, кабель свя
DATA 1_x Bx +/– Дифференциальный/24 B (опция) Данные от первого датчика
зи и входной канал приёмника. Каж
DATA 2_x Сx +/– Дифференциальный/24 B (опция) Данные от второго датчика
дое звено, естественно, передаёт сиг
DATA 3_x Dx +/– Дифференциальный/24 B (опция) Данные от третьего датчика
налы с задержкой. Величина задерж
Input 1_x* Ex +/– 24 В/5 В (опция) Дискретный входной сигнал
ки изменяется в соответствии с дли
Input 2_x* Fx +/– 24 В/5 В (опция) Дискретный входной сигнал
ной линии связи. Следовательно, ча
Input 3_x* Gx +/– 24 В/5 В (опция) Дискретный входной сигнал
стота тактовых импульсов должна
Output_x* Hx +/– 24 В/5 В ТТЛ (опция) Дискретный выходной сигнал
быть адаптирована к определённым
параметрам линии. x Номер функционального модуля.
* Служебные сигналы.
Общее время задержки (Tgv) может
быть вычислено следующим обра Tds = 300 + (2 × 6,5 × 200) = 2900 нс Назначение регистров
зом: Следовательно, допустимой такто модуля SSI
Tgv = Te + 2 × Tc + Tr, вой частотой для такого кабеля дли Модель модуля SSI плат APCI/
где ной 200 м является 300 кГц. CPCI 1710 для программиста состав
Te — время задержки в электрон Кроме этого, необходимо учиты лена из регистров, которые доступны
ной схеме датчика углового положе вать, что данные передаются син пользователю на уровне команд.
ния (макс. 150 нс); хронно входным управляющим сиг
Tc — время задержки в кабеле (за налам, поэтому они поступают на Регистр FRQ (Base + 0)
висит от длины кабеля); приёмник с задержкой, определяе 16 разрядный регистр FRQ (базо
Tr — время задержки в приёмнике мой и рабочим периодом тактовой вый адрес + 0) определяет частоту
(макс. 150 нс). последовательности: управляющих сигналов (синхроим
Например, при использовании 2900 + 0,5 × 3300 ≈ 4500 нс пульсов).
200 метрового специального кабеля Соответствующая скорость пере Регистр предназначен только для
с сечением проводов 0,25 мм2 и по дачи данных сопоставима со значе записи. Входная частота равна часто
гонной задержкой порядка 6,5 нс/м нием, приведённым в табл. 2 для те шины PCI (определяется из руко
общее время задержки (Tds) соста аналогичного кабеля такой же дли водства пользователя конкретного
вит: ны. ПК).

53
СТА 1/2004 [Link]

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

Таблица 4. Возможные структуры кодов данных, передаваемых по SSI от многооборотного датчика

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
4096 12 М12 М11 М10 М9 М8 М7 М6 М5 М4 М3 М2 М1 S13 S12 S11 S10 S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 8192 13
2048 11 0 М11 М10 М9 М8 М7 М6 М5 М4 М3 М2 М1 S12 S11 S10 S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 0 4096 12
1024 10 0 0 М10 М9 М8 М7 М6 М5 М4 М3 М2 М1 S11 S10 S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 0 0 2048 11
512 9 0 0 0 М9 М8 М7 М6 М5 М4 М3 М2 М1 S10 S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 0 0 0 1024 10
256 8 0 0 0 0 М8 М7 М6 М5 М4 М3 М2 М1 S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 0 0 0 0 512 9
128 7 0 0 0 0 0 М7 М6 М5 М4 М3 М2 М1 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 0 0 0 0 0 256 8
64 6 0 0 0 0 0 0 М6 М5 М4 М3 М2 М1 S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 0 0 0 0 0 0 128 7
32 5 0 0 0 0 0 0 0 М5 М4 М3 М2 М1 S6 S5 S4 S3 S2 S1 0 0 0 0 0 0 0 64 6
16 4 0 0 0 0 0 0 0 0 М4 М3 М2 М1 S5 S4 S3 S2 S1 0 0 0 0 0 0 0 0 32 5
8 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 М3 М2 М1 S4 S3 S2 S1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 16 4
4 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 М2 М1 S3 S2 S1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 8 3
2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 М1 S2 S1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4 2
Коли* Коли*
Обороты чество Число оборотов Количество отсчётов на оборот Отсчёты чество
битов битов

