И. Н.

ОГОРОДНИКОВ

МИКРОПРОЦЕССОРНАЯ
ТЕХНИКА: ВВЕДЕНИЕ
В CORTEX-M3
Учебное пособие
 Министерство образования и науки Российской Федерации
Уральский федеральный университет
имени первого Президента России Б. Н. Ельцина

И. Н. Огородников

МИКРОПРОЦЕССОРНАЯ ТЕХНИКА:
ВВЕДЕНИЕ В CORTEX-M3

Учебное пособие

Рекомендовано методическим советом УрФУ

для студентов, обучающихся по направлениям подготовки
140801.65 «Электроника и автоматика физических установок»,
201000.62 «Биотехнические системы и технологии»,
140800.62 «Ядерные физика и технологии»

Екатеринбург
Издательство Уральского университета
2015
УДК 004.31:004.42(075.8)
ББК 32.973.26-04я73
О-39

Рецензенты:
Институт химии твердого тела УрО РАН
(гл. науч. сотр., канд. физ.-мат. наук,
д-р хим. наук М. В. К у з н е ц о в);
Д. И. Б е с к р е с т н о в, директор, ООО «Авитек-плюс»

Огородников, И. Н.
О-39 Микропроцессорная техника: введение в Cortex-M3 : учеб.
пособие / И. Н. Огородников. – Екатеринбург : Изд-во Урал.
ун-та, 2015. – 116 с.
ISBN 978-5-7996-1499-7

Учебное пособие нацелено на формирование у студентов практических

навыков разработки и программирования микропроцессорных устройств
автоматики физических установок, приборов радиационной безопасности
человека и окружающей среды, а также различных приборов биофизическо-
го и медицинского назначения.
Предназначено для студентов технических специальностей Физико-
технологического института всех уровней обучения.

Библиогр.: 10 назв. Табл. 9. Рис. 44.

УДК 004.31:004.42 (075.8)

ББК 32.973.26-04я73

ISBN 978-5-7996-1499-7 
c Уральский федеральный университет, 2015
 ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1. Введение в платформу Cortex-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Общая характеристика Cortex-M3 . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Микропроцессорное ядро Cortex . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1. Конвейер . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2. Регистровый файл . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3. Регистр статуса программы . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4. Режимы работы микропроцессора . . . . . . . . 13
1.3.5. Организация памяти Cortex-M3 . . . . . . . . . . 14
1.3.6. Системный интерфейс . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. Архитектура микроконтроллеров STM32 . . . . . . . . 17
1.4.1. Организация внутренних шин . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Распределение памяти . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.3. Таймеры общего и специального назначения . . 21
1.4.4. Блок захвата/сравнения . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Обработка прерываний . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Контроллер прерываний . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.2. Таблица векторов прерываний . . . . . . . . . . 28
1.6. Тактовые генераторы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3 . . . . . 33

2.1. Архитектура микроконтроллеров 1986BE9x . . . . . . . 33
2.1.1. Общая характеристика . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.2. Функциональная схема . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.3. Режимы энергопотребления . . . . . . . . . . . . 37
2.1.4. Цифровые интерфейсы . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.1.5. Аналоговые блоки . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1.6. Режимы работы микроконтроллера . . . . . . . 41
2.2. Демонстрационно-отладочные платы . . . . . . . . . . 43
2.2.1. Общая характеристика платы 1986EvBrd_64 . . 43
2.2.2. Компоновка платы 1986EvBrd_64 . . . . . . . . . 44
2.2.3. Интерфейс для подключения отладчика . . . . . 48
2.3. Средства разработки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.3.1. Интегрированная среда разработки Keil uVision 51
2.3.2. Стандартная библиотека периферийных устройств 54

3
3. Программирование платформы Cortex-M3 . . . . . . . . . . . . 55
3.1. Программирование периферийных устройств стенда . . 55
3.1.1. Светодиодные индикаторы . . . . . . . . . . . . 55
3.1.2. Графический дисплей . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.3. Цифроаналоговый преобразователь . . . . . . . 72
3.1.4. Встроенный аналоговый компаратор . . . . . . 76
3.1.5. Аналого-цифровой преобразователь . . . . . . . 81
3.2. Программирование часов реального времени . . . . . . 94
3.3. Программирование счетчика-таймера и прерываний . . 103

Библиографический список . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Предметный указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

4
 ПРЕДИСЛОВИЕ

Предлагаемое учебное пособие основано на семестровом курсе по

основам микропроцессорной техники, читаемом в Уральском феде-
ральном университете для студентов Физико-технологического ин-
ститута, специализирующихся в областях электроники и автоматики
физических установок, приборов для применения в области радиаци-
онной безопасности человека и окружающей среды, защиты от излу-
чений, радиационной экологии, биомедицинской инженерии. Учеб-
ное пособие может быть полезно и для студентов других родственных
специальностей. Рассмотрены практические вопросы программиро-
вания микропроцессорных устройств. Обсуждаются также некоторые
вопросы проектирования устройств на их основе. Отметим, что данное
учебное пособие касается лишь практической части учебного курса по
основам микропроцессорной техники. Оно содержит дополнитель-
ный теоретический материал и техническую информацию, которые
необходимы студентам при программировании микропроцессорных
устройств на платформе Cortex-M3 во время практических занятий,
лабораторного практикума, а также при выполнении индивидуально-
го домашнего задания и курсовой работы. Отсюда название – введе-
ние в Cortex-M3. Теоретические основы микропроцессорной техники,
излагаемые в лекционном курсе, содержатся в учебнике по микропро-
цессорной технике [1]. Детальное описание возможностей платформы
Cortex-M3 можно найти в монографиях [2, 3].
Следует отметить, что микропроцессорная техника представляет
собой весьма обширную, динамично развивающуюся область знаний.
В данное пособие включен лишь ограниченный круг вопросов, выбор
и глубина освещения которых продиктованы в первую очередь требо-
ваниями федеральных государственных образовательных стандартов
высшего профессионального образования по направлениям подготов-
ки 140800.62 «Ядерные физика и технологии», 201000.62 «Биотехниче-
ские системы и технологии» и специальности 140801.65 «Электроника
и автоматика физических установок».
В первой главе приведены необходимые сведения об организации
микропроцессорного ядра Cortex-M3. Глава является кратким вве-
дением в основы организации данного микропроцессорного ядра.
После общей характеристики и описания возможностей и перспек-
тив ядра Cortex-M3 обсуждаются наиболее важные особенности яд-
ра: конвейер, регистровый файл, регистр статуса программы, режимы