Если регистр содержит значение 0, Регистр START (Base + 8) вует одному из трёх управляемых
частота делится на 2. Если регистр При записи в регистр START (базо функциональным модулем интер
содержит значение 50, частота делит вый адрес + 8) начинается рабочий фейсов SSI. Если три бита установ
ся на 100. цикл последовательной передачи лены в «0», то после установки сис
Делитель частоты может прини данных. темы в исходное состояние преоб
мать значения от 2 до 13070 с шагом разование кода не производится.
2, а сама частота не должна быть Регистр CONTROL (Base +12) Если один из трёх битов установлен
больше 1 МГц. 8 разрядный регистр CONTROL в «1», то в соответствующем интер
(базовый адрес + 12) позволяет преоб фейсе SSI код Грея преобразуется в
Регистр COUNTS (Base + 4) разовывать данные, представленные в двоичный код.
8 разрядный регистр COUNTS (ба коде Грея, в двоичный код. Регистр
зовый адрес + 4) определяет число предназначен только для записи. Регистр STATUS (Base + 0)
разрядов для SSI. Этот регистр пред Разрешение на преобразование Информация о текущих значениях
назначен только для записи. выдаётся посредством установки в передаваемых данных читается в ре
Стандартный 25 разрядный много определённое состояние трёх би гистре состояния STATUS (базовый
оборотный абсолютный датчик угло тов, каждый из которых соответст адрес + 0). Состояние дискретных
вого положения использует 26 управ входных каналов доступно по коман
ляющих импульсов. Если регистр со Таблица 5. Назначение разрядов регистра де чтения (табл. 5).
держит значение 25, формируется состояния
26 управляющих импульсов. В том Передача завершена; Регистр SHIFT
случае когда в регистр записано зна 0 данные готовы для Три 32 разрядных регистра SHIFT
BIT D0 обработки в регистре SHIFT
чение 32, формируется 33 импульса. доступны для сохранения данных
1 Передача
Рассмотрим пример передачи дан SSI. Операция чтения производится
На входе данных SSI —
ных от 18 разрядного датчика с 8 раз 0 в 32 разрядном формате. Данные из
низкий уровень
рядами для кода числа оборотов (до BIT D1 32 разрядных регистров затем фильт
На входе данных SSI —
1
256) и 10 разрядами для кода количе высокий уровень руются.
ства отсчётов на один оборот (до На входе данных SSI —
0
низкий уровень
1024). Протокол передачи реализует BIT D2 Регистр OUTPUT
На входе данных SSI —
ся по стандартной процедуре для 25 1 В случае когда бит D0 установлен,
высокий уровень
разрядного слова данных (12 разря На входе данных SSI — выходной канал находится в рабочем
0
дов — число оборотов, 13 разрядов — низкий уровень состоянии. Когда бит D0 сброшен
BIT D3
количество отсчётов на оборот). Так На входе данных SSI — (состояние после перезапуска), вы
1
высокий уровень
как всегда передача начинается с 12 На входе 1 —
ходной канал заблокирован.
го бита кода, определяющего число 0
высокий уровень
BIT D4
оборотов, а этот код представлен в На входе 1 — Регистр IDENTITY (Base + 60)
1
примере 8 разрядами, то первыми бу низкий уровень Чтение содержимого регистра
На входе 2 —
дут переданы четыре логических «0», 0 IDENTITY (базовый адрес + 60) ука
высокий уровень
затем 8 разрядов кода числа оборотов BIT D5 зывает функцию, а также редакцию
На входе 2 —
1
(табл. 4). Следующими являются раз низкий уровень этой функции в формате ASCII. На
ряды кода количества отсчётов (от На входе 3 — пример, (Base + 60) «S» «I» «1» «0» оз
0
высокий уровень
S10 до S1), причём пустые 3 разряда BIT D6 начает «Synchronous Serial Interface
На входе 3 —
54 также передаются логическими «0». 1
низкий уровень Rev 1.0».