5
Предисловие

работы микропроцессорного ядра, организация адресного простран-

ства платформы Cortex-M3 и системный интерфейс. Далее идет об-
суждение архитектурных особенностей микроконтроллеров STM32,
выполненных на основе микропроцессорного ядра Cortex-M3. Уделе-
но внимание организации внутренних шин, распределению памяти.
Обсуждаются счетчики-таймеры общего и специального назначений,
а также средства для эффективной работы в режиме реального време-
ни, такие как схемы входного захвата и выходного сравнения. Специ-
альное внимание уделено организации обработки прерываний, воз-
можностям контроллера прерываний, программированию векторов
прерываний. В завершении главы обсуждается схема тактирования и
организация внутренних и внешних тактовых генераторов.
Вторая глава посвящена краткой характеристике отечественных
микроконтроллеров с ядром Cortex-M3. Обсуждаются архитектура
микроконтроллеров серии 1986BE9x, функциональная схема, режи-
мы энергопотребления, цифровые интерфейсные узлы (параллельные
порты ввода-вывода и последовательные интерфейсы UART, I2C, SPI,
CAN, USB) и встроенные аналоговые блоки (аналого-цифровые и
цифроаналоговые преобразователи, аналоговый компаратор), а так-
же режимы работы микроконтроллера. Отдельно обсуждается органи-
зация демонстрационно-отладочной платы, ее общая характеристика,
компоновка и интерфейс для подключения отладчика. В завершении
главы обсуждаются средства разработки программного обеспечения.
На примере интегрированной среды разработки Keil uVision проде-
монстрирована методика выбора и инсталляции среды разработки, а
также организация программного проекта. Уделено внимание харак-
теристике стандартных библиотек периферийных устройств.
Третья глава посвящена разработке авторских учебных программ,
основное назначение которых – закрепить полученные теоретические
знания по микроконтроллерам с ядром Cortex-M3. Основные разделы
этой главы связаны с программированием периферийных устройств
стенда (светодиодные индикаторы, графический дисплей, цифроана-
логовый и аналого-цифровой преобразователи, встроенный аналого-
вый компаратор), программированием часов реального времени в до-
мене батарейного питания микроконтроллера, программированием
счетчика-таймера для работы в режиме прерываний. Все данные при-
ведены в объеме, достаточном для их последующего практического
использования.
Отметим, что рассматриваемый семестровый курс основ микро-
процессорной техники является вводным курсом перед последующим
изучением более сложного профессионально-ориентированного кур-
са «Микропроцессорные системы».

6
 1. ВВЕДЕНИЕ В ПЛАТФОРМУ CORTEX-M3

1.1. Введение

Период времени, прошедший с 2005 г., характеризуется значитель-

ными успехами в области разработки микроконтроллеров общего на-
значения на основе микропроцессорного ядра ARM7/ARM9, имеюще-
го архитектуру с сокращенным набором команд (RISC) фирмы ARM
Ltd. В настоящее время различными производителями выпускается
почти две с половиной сотни различных типов ARM-микроконтрол-
леров.
Из зарубежных производителей необходимо прежде всего отме-
тить компанию ST Microelectronics. Этой фирмой выпущено семейство
микроконтроллеров STM32, выполненное на основе микропроцессор-
ного ядра ARM Cortex-M3, которое считается эталоном по балансу
рабочих характеристик и стоимости. Эти контроллеры изначально
ориентированы на применение в приборах с малым энергопотреб-
лением и жесткими требованиями к характеристикам управления в
режиме реального времени.
В 2008 г. компания ЗАО «ПКК Миландр » (г. Зеленоград) приобре-
ла у компании ARM лицензию на процессорное ядро ARM Cortex-M3.
На базе данного процессорного ядра фирмой «Миландр» были разра-
ботаны высокопроизводительные 32-разрядные микроконтроллеры
серии 1986ВЕ9x индустриального применения. Отечественные мик-
роконтроллеры серии 1986ВЕ9x выпускаются в различных модифика-
циях, отличающихся количеством выводов и некоторыми функциями.
Детальное изложение всех особенностей организации семейства
Cortex-M3 можно найти в [2, 3]. Ниже мы обсудим только минималь-
ный набор информации, необходимой для программирования плат-
формы Cortex-M3.

1.2. Общая характеристика Cortex-M3

Семейство ARM Cortex – это новое поколение процессоров, кото-

рые выполнены по стандартной архитектуре и отвечают различным
технологическим требованиям. В отличие от других микропроцессо-
ров ARM, семейство Cortex является завершенным изделием, кото-

7
1. Введение в платформу Cortex-M3

рое объединяет стандартное микропроцессорное ядро и системную

архитектуру. Микроконтроллеры STM32 выполнены на основе яд-
ра Cortex-M3, которое специально разработано для применений, где
необходимы развитые системные ресурсы и при этом малое энергопо-
требление. Они характеризуются настолько низкой стоимостью, что
могут конкурировать с традиционными 8- и 16-битными микрокон-
троллерами. Cortex-M3 является стандартизованным микроконтрол-
лерным ядром, которое помимо 32-битного микропроцессорного яд-
ра содержит систему прерываний, системный таймер SysTick, отла-
дочную систему и предопределенную организацию памяти. Адрес-
ное пространство Cortex-M3 объемом 4 Гб разделено на четко рас-
пределенные области кода программы, статического ОЗУ, устройств
ввода-вывода и системных ресурсов. В отличие от ядра ARM7, Cortex-
M3 выполнен по гарвардской архитектуре и поэтому имеет несколь-
ко шин, позволяющих выполнять операции параллельно. Семейство
Cortex имеет возможность оперировать с фрагментированными дан-
ными (unaligned data ), что также отличает его от предшествующих
архитектур ARM. Этим гарантируется максимальная эффективность
использования внутреннего статического ОЗУ. Семейство Cortex так-
же поддерживает возможности установки и сброса бит в пределах двух
областей памяти размером 1 Мб по методу bit banding.
Еще одним ключевым компонентом ядра Cortex-M3 является кон-
троллер векторизованных вложенных прерываний NVIC (англ. Nested
Vector Interrupt Controller ). Контроллер NVIC предоставляет стан-
дартную структуру прерываний для всех Cortex-микроконтроллеров
и способы их обработки.
Несмотря на то, что ядро Cortex-M3 разрабатывалось как недо-
рогое ядро, оно остается 32-битным микропроцессорным ядром и,
в связи с этим, поддерживает два режима работы: потоковый ре-
жим (Thread ) и режим обработчика (Handler ), для каждого из ко-
торых можно сконфигурировать свои собственные стеки. Благода-
ря этому появляется возможность разработки более интеллектуаль-
ного программного обеспечения и поддержки операционных систем
реального времени (ОСРВ). В ядро Cortex также входит 24-битный
автоматически перезагружаемый таймер, предназначенный для гене-
рации периодических прерываний и используемый ядром ОСРВ. Если
у микропроцессоров ARM7 и ARM9 имеется два набора инструкций
(32-битный ARM и 16-битный Thumb), то у семейства Cortex преду-
смотрена поддержка набора инструкций ARM Thumb-2. Этот набор
представляет собой смесь 16- и 32-битных инструкций, которые поз-
воляют добиться производительности 32-битного набора инструкций
ARM и плотности кода, свойственной 16-битному набору инструк-

8
 1.2. Общая характеристика Cortex-M3

ций Thumb. Thumb-2 – обширный набор инструкций, ориентирован-

ный на компиляторы языков C/C++. Это означает, что программа для
Cortex-микроконтроллера может быть полностью написана на языке
программирования C/C++.
Семейство STM32 состоит из двух групп. Группа Performance Line
работает на тактовых частотах до 72 МГц и оснащена полным набо-
ром устройств ввода-вывода (УВВ, англ. I/O), а группа Access Line
работает на частотах до 36 МГц и интегрирует ограниченный набор
устройств ввода-вывода.
Встроенные УВВ (два аналого-цифровых преобразователя АЦП,
таймеры общего назначения, последовательные интерфейсы I2C, SPI,
CAN, USB и часы реального времени RTC) гораздо сложнее аналогич-
ных устройств для простых микроконтроллеров. Например, 12-битный
АЦП оборудован датчиком температуры и поддерживает несколько
режимов преобразования, а микроконтроллеры с двумя АЦП могут
использовать их совместно еще в девяти режимах преобразования.
По аналогии с этим каждый из четырех таймеров, оснащенных бло-
ками захвата и сравнения, может использоваться как отдельно, так
и совместно, образую более сложные счетные массивы таймеров. У
расширенного таймера (advanced timer) добавлена поддержка управ-
ления электродвигателями. Для этого у него предусмотрено 6 компле-
ментарных выходов от широтно-импульсных модуляторов (ШИМ) с
программируемой паузой неперекрытия и вход экстренного остано-
ва, который переводит ШИМ-выходы в предварительно запрограм-
мированное безопасное состояние. У интерфейса SPI предусмотрен
аппаратный генератор контрольных сумм (CRC) для 8 и 16 слов, что
упрощает реализацию интерфейса карт флэш-памяти SD и MMC.
В отличие от простых микроконтроллеров, у STM32 также преду-
смотрен многоканальный блок прямого доступа к памяти (ПДП).
Каждый канал может использоваться для передачи данных между ре-
гистрами любого из УВВ и запоминающими устройствами 8/16 или
32-битными словами. Каждое из УВВ может выполнять роль потоко-
вого контроллера ПДП, при необходимости отправляя данные или
посылая запрос на их получение. Арбитр внутренней шины и матри-
ца шин минимизируют потребность в арбитраже доступа к шинам со
стороны микропроцессорного ядра и каналов ПДП. Это означает, что
блок ПДП является универсальным, простым в применении и реально
автоматизирует передачу потоков данных внутри микроконтроллера.
Микроконтроллеры STM32 отличаются сочетанием характеристик
малого энергопотребления и высокой производительности. Они спо-
собны работать от источника питания 2 В на тактовой частоте 72 МГц
и потреблять при этом ток, с учетом нахождения в активном состо-

9
1. Введение в платформу Cortex-M3

янии всех встроенных ресурсов, всего лишь 36 мА. Если же исполь-

зовать поддерживаемые ядром Cortex экономичные режимы работы,
то потребляемый ток можно снизить до 2 мкА в режиме STANDBY.
Для быстроты возобновления активной работы микроконтроллера
используется внутренний RC-генератор на частоту 8 МГц. Его актив-
ность сохраняется на время запуска внешнего генератора. Благодаря
быстроте перехода в экономичный режим работы и выхода из них ре-
зультирующая средняя потребляемая мощность электропитания еще
больше снижается.
В STM32 интегрирован ряд аппаратных блоков, отвечающих за
безопасность работы микроконтроллера, в т. ч. маломощный супер-
визор питания, система защиты синхронизации и два отдельных сто-
рожевых таймера. Первый сторожевой таймер относится к оконному
типу (windowed watchdog, WWDT). Его необходимо обновлять толь-
ко в пределах отведенных временных рамок. Если это сделать слиш-
ком рано или слишком поздно, то он сгенерирует сигнал срабаты-
вания. Другой сторожевой таймер полностью независим от первого.
Он синхронизируется от отдельного внутреннего генератора, который
не связан с главной системной синхронизацией. У микроконтроллера
также используется система защиты синхронизации, которая может
выявлять перебои в работе основного внешнего генератора и безопас-
но переключаться на работу от внутреннего RC-генератора частотой
8 МГц.
Флэш-память STM32 оснащена программируемой блокировкой
чтения через отладочный порт. После активизации этой блокиров-
ки будет также невозможно записать что-либо во флэш-память, что
исключает возможность внесения изменений в таблицу векторов пре-
рываний. В остальной части флэш-памяти может быть активирована
блокировка записи. У микроконтроллера STM32 также имеются часы
реального времени и небольшая область энергонезависимого статиче-
ского ОЗУ, которые питаются от отдельного резервного батарейного
источника электропитания. В этой области имеется вход реагирова-
ния на внешнее вмешательство. При изменении состояния на данном
входе генерируется прерывание и обнуляется содержимое энергонеза-
висимого статического ОЗУ.
Иногда фирма ARM ссылается на свои процессоры по наимено-
ванию версии архитектуры. В этих обозначениях версия архитектуры
процессора Cortex-M3 определяется как ARMV7M. Иными словами,
процессор Cortex-M3 выполнен по архитектуре ARMV7M и поддер-
живает исполнение инструкций Thumb-2.

10
 1.3. Микропроцессорное ядро Cortex

1.3. Микропроцессорное ядро Cortex

Основой процессора Cortex является 32-битное микропроцессор-

ное ядро, имеющее RISC-систему команд. Данное ядро использует
упрощенную модель программирования ARM7/9, но при этом более
обширный набор инструкций с хорошей поддержкой целочисленной
арифметики, улучшенными битовыми операциями и более строгими
реально-временными характеристиками.

1.3.1. Конвейер
Микропроцессорное ядро Cortex способно выполнять большин-
ство инструкций за один цикл, что достигается с помощью трехсту-
пенчатого конвейера: выборка –дешифрация –выполнение. Cortex под-
держивает предсказание переходов для минимизации количества пе-
резагрузок конвейера. Во время выполнения одной инструкции следу-
ющая инструкция дешифрируется, а третья инструкция считывается
из памяти. Этот механизм отлично работает с линейным кодом, но
если требуется выполнить переход, то, прежде чем продолжить вы-
полнение кода программы, потребуется очистка и перезагрузка кон-
вейера. Трехступенчатый конвейер микропроцессора Cortex оснащен
логикой предсказания переходов. Это означает, что при достижении
инструкции условного перехода выполняется упреждающая выборка.
В результате оба назначения инструкции условного перехода будут
доступны для исполнения и не произойдет снижения производитель-
ности. Хуже обстоят дела с инструкциями косвенного перехода, т. к. в
этом случае упреждающую выборку выполнить нельзя и перезагрузка
конвейера может оказаться неизбежной. Конвейер – это инструмент,
от которого зависит результирующая производительность микропро-
цессора Cortex и который не требует каких-либо действий со стороны
кода программы.

1.3.2. Регистровый файл

Микропроцессорное ядро Cortex-M3 содержит регистровый файл,
состоящий из шестнадцати 32-битных регистров (R0–R15). У реги-
стров R13–R15 имеются особые функции.
R13 выступает в роли указателя стека (SP). Данный регистр являет-
ся банковым, что делает возможной работу Cortex в двух режимах ра-
боты, в каждом из которых используется свое собственное простран-
ство стека. Данная возможность обычно используется ОСРВ, которые

11
1. Введение в платформу Cortex-M3

могут выполнять свой системный код в защищенном режиме. У двух

стеков Cortex имеются собственные наименования: основной стек и
стек процесса.
R14 – регистр связи (LR). Он используется для хранения адреса
возврата из подпрограммы. Благодаря этому регистру Cortex быстро
переходит к подпрограмме и выходит из нее. Если же в программе
используется несколько уровней вложений подпрограмм, то компи-
лятор будет автоматически сохранять R14 в стек.
R15 – счетчик программы (PC). Он является частью центрально-
го регистрового файла, его чтение и обработка могут выполняться
аналогично любым другим регистрам.

1.3.3. Регистр статуса программы

Помимо регистрового файла, имеется отдельный регистр XPSR,
который называется регистром статуса программы. Он не входит в ос-
новной регистровый файл, а доступ к нему возможен с помощью двух
специальных инструкций. В XPSR хранятся значения полей, влия-
ющих на исполнение инструкций Cortex. Регистр статуса программы
содержит поля статуса, от которых зависит исполнение инструкций.
Данный регистр разделен еще на три поля: статуса прикладной про-
граммы, исполнения программы и прерываний.
Регистр статуса программы содержит поля, от которых зависит
исполнение инструкций. Данный регистр разделен на три поля: ста-
туса прикладной программы, исполнения программы и прерываний
(рис. 1.1). Биты регистра XPSR разделены на три группы, к каждой из
которых возможен доступ по собственному наименованию.