[Link] СТА 1/2004

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

временем восстановления однови

братора (например, для времени
восстановления около 20 мкс ми
нимальная частота синхроимпуль
сов равна 50 кГц);
● максимальная частота определяет
ся длиной используемого кабеля
связи.
Коэффициент деления базовой ча
стоты PCI для получения необходи
мого значения частоты управляющих
сигналов записывается в регистр
FRQ.
Взаимодействие датчика и модуля
Рис. 6. Абсолютный датчик положения AVM58 со сплошным валом и захватным фланцем SSI включает следующие основные
этапы:
● новые показания датчика запраши
ваются через имитацию записи в
регистр START;
● завершение передачи данных опре
деляется состоянием бита D0 реги
стра STATUS;
● значения принятых данных считы
ваются из регистра SHIFT.
Подробная информация об осо
бенностях применения плат
APCI/CPCI 1710 и примеры про
грамм приведены в [3]. Соответству
ющее программное обеспечение для
операционных систем Windows
95/98/NT/2000 можно найти на
Рис. 7. Абсолютный датчик положения AVM58 со сплошным валом и сервофланцем f t p : / / w w w. p r o s o f t . r u / p u b /
Hardware/addidata/Drivers/Apci1710/
Win XP 2000 NT 98/

М НОГООБРАЗИЕ
КОНСТРУКТИВНЫХ
ИСПОЛНЕНИЙ ДАТЧИКОВ
В настоящее время номенклатура
абсолютных датчиков углового поло
жения с интерфейсом SSI фирмы
Pepperl+Fuchs включает однооборот
ные и многооборотные преобразова
тели c различными типами конструк
тивного исполнения валов: сплош
ной (рис. 6 и 7) и полый (рис. 8).
Разрешающая способность много
оборотных датчиков составляет
28 разрядов (более чем 268 млн. зна
чений регистрируемых текущих ко
Рис. 8. Абсолютный датчик положения ASM58 с полым валом ординат). Новые модели датчиков с
разрешением 30 разрядов обеспечи
Взаимодействие датчика Например, 25 разрядное разреше вают регистрацию более чем 1 млрд.
и модуля SSI ние датчика требует применения значений координат положения [4].
Совокупность параметров пере 26 управляющих сигналов (Clock), Благодаря модернизированным
дачи данных датчиками с интер следовательно, в регистр COUNTS методам сканирования реализованы
фейсом SSI определяет число уп должно быть записано значение 25. новые модели однооборотных пово
равляющих импульсов (синхросиг Частота управляющих сигналов на ротных абсолютных датчиков поло
налов), необходимых для организа значается, исходя из следующих ус жения с разрешением 16 разрядов,
ции пересылки информации о пе ловий: что соответствует 32688 значениям
ремещениях или текущих коорди ● минимальное значение частоты уп регистрируемых координат за один
натах. равляющих сигналов определяется оборот. Напомню, что ещё недавно 55
СТА 1/2004 [Link]

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

Таблица 6. Основные характеристики абсолютных датчиков углового положения с интерфейсом SSI

Код серии AVS58 AVS58*H AVM58 AVM58*H ASS58 ASS58*H ASM58 ASM58*H
Напряжение питания, В 10…30 10…30 10…30 10…30 10…30 10…30 10…30 10…30
Точность ±2 МЗР для 16 бит, ±1 МЗР для 13 бит, ±0,5 МЗР для 12 бит
Код Грея, Код Грея, Код Грея, Код Грея, Код Грея, Код Грея, Код Грея, Код Грея,
Тип выходного кода
двоичный двоичный двоичный двоичный двоичный двоичный двоичный двоичный
Направление счёта Убывающее при вращении по часовой стрелке
Разрешающая
до 16 бит до 16 бит до 30 бит до 30 бит до 16 бит до 16 бит до 30 бит до 30 бит
способность
Cкорость передачи
0,1…1,5 0,1…1,5 0,1…1,5 0,1…1,5 0,1…1,5 0,1…1,5 0,1…1,5 0,1…1,5
данных, Mбит/c
Вид выходного сигнала RS$422 RS$422 RS$422 RS$422 RS$422 RS$422 RS$422 RS$422
Переключения
Да Да Да Да Да Да Да Да
направления счёта
Cигнал предустановки
выходного кода в
Да — Да — Да — Да —
нулевое состояние,
PRESET1
Максимальная скорость
12000 12000 12000 12000 12000 12000 12000 12000
вращения вала, об./мин
Момент трогания вала,
<5 <5 <5 <5 <5 <5 <5 <5
Н·см2
Момент инерции вала,
50 50 50 50 50 50 50 50
г·см2
Смещение в результате Угловое смещение вала: ±0,9°
нагрузки на вал Осевое смещение вала: ±0,3 мм (статическое)
внешнего устройства ±0,1 мм (динамическое)
(для моделей с — — — — Радиальное смещение вала: ±0,5 мм (статическое)
заглублённым полым ±0,2 мм (динамическое)
валом)
Допустимая нагрузка на
вал (осевая/ 40/110 40/110 40/110 40/110 — — — —
радиальная), H
Степень защиты IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65
Диапазон рабочих
–40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85
температур, °C
Диапазон температур
–40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85 –40…+85
хранения, °C
10g, 10g, 10g, 10g, 10g, 10g, 10g, 10g,
Вибростойкость
10…2000 Гц 10…2000 Гц 10…2000 Гц 10…2000 Гц 10…2000 Гц 10…2000 Гц 10…2000 Гц 10…2000 Гц
Ударопрочность 100g, 3мс 100g, 3мс 100g, 3мс 100g, 3мс 100g, 3мс 100g, 3мс 100g, 3мс 100g, 3мс
Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/
Материал корпуса нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая
сталь сталь сталь сталь сталь сталь сталь сталь
Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/ Алюминий/
Материал фланца нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая нержавеющая
сталь сталь сталь сталь сталь сталь сталь сталь
Нержавеющая Нержавеющая Нержавеющая Нержавеющая Нержавеющая Нержавеющая Нержавеющая Нержавеющая
Материал вала
сталь сталь сталь сталь сталь сталь сталь сталь
Масса, кг 0,46/0,8 0,46/0,8 0,46/0,8 0,46/0,8 0,46/0,8 0,46/0,8 0,46/0,8 0,46/0,8
Конструктивный ресурс,
обороты Не менее 1012 Не менее 1012 Не менее 1012 Не менее 1012 Не менее 1012 Не менее 1012 Не менее 1012 Не менее 1012

пользователи вынуждены были до обеспечивает получение абсолют ройстве с аккумуляторной поддерж

вольствоваться датчиками с 13 раз ным датчиком угловых положений кой. После интенсивных исследова
рядным разрешением. Высокое раз достоверных, точных и стабильных ний, в ходе которых были изучены
решение достигнуто в основном данных о положении контролируе все положительные и отрицательные
благодаря применению современ мого объекта. свойства соответствующих техноло
ных высокоинтегрированных опти В том случае если необходимо ре гий, специалисты Pepperl+Fuchs ре
ческих специализированных схем гистрировать положение объекта не шили продолжать работать с испы
(Opto ASIC). Ключевыми момента только в пределах одного оборота, танной механической передачей и
ми в технологии Opto ASIC являют применяется оптоэлектронная сис оптимизировали её габаритные раз
ся температурная компенсация, уп тема сканирования и механическая меры таким образом, что сейчас
равление мощностью передачи све передача. Естественно, механическая можно работать с разрешением до 14
та, текущий контроль кода и разре конструкция передачи была модер разрядов, соответствующим 16384
шение проблемы неоднозначности низирована, так как возник вопрос, оборотам.
отсчётов. Вместе с высококачест каким образом осуществлять регист Важные дополнительные свойства,
венной механикой и прочным плас рацию числа оборотов: механически которые упрощают эксплуатацию
56 тиковым кодирующим диском это или в буферном запоминающем уст датчиков, были сохранены в новых

[Link] СТА 1/2004

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]

 В ЗАПИСНУЮ КНИЖКУ ИНЖЕНЕРА

ния направления счёта выходного ко

да.
Необходимо отметить, что специа
листы фирмы Pepperl+Fuchs GmbH
уделяют особое внимание конструк
ционным параметрам. Датчики с ин
терфейсом SSI сохранили свойствен
ную этим изделиям компактность
(рис. 9) и могут без проблем заме
нить устройства, приобретённые у
этой фирмы ранее. Новые изделия
сконструированы таким образом,
чтобы быть совместимыми во всех
аспектах со своими моделями пред
Рис. 9. Абсолютные датчики углового положения с интерфейсом SSI шественниками.