Рис. 1.1. Регистр статуса программы: ICI – возобновляемая прерыванием ин-

струкция; IT – поле ’if then’; ISR – процедура обработки прерывания

Верхние пять бит (флаги кода условия) именуются полем статуса

прикладной программы. Первые четыре флага кода условия N, Z, C, V
(индикация отрицательного (N) или нулевого (Z) результата, переноса
(C) и переполнения (V)) устанавливаются и сбрасываются по итогам
выполнения инструкции обработки данных. Пятый бит Q использу-
ется при выполнении математических инструкций с насыщением ал-
горитмов цифровой обработки сигналов для индикации достижения
переменной своего максимального или минимального значения. Так
же как и 32-битные инструкции ARM, некоторые инструкции Thumb-2

12
 1.3. Микропроцессорное ядро Cortex

выполняются только при условии совпадения кода условия инструк-

ции и состояния флагов регистра статуса прикладной программы. Ес-
ли коды условия инструкции не совпадают, то инструкция проходит
по конвейеру как NOP (нет операции). Этим гарантируется равно-
мерность прохождения инструкций по конвейеру и минимизируется
число перезагрузок конвейера. У Cortex данный способ расширен по-
лем статуса исполнения программы, который связан с битами [26:8]1
регистра XPSR. Это поле состоит из трех полей: поле ’if then’ (IT), поле
возобновляемой прерыванием инструкции и поле инструкции Thumb.
Набор инструкций Thumb-2 реализует эффективный метод выполне-
ния компактных блоков инструкций типа ’if then’. Если проверяемое
условие истинно, записью значения в поле IT можно сигнализировать
микропроцессору о необходимости выполнения до четырех следую-
щих инструкций. Если же проверяемое условие – ложное, то данные
инструкции пройдут по конвейеру как NOP.
Несмотря на то, что большинство инструкций Thumb-2 выполня-
ются за один цикл, некоторые инструкции (например, инструкции чте-
ния/записи) требуют для выполнения несколько циклов. Чтобы точно
знать время отклика микропроцессорного ядра Cortex на прерывания,
данные инструкции должны быть прерываемыми. В случае преждевре-
менного прекращения исполнения инструкции в поле возобновляемых
прерываниями инструкций запоминается номер следующего регистра,
подлежащего обработке инструкцией многократного чтения или за-
писи. Таким образом, сразу после завершения процедуры обработки
прерывания выполнение инструкции многократного чтения/записи
может быть восстановлено. Последнее поле Thumb предусмотрено
для совместимости с предшествующими версиями микропроцессор-
ного ядра ARM. Данное поле сигнализирует, что в настоящий момент
микропроцессорное ядро выполняет инструкцию ARM или Thumb.
У микропроцессорного ядра Cortex-M3 данный бит всегда равен еди-
нице. Наконец, в поле статуса прерывания хранится информация о
любых приостановленных запросах прерывания.

1.3.4. Режимы работы микропроцессора

Процессор Cortex разрабатывался как быстродействующее, про-
стое в использовании и с малым числом логических элементов микро-
контроллерное ядро, в нем была учтена поддержка для работы ОСРВ.
Процессор Cortex поддерживает два режима работы: режим Thread
(или потоковый режим) и режим Handler (или режим обработчика).
1В квадратных скобках будем указывать диапазон битов для обсуждаемого регистра.

13
1. Введение в платформу Cortex-M3

Микропроцессор запускается в режиме Thread при непрерываемом,

фоновом выполнении инструкций и переключается в режим Handler
при обработке исключительных ситуаций. Кроме того, микропро-
цессор Cortex может выполнять код программы в привилегирован-
ном или непривилегированном режиме. В привилегированном режиме
ЦПУ имеет доступ ко всему набору инструкций, а в непривилегиро-
ванном некоторые инструкции отключаются (например, инструкции
MRS и MSR, осуществляющие доступ к регистру XPSR и его бито-
вым группам). В этом режиме также отключается доступ к большин-
ству регистров управления системными ресурсами процессора Cortex.
Можно сконфигурировать использование стека. Основной стек (R13)
может использоваться в обоих режимах (Thread и Handler). Режим
Handler можно настроить на использование стека процесса (банковый
регистр R13). Процессор Cortex-M3 может использоваться в обычном
режиме (’flat’), а также поддерживает ОСРВ. У него предусмотрены ре-
жимы Handler и Thread с возможностями выбора используемого сте-
ка (основной стек или стек процесса) и привилегированного доступа
к регистрам управления системными ресурсами Cortex. Сразу после
сброса процессор Cortex запускается в конфигурации ’flat’. В обоих
режимах (Thread и Handler) инструкции выполняются в привилегиро-
ванном режиме, какие-либо ограничения на доступ к процессорным
ресурсам отсутствуют. В режимах Thread и Handler используется ос-
новной стек. Чтобы начать выполнение инструкций, достаточно ука-
зать процессору вектор сброса и стартовый адрес стека, после чего
можно выполнять код программы. Однако если используется ОСРВ
или выполняется разработка критичного к безопасности приложения,
процессор может использоваться в более изощренной конфигурации:
режим Handler (используется при обработке исключительных ситуа-
ций и ОСРВ) с привилегированными операциями и использованием
основного стека и режим Thread при исполнении прикладного кода
с непривилегированным доступом и использованием стека процесса.
При таком подходе весь код программы разделяется на системный и
прикладной, и поэтому ошибки в прикладном коде не вызывают сбоев
ОСРВ.

1.3.5. Организация памяти Cortex-M3

Процессор Cortex-M3 является стандартизованным микроконтрол-
лерным ядром, и поэтому его карта памяти четко расписана (рис. 1.2).
Несмотря на использование нескольких внутренних шин, адресное
пространство является линейным и имеет размер 4 Гб. Первый гига-
байт памяти разделен равномерно между областью кода программы

14
 1.3. Микропроцессорное ядро Cortex

Рис. 1.2. Организация памяти микропроцессорного ядра Cortex-M3

и областью статического ОЗУ. Пространство кода программы опти-

мизировано для работы с шиной I-Code. Аналогично пространство
статического ОЗУ доступно через шину D-code. Несмотря на то, что
в области статического ОЗУ поддерживается загрузка и исполнение
инструкций, их выборка осуществляется через системную шину, что
требует дополнительного состояния ожидания. Таким образом, вы-
полнение кода программы из статического ОЗУ будет более медлен-
ным, чем из встроенной флэш-памяти, расположенной в области кода
программы. Следующие полгигабайта памяти – область встроенных
УВВ. В этой области находятся все предоставляемые пользователю

15
1. Введение в платформу Cortex-M3

производителем микроконтроллера УВВ. Первый мегабайт в каждой

области памяти (статическое ОЗУ и УВВ) является битноадресуемым.
Для этого используется метод bit banding. Таким образом, все данные,
хранящиеся в этих областях, могут обрабатываться как пословно, так
и побитно. Следующие два гигабайта адресного пространства выде-
лены для внешних статического ОЗУ и УВВ. Последние полгигабай-
та зарезервированы для системных ресурсов и будущих расширений
процессора Cortex. Все регистры процессора Cortex расположены по
фиксированным адресам во всех Cortex-микроконтроллерах. Благо-
даря этому облегчается портирование программ между различными
микроконтроллерами STM32 и Cortex-микроконтроллерами других
производителей. Для процессора Cortex-M3 определена фиксирован-
ная карта памяти размером 4 Гб, в которой выделены конкретные
области для хранения кода программы, статического ОЗУ, устройств
ввода-вывода, внешней памяти и устройств, а также системных реги-
стров. Карта памяти одинакова для всех Cortex-микроконтроллеров.

1.3.6. Системный интерфейс

Процессор Cortex-M3 выполнен по гарвардской архитектуре, ко-
торая подразумевает использование раздельных шин данных (D-bus)
и инструкций (I-bus). Обе эти шины могут осуществлять доступ к ин-
струкциям и данным в диапазоне адресов 0x00000000–0x1FFFFFFF.
Также имеется дополнительная системная шина (System), которая
предоставляет доступ к области системного управления по адресам

0x20000000–0xDFFFFFFF и 0xE0100000–0xFFFFFFFF.
У встроенной отладочной системы процессора Cortex имеется еще од-
на дополнительная шинная структура, которая называется локальной
шиной УВВ (Private Peripheral Bus, PPB).
Системная шина и шина данных подключаются к внешнему мик-
роконтроллеру через набор высокоскоростных шин, называемых мат-
рицей шин. Она образует несколько параллельных соединений между
шинами Cortex и другими внешними шинными мастерами, как, напри-
мер, каналы ПДП к встроенным ресурсам, статическое ОЗУ и УВВ.
Если два шинных мастера (например, микропроцессорное ядро Cortex
и канал ПДП) предпринимают попытку доступа к одному и тому же
УВВ, то вступит в действие внутренний арбитр, который разрешит
конфликт, предоставив доступ к шине тому, кто имеет наивысший
приоритет. Однако, благодаря тесной взаимосвязи блоков ПДП с мик-
ропроцессорным ядром Cortex, необходимость арбитража во многих
случаях исключается.

16
 1.4. Архитектура микроконтроллеров STM32

1.4. Архитектура микроконтроллеров STM32

Фирма ST Microelectronics выпускает семейство микроконтролле-

ров STM32, которые выполнены на основе микропроцессорного ядра
ARM Cortex-M3. Эти контроллеры считаются эталоном по балансу
рабочих характеристик и стоимости. Они изначально ориентированы
на применение в приборах с малым энергопотреблением и жестки-
ми требованиями к характеристикам управления в режиме реального
времени.

1.4.1. Организация внутренних шин

Микроконтроллеры STM32 выполнены на основе ядра Cortex-M3,
которое подключено к флэш-памяти по отдельной шине инструкций
(I-bus) (рис. 1.3). Поэтому обсудим лишь дополнительные детали, до-
бавленные в STM32 к ядру Cortex-M3. Шина данных (D-bus) и си-
стемная шина (System) Cortex-M3 подключены к матрице высокоско-
ростных шин (Advanced high-performance bus, AHB). Внутреннее ста-
тическое ОЗУ (ведомое устройство, slave ) подключено напрямую к
матрице шин AHB, с которой также связан блок ПДП. Подключение
встроенных УВВ распределено между двумя периферийными шинами
(Advanced peripheral bus, APB). Каждая из этих шин связана с матри-
цей шин AHB посредством шинных формирователей. Матрица шин
AHB синхронизируется той же частотой, что и ядро Cortex-M3. Од-
нако у шин AHB имеются отдельные предделители, и поэтому в целях
снижения энергопотребления их можно синхронизировать более низ-
кими частотами. Важно обратить внимание, что шина APB2 может ра-

Рис. 1.3. Организация внутренних шин STM32

17
1. Введение в платформу Cortex-M3

ботать с максимальным быстродействием 72 МГц, а быстродействие

шины APB1 ограничено частотой 36 МГц (см. рис. 1.3).
Шина APB2 обслуживает следующие периферийные устройства:
– порты I/O общего назначения (General purpose I/O, GPIO);
– альтернативные функции портов I/O (Alternate function I/O, AFIO);
– контроллеры последовательных интерфейсов (USART1 и SPI1);
– контроллер аналого-цифровых преобразователей (ADC1 и ADC2);
– таймер-счетчик (TC1);
– внешние прерывания (EXTI).
Шина APB1 обслуживает следующие периферийные устройства:
– контроллеры интерфейсов (USART2,3, SPI2, I2C1,2);
– таймеры-счетчики (TC2, 3, 4);
– сторожевые таймеры – IWDT (независимый) и WWDT (оконный);
– контроллеры последовательных интерфейсов (USB и CAN);
– контроллер управления электропитанием (PWR);
– регистры для резервного копирования данных (BKP).
В качестве шинных мастеров могут выступать как CPU Cortex, так
и блок ПДП. Благодаря свойственному матрице шин параллелизму,
необходимость в арбитраже возникает только в случае попыток одно-
временного доступа обоих мастеров к статическому ОЗУ, шине APB1
или APB2. Тем не менее шинный арбитр гарантированно предостав-
ляет 2/3 времени доступа для блока ПДП и 1/3 для CPU Cortex. В
структуре внутренних шин предусмотрены отдельная шина инструк-
ций и матрица шин, которая предоставляет несколько каналов пере-
дачи данных для CPU Cortex и блока ПДП.

1.4.2. Распределение памяти

Микроконтроллеры STM32 имеют линейное адресное простран-
ство размером 4 Гб (рис. 1.4). Распределение памяти соответствует
стандартному распределению памяти Cortex-M3 (см. рис. 1.2). Па-
мять программ начинается с адреса 0x00000000. Встроенное статиче-
ское ОЗУ стартует с адреса 0x20000000. Все ячейки статического ОЗУ
расположены в области хранения бит. Регистры УВВ представлены в
карте памяти, начиная с адреса 0x40000000, и также расположены в
области хранения бит УВВ. Наконец, регистры Cortex находятся в их
стандартном месте, начиная с адреса 0xE0000000.
Карта памяти STM32 выполнена по стандарту Cortex. Первые 2 Kб
памяти могут быть связаны с флэш-памятью, системной памятью или
статическим ОЗУ, в зависимости от состояния выводов управления
загрузкой (табл. 1.1).

18
 1.4. Архитектура микроконтроллеров STM32

Рис. 1.4. Организация памяти STM32

Таблица 1.1
Выбор режима загрузки STM32
Вывод выбора
режима загрузки Режим
загрузки
BOOT1 BOOT0

* 0 Флэш-память
пользователя

0 1 Системная
память

1 1 Встроенное
статическое ОЗУ

Область флэш-памяти разделена на три секции:

– флэш-память пользователя, начинается с адреса 0x0000000;
– большой информационный блок, который также называется «си-
стемная память». Блок представляет собой флэш-память размером
4 Kб, которая может быть запрограммирована производителем кодом
программы загрузчика;

19
1. Введение в платформу Cortex-M3

– малый информационный блок, начинается с адреса 0x1FFFF800.

В нем находится группа опциональных байт, с помощью которых
можно повлиять на некоторые системные настройки микроконтрол-
лера STM32.
Выводы управления загрузкой и внутрисистемное программирова-
ние. Микроконтроллер может начать свою работу в одном из трех
различных режимов загрузки. Эти режимы выбираются с помощью
выводов BOOT0 и BOOT1. От выбранного режима загрузки зависит,
какую область карты памяти микроконтроллер будет считать началом
памяти. Микроконтроллер может исполнять код программы из флэш-
памяти, внутреннего статического ОЗУ или системной памяти. Если
выбирается загрузка из системной памяти, то STM32 начнет свою ра-
боту с выполнения запрограммированной производителем загрузоч-
ной программы, которая позволяет пользователю перепрограммиро-
вать флэш-память внутрисистемно.
Режимы загрузки. Для работы в обычном режиме вывод BOOT0
необходимо соединить с GND. Если же планируется использование
других режимов, необходимо предусмотреть джамперы для задания
различных состояний на выводах управления загрузкой. Выводы управ-
ления загрузкой позволяют указать, какая область памяти будет ис-
пользоваться как первые 2 Kб памяти. В их качестве могут выступать
флэш-память, встроенная программа загрузчика или первые 2 Kб ста-
тического ОЗУ. Обычно потребность в этом возникает при обновле-
нии ПО уже на фазе эксплуатации продукции. Программа загрузчика
для получения кода программы от ПК по умолчанию использует по-
следовательный интерфейс УСАПП1, поэтому, если планируется ее
использование, в схеме необходимо предусмотреть микросхему прие-
мопередатчика RS232.
Программа загрузчика позволяет через интерфейс USART1 загру-
зить код программы и запрограммировать его во флэш-память поль-
зователя. Чтобы перевести микроконтроллер STM32 в режим загруз-
чика, нужно на внешних выводах BOOT0 и BOOT1 установить низкий
и высокий уровни соответственно. Если установить именно такие со-
стояния на выводах управления загрузкой, то блок системной памяти
начнется с адреса 0x00000000. После сброса микроконтроллера STM32
вместо выполнения прикладного кода из флэш-памяти пользовате-
ля начнется выполнение программы загрузчика. Чтобы пользователь
имел возможность стирать и перепрограммировать флэш-память на
компьютере, необходимо запустить еще одну программу загрузчика,
которую можно скачать с сайта компании STM. Программа для ПК
также доступна в виде DLL-файла, что позволяет создавать собствен-

20
 1.4. Архитектура микроконтроллеров STM32

ное ПО для программирования микроконтроллеров на фазе производ-

ства или эксплуатации продукции. С помощью выводов управления
загрузкой адрес 0x00000000 вместо флэш-памяти пользователя может
быть также связан со статическим ОЗУ. Поскольку загрузка статиче-
ского ОЗУ осуществляется более быстро, то эта возможность может
оказаться полезной на фазе проектирования для исполнения кода про-
граммы из статического ОЗУ. Кроме того, появляется возможность
сократить частоту перепрограммирования флэш-памяти.

1.4.3. Таймеры общего и специального назначения

Любой микроконтроллер должен содержать несколько встроен-
ных таймеров-счетчиков (ТС). У STM32 имеются системный таймер
SysTick и четыре блока таймеров. Системный таймер SysTick явля-
ется частью микропроцессорного ядра Cortex-M3. Таймер 1 – расши-
ренный таймер, предназначенный для управления электродвигателем.
Остальные таймеры являются таймерами общего назначения. Все тай-
меры выполнены по общей архитектуре, а расширенный таймер отли-
чается лишь добавлением специальных аппаратных блоков.
Системный таймер SysTick. Микропроцессорное ядро Cortex-M3
содержит 24-битный вычитающий счетчик с функциями автоматиче-
ской перезагрузки и генерации прерывания, который называется тай-
мером SysTick. Он предназначен для использования в качестве стан-
дартного таймера во всех Cortex-микроконтроллерах. Таймер SysTick
может использоваться для формирования шкалы времени в ОСРВ или
для генерации периодических прерываний для обработки запланиро-
ванных задач. У таймера SysTick имеется три регистра. С помощью
регистра управления и статуса таймера SysTick, который расположен
в области системных ресурсов процессора Cortex-M3, пользователь
может выбрать источник синхронизации таймера. Если установить
бит CLKSOURCE, то таймер SysTick будет работать на тактовой ча-
стоте микропроцессора (CPU). Если же его сбросить, таймер будет
работать на частоте, равной 1/8 тактовой частоты CPU. Для задания
периодичности счета необходимо инициализировать регистр текуще-
го значения и регистр перезагружаемого значения. В регистре управ-
ления и статуса имеются биты ENABLE, позволяющий активизиро-
вать работу таймера, и TICKINT, управляющий активностью линии
прерывания таймера.
Таймеры общего назначения. Все блоки таймеров (рис. 1.5) выпол-
нены на основе 16-битного перезагружаемого счетчика, который син-
хронизируется с выхода 16-битного предделителя. Перезагружаемое
значение хранится в отдельном регистре. Счет может быть прямой,

21
1. Введение в платформу Cortex-M3

обратный или двунаправленный (сначала прямой до определенного

значения, а затем обратный). Вход синхронизации счетчика можно
связать с одним из восьми различных источников. В их число входят:
специальный сигнал синхронизации, производный от сигнала главной
системной синхронизации; выходной сигнал синхронизации одного
из других таймеров или внешний сигнал синхронизации, связанный
с выводами захвата/сравнения. Каждый из четырех таймеров микро-
контроллера STM32 содержит 16-битный счетчик, 16-битный пред-
делитель частоты и 4-канальный блок захвата/сравнения. Их можно
синхронизировать системной синхронизацией, внешними сигналами
или другими таймерами

Рис. 1.5. Организация блока таймера общего назначения

Помимо составляющего основу таймера счетчика, в каждый блок

таймера также входит четырехканальный блок захвата/сравнения. Дан-
ный блок выполняет как стандартные функции захвата и сравнения,
так и ряд специальных функций. Каждый из таймеров может генери-
ровать прерывания и поддерживает ПДП.

1.4.4. Блок захвата/сравнения

Каждый канал захвата/сравнения (блок входного захвата, англ.
Input capture, IC ; блок выходного сравнения, англ. Output compare,
OC ) управляется через один регистр (рис. 1.6). Данный регистр име-
ет несколько функций, которые зависят от установок бит выбора. В

22
 1.4. Архитектура микроконтроллеров STM32

режиме захвата данный блок выполняет фильтрацию на входах, под-

держивает специальный режим измерения внешнего ШИМ-сигнала,
а также имеет входы для подключения внешнего энкодера. В режиме
сравнения блок выполняет стандартные функции сравнения, генера-
ции ШИМ-сигналов, а также поддерживает опциональную функцию
одновибратора. У каждого канала захвата/сравнения имеется один
регистр для задания режима работы.

Рис. 1.6. Организация блока захвата/сравнения

Базовый блок захвата имеет 4 канала, подключенных к конфи-

гурируемым детекторам фронтов. При обнаружении нарастающего
или падающего фронта текущее значение счетчика записывается в
16-битный регистр захвата/сравнения. Когда возникает событие за-
хвата, счетчик таймера может быть сброшен или приостановлен. Кро-
ме того, одновременно с этим может быть запущено прерывание или
ПДП-передача. Каждый из четырех блоков захвата имеет входной
фильтр и детектор фронтов. При возникновении события захвата мо-
жет быть запущено прерывание или ПДП-передача.
Каждый таймер микроконтроллеров STM32 имеет 4 канала схем
сравнения. В базовом режиме сравнения генерируется событие захва-
та, если обнаруживается совпадение состояния счетчика с 16-битным
значением, хранящимся в регистре захвата/сравнения. Данное собы-
тие может использоваться для изменения состояния, связанного с ка-
налом захвата/сравнения вывода, генерации сброса таймера, преры-
вания или ПДП-передачи.

23
1. Введение в платформу Cortex-M3

Блок входного захвата. Каждый блок захвата имеет возможность

использования двух каналов захвата для автоматического измерения
параметров внешнего ШИМ-сигнала, в т. ч. заполнения импульсов
и периода следования импульсов. В режиме измерения параметров
ШИМ-сигнала два канала могут использоваться для автоматическо-
го измерения периода и заполнения импульсов ШИМ-сигнала. В этом
режиме входной сигнал соединен с двумя каналами захвата. В начале
цикла ШИМ основной счетчик сбрасывается через второй канал за-
хвата (нарастающий фронт ШИМ-сигнала) и начинает прямой счет.
При возникновении падающего фронта ШИМ-сигнала срабатывает
первый канал захвата, что приводит к фиксации значения заполнения
импульсов. При обнаружении следующего нарастающего фронта вто-
рым каналом захвата в начале следующего цикла ШИМ сбрасывается
таймер и фиксируется значение периода ШИМ-сигнала.
Блок захвата всех таймеров также поддерживает возможность непо-
средственного подключения к внешнему энкодеру, который обычно
используется для контроля угловых перемещений и частоты вращения
электродвигателей. Каждый таймер имеет возможность подключения
к линейному или поворотному энкодеру для контроля положения, ско-
рости и направления В данной конфигурации выводы захвата высту-
пают в роли входов синхронизации счетчика. Состояние счетчика в
дальнейшем используется для определения положения. Для контроля
скорости необходимо использовать еще один таймер. Он нужен для
измерения интервала времени между импульсами сигнала энкодера.
Схема выходного сравнения. Каждый таймер микроконтроллеров
STM32 имеет 4 канала схем сравнения. В базовом режиме сравнения
генерируется событие захвата, если обнаруживается совпадение состо-
яния счетчика с 16-битным значением, хранящимся в регистре захва-
та/сравнения. Данное событие может использоваться для изменения
состояния, связанного с каналом захвата/сравнения вывода, генера-
ции сброса таймера, прерывания или ПДП-передачи.
Помимо базового режима сравнения, каждый таймер поддержи-
вает специальный режим генерации ШИМ-сигналов. В этом режиме
период ШИМ задается с помощью регистра автоматической переза-
грузки таймера. Значение заполнения импульсов задается через ре-
гистр захвата/сравнения канала. Таким образом, каждый таймер мо-
жет генерировать до четырех независимых ШИМ-сигналов. Позже мы
увидим, что таймеры могут работать и синхронизированно, позволяя
генерировать до 16 синхронизированных ШИМ-сигналов.
Режим одновибратора. Как в базовом режиме сравнения, так и в
режиме ШИМ блоки таймеров непрерывно генерируют прямоуголь-

24
 1.5. Обработка прерываний

ные импульсы. Однако, при необходимости, в каждом из таймеров

можно задействовать опциональный режим одновибратора для гене-
рации одиночного импульса. Данный режим, по сути, является особой
версией режима ШИМ, в котором генерация ШИМ-сигнала иници-
ируется внешним сигналом запуска (внешний вывод или выход запус-
ка любого другого таймера) и длится один цикл. В результате генери-
руется один импульс с программируемой задержкой и длительностью.
Расширенный таймер. Расширенным таймером является блок тай-
мера 1. Этот таймер дополнен рядом аппаратных узлов, предназна-
ченных для управления электродвигателем. В каждом из трех каналов
этого таймера предусмотрены два противофазных выхода. Таким об-
разом, он представляет собой 6-канальный ШИМ-блок. Поскольку
данный блок предназначен для управления трехфазным электродви-
гателем, у него имеется возможность программирования в каждом
канале паузы неперекрытия и общий вход экстренного отключения.
Кроме того, в дополнение к интерфейсу энкодера здесь предусмотрен
интерфейс подключения датчиков Холла.
Расширенный таймер имеет возможность перевести свои ШИМ-
выходы и их противофазные выходы в заранее запрограммированное
состояние по сигналу на входе экстренного отключения. Источником
данного сигнала может быть специальный внешний вывод экстренно-
го отключения или система защиты синхронизации, которая контро-
лирует работу внешнего высокочастотного генератора. После акти-
визации функция экстренного отключения работает полностью авто-
номно и гарантирует перевод ШИМ-выходов в безопасное состояние
в случае отказа системы синхронизации микроконтроллера STM32
или в случае повреждения внешней схемы.

1.5. Обработка прерываний

Главными усовершенствованиями ядра Cortex по сравнению с

предшествующими процессорами ARM являются аппаратная обра-
ботка прерываний и механизм обработки исключительных ситуаций.

1.5.1. Контроллер прерываний

Контроллер вложенных векторизованных прерываний NVIC яв-
ляется стандартным блоком ядра Cortex. Это означает, что у любого
Cortex-микроконтроллера будет присутствовать одна и та же струк-
тура прерываний, независимо от его производителя. Таким образом,
прикладной код и операционные системы можно легко портировать с

25
1. Введение в платформу Cortex-M3

одного микроконтроллера на любой другой, и при этом программи-

сту не потребуется изучение нового набора регистров. При разработке
NVIC также учитывалось, что задержка реагирования на прерыва-
ние должна быть очень малой. Данная задача решена двояким обра-
зом: собственно возможностями NVIC, а также набором инструкций
Thumb-2, многоцикловые инструкции которого, такие как, например,
инструкции многократного чтения/записи, являются прерываемыми.
Задержка реагирования на прерывание тоже является детерминистич-
ной, что важно для систем реального времени. Как следует из наиме-
нования NVIC, им поддерживаются вложенные прерывания (в част-
ности, у микроконтроллера STM32 используется 16 уровней приори-
тетов). Структура прерываний NVIC разработана с учетом програм-
мирования полностью на Си и исключает потребность в написании
каких-либо ассемблерных макросов или специальных, несовместимых
с ANSI, директив. В процессор STM32 входит контроллер вложен-
ных векторизованных прерываний, поддерживающий до 240 внешних
УВВ.
Несмотря на то, что NVIC является стандартным блоком ядра
Cortex, в целях минимизации количества логических вентилей разра-
ботчик МК может сконфигурировать количество линий прерываний,
идущих к NVIC. Контроллер поддерживает одно немаскируемое пре-
рывание и еще до 240 внешних линий прерывания, которые можно
подключить к пользовательским УВВ. В ядре Cortex поддерживает-
ся еще 15 дополнительных источников прерываний, использующих-
ся для обработки внутренних исключительных ситуаций ядра Cortex.
Максимальное число маскируемых линий прерывания NVIC микро-
контроллеров STM32 равно 43.
Если прерывание инициируется УВВ, то NVIC подключит микро-
процессорное ядро Cortex к обработке прерывания. После перехода
микропроцессора Cortex в режим прерывания он помещает набор ре-
гистров в стек. Эта операция выполняется с помощью специального
микрокода, что упрощает прикладной код. В процессе записи дан-
ных в стек на шине инструкций осуществляется выборка начального
адреса процедуры обработки прерывания. Благодаря этому с момен-
та возникновения прерывания до выполнения первой инструкции его
обработки проходит всего лишь 12 циклов. Иными словами, NVIC
реагирует на обработку прерывания с задержкой всего лишь 12 цик-
лов. В них входит выполнение микрокода, который автоматически
помещает набор регистров в стек. К числу помещаемых в стек дан-
ных относятся регистр статуса программы, счетчик программы и ре-
гистр связи. Благодаря этому запоминается состояние, в котором на-
ходился микропроцессор. Кроме того, также сохраняются регистры

26
 1.5. Обработка прерываний

R0–R3. Эти регистры широко используются в инструкциях для пере-

дачи параметров, поэтому помещение в стек делает возможным их
использование в процедуре обработки прерывания. Замыкает список
помещаемых в стек регистров R12. Он выступает в роли рабочего
регистра внутри подпрограммы. Например, если в компиляторе акти-
визировать проверку стека, то будет генерироваться дополнительный
код, который при потребности в регистре микрорпоцессора будет ис-
пользовать R12. По завершении обработки прерывания все действия
выполнятся в обратном порядке: с помощью микрокода извлекает-
ся содержимое стека и, параллельно с этим, осуществляется выборка
адреса возврата. Таким образом, для возобновления выполнения фо-
новой программы потребуется 12 циклов.
Помимо высокого быстродействия обработки одного прерывания,
NVIC также характеризуется эффективной обработкой нескольких
прерываний, что важно для высокобыстродействующих систем ре-
ального времени. Для этого у NVIC поддерживается несколько ори-
гинальных методов, позволяющих обрабатывать несколько запросов
прерываний с минимальными задержками между прерываниями и с
гарантированием приоритетности обработки прерываний.
NVIC имеет возможность приостановки находящегося на обработ-
ке прерывания, если возникает прерывание с более высоким приори-
тетом. В этом случае обработка активного прерывания прекращается,
в течение последующих 12 циклов выполняется сохранение в стек но-
вого набора данных и запускается обработка высокоприоритетного
прерывания. По завершении его обработки содержимое стека авто-
матически извлекается и обработка низкоприоритетного прерывания
возобновляется.
Если на обработке находится высокоприоритетное прерывание и
при этом возникает низкоприоритетное, NVIC Cortex использует ме-
тод непрерывной обработки с исключением внутренних операций над
стеком, который гарантирует минимальность задержки при перехо-
де к обработке следующего прерывания. Несколько прерываний об-
рабатываются непрерывно с исключением внутренних операций над
стеком, поэтому задержка после завершения обработки одного пре-
рывания и перед началом обработки следующего минимальна.
Если возникает два прерывания, первым со стандартной задерж-
кой в 12 циклов обслуживается прерывание с более высоким приори-
тетом. Однако по окончании его обработки микропроцессорное ядро
Cortex не возвращается к выполнению фоновой программы и содер-
жимое стека не извлекается. Вместо этого осуществляется выборка
адреса процедуры обработки следующего прерывания с учетом при-
оритета. Таким образом, задержка перехода к обработке следующего

27
1. Введение в платформу Cortex-M3

прерывания составит всего лишь 6 циклов. По завершении обработки

последнего прерывания извлекается содержимое стека и выполняется
выборка адреса возврата. Таким образом, через 12 циклов возобнов-
ляется выполнение фоновой программы. Если же во время выхода из
активного прерывания возникает еще одно низкоприоритетное пре-
рывание, то операция извлечения из стека прекращается и указатель
стека вернется к своему исходному значению, а выполнение обработки
нового прерывания начнется через 6 дополнительных циклов. В итоге
задержка вызова процедуры обработки нового прерывания будет в
пределах 7–18 циклов.
В системах реального времени часто возникают ситуации, когда во
время перехода к обработке низкоприоритетного прерывания возни-
кает еще одно прерывание с более высоким приоритетом. Если такая
ситуация возникнет на фазе загрузки стека, то по его завершении NVIC
инициирует переход к обработке высокоприоритетного прерывания.
Загрузка стека будет продолжаться еще минимум 6 циклов с момен-
та возникновения высокоприоритетного прерывания, после чего бу-
дет выполнена выборка нового адреса процедуры обработки преры-
вания. Высокоприоритетное прерывание будет обработано первым,
даже если оно возникнет уже на фазе перехода к обработке низко-
приоритетного прерывания, при этом дополнительные операции над
стеком будут исключены.

1.5.2. Таблица векторов прерываний

Таблица векторов Cortex начинается с нижней части адресного
пространства. Однако таблица векторов начинается не с нулевого ад-
реса, а с адреса 0x00000004, т. к. первые четыре байта используются
для хранения начального адреса указателя стека. Таблица векторов
исключительных ситуаций содержит адреса, которые загружаются в
счетчик программы, когда микропроцессор переходит в исключитель-
ную ситуацию.
Каждый из векторов прерываний занимает 4 байта и указывает
на начальный адрес каждой конкретной процедуры обработки пре-
рывания. Первые 15 векторов – адреса обработки исключительных
ситуаций, возникающих в ядре Cortex. К ним относятся вектор сбро-
са, немаскируемое прерывание, управление авариями и ошибками, ис-
ключительные ситуации отладочной системы и прерывание таймера
SysTick. Набор инструкций Thumb-2 также поддерживает инструк-
цию, выполнение которой приводит к генерации исключительной си-
туации. Начиная с 16 вектора, следуют адреса обработки прерываний
пользовательских УВВ. Их назначение зависит от каждого конкретно-

28
 1.5. Обработка прерываний

го производителя. В программе таблица векторов обычно приводится

в отдельном файле и содержит адреса процедур обработки прерыва-
ний (рис. 1.7).
/*-----------------------------------------------------------*/
AREA RESET, DATA, READONLY
EXPORT __Vectors
__Vectors DCD __initial_sp ; ×ÅÒÈÎÑÑ ÇÒÁÎÉÃÁ ÓÔÅËÁ;
DCD Reset_Handler ; ÓÂÒÏÓ;
DCD NMI_Handler ; ÎÅÍÁÓËÉÒÕÅÍÏÅ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÅ;
DCD HardFault_Handler ; Á×ÁÒÉÑ ÔÉÐÁ HardFault;
DCD MemManage_Handler ; Á×ÁÒÉÑ ÂÌÏËÁ ÚÁÝÉÔÙ ÐÁÍÑÔÉ;
DCD BusFault_Handler ;Á×ÁÒÉÑ ÔÉÐÁ BusFault;
DCD UsageFault_Handler ; Á×ÁÒÉÑ ÔÉÐÁ UsageFault;
DCD 0 ; ÒÅÚÅÒ×;
DCD 0 ; ÒÅÚÅÒ×;
DCD 0 ; ÒÅÚÅÒ×;
DCD 0 ; ÒÅÚÅÒ×;
; ÏÂÒÁÂÏÔÞÉË ÐÒÏÇÒÁÍÍÎÏ-ÓÇÅÎÅÒÉÒÏ×ÁÎÎÏÇÏ ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÑ;
DCD SVC_Handler
; ÏÂÒÁÂÏÔÞÉË ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÑ ×ÓÔÒÏÅÎÎÏÊ ÏÔÌÁÄÏÞÎÏÊ ÓÉÓÔÅÍÙ;
DCD DebugMon_Handler
DCD 0 ; ÒÅÚÅÒ×;
DCD PendSV_Handler ; ÏÂÒÁÂÏÔÞÉË PendSV
DCD SysTick_Handler ; ÐÒÅÒÙ×ÁÎÉÅ ÏÔ ÔÁÊÍÅÒÁ SysTick
/*-----------------------------------------------------------*/

Рис. 1.7. Программирование векторов прерываний

Например, если используется прерывание таймера SysTick, то объ-

явление на Си процедуры обработки прерывания выполняется следу-
ющим образом (рис. 1.8).
/*-----------------------------------------------------------*/
void SysTick_Handler (void)
{}
/*-----------------------------------------------------------*/

Рис. 1.8. Программирование обработчика прерываний