моделях абсолютных датчиков угло го кода в соответствии с направлени П ОДВОДЯ ИТОГИ

вого положения с интерфейсом SSI. ем вращения вала. За последнее время номенклатура
Подробнее рассмотрим одно из ин Как правило, датчики с интерфей изделий фирмы Pepperl+Fuchs
тересных свойств таких датчиков. сом SSI представляют координаты GmbH органично пополнилась но
Под воздействием сигнала Preset положения контролируемого объек вым семейством датчиков углового
function выходной код приобретает та в коде Грея. Однако при выборе положения, использующих интер
нулевое значение, причём для каж датчика заказчик может остановить фейс SSI. Гибкость, достигнутая бла
дого направления счёта положение ся на модели, которая формирует годаря модульному принципу пост
вала, соответствующее нулевому ко данные о положении объекта в дво роения конструкций, надёжный,
ду на выходе, своё. В результате это ичном коде. удобный и экономичный интерфейс
го, если мы устанавливаем направле В Европе в качестве стандартного передачи данных, наличие доступ
ние счёта, устанавливаем нулевое со принят размер диаметра корпуса дат ных средств управления и приклад
стояние выхода сигналом PRESET1 чика углового положения, равный ного программного обеспечения яв
и меняем направление счёта, то на 58 мм. Абсолютные датчики углово ляются более чем достаточными ус
блюдаем ненулевое значение выход го положения с интерфейсом SSI ловиями для широкого применения
ного кода. Дело в том, что сигнал фирмы Pepperl+Fuchs GmbH тоже данных устройств. Новые свойства
PRESET1 вызывает сброс в ноль зна имеют диаметр 58 мм, а широкий ряд описанных датчиков помогают ре
чения «текущей шкалы» и изменение моделей с различными конструктив шать задачи автоматизации более
шкалы, соответствующей счёту в ными исполнениями валов предо просто, точно и с меньшими затрата
противоположном направлении, на ставляет возможность заказчику ми. ●
величину, равную значению «теку адаптировать датчик к требованиям
щей шкалы» до воздействия сигнала конкретного применения. При этом Л ИТЕРАТУРА
PRESET1. предлагаемые фирмой размеры 1. Жданкин В.К. Поворотные шифраторы:
Это свойство датчика экономит за сплошных валов (6, 10, 12 мм) явля основные типы и некоторые особеннос
траты по программированию устрой ются стандартными в промышлен ти применения// Современные техноло
ства управления, так как исключает ной автоматизации. гии автоматизации. – 2001. — № 2.
необходимость вычислять значение Применение высококачественных 2. Жданкин В.К. Поворотные шифраторы
постоянного смещения и затем учи комплектующих, таких как, напри фирмы Pepperl+Fuchs// Современные
тывать его для предотвращения воз мер, прецизионные подшипники, га технологии автоматизации. — 2001. —
можных выходов за пределы допус рантирует ресурс этих датчиков не № 3.
тимых значений регистрируемых пе менее 1012 оборотов при полной на 3. ADDICOUNT APCI/CPCI 1710, Synch
ремещений. грузке и скоростях вращения вала до ronous Serial Interface, Technical docu
Датчики также имеют функцию из 12000 оборотов/мин. mentation, second edition. — Ottersweier:
менения направления счёта выход Основные технические и эксплуа ADDI DATA GmbH Mess und Steue
ного кода. В случае когда на его вхо тационные характеристики абсолют rungstechnik, 1999.
де V/R присутствует уровень логиче ных датчиков углового положения с 4. Thorsten Gippert, Juergen Seitz. Leading
ской «1» (ТТЛ), значение выходного интерфейсом SSI представлены в from the front with SSI absolute value shaft
кода уменьшается при вращении ва табл. 6. Датчики серии AVM58 H, encoders. – Mannheim: Pepperl+Fuchs
ла по часовой стрелке. Когда на вхо AVS58 H, ASS58 H, ASM58 H выпол Drehgeber GmbH, 2003.
де V/R установлен уровень логичес нены на интегральных микросхемах
кого «0», значение кода увеличивает «жёсткой» логики. Устройства же без В.К.Жданкин — сотрудник
ся при вращении вала по часовой суффикса « H» в обозначении выпол фирмы ПРОСОФТ
стрелке. При вращении вала против нены на однокристальных микрокон 119313 Москва, а/я 81
часовой стрелки — аналогично. Дан троллерах, что позволило расширить Телефон: (095) 234'0636
ная функция предоставляет возмож их функциональные возможности, в Факс: (095) 234'0640
ность назначать изменения выходно частности, ввести функцию измене E'mail: victor@[Link] 57
СТА 1/2004 [Link]

© 2004, CTA Тел.: (095) 2340635 Факс: (095) 2321653 [Link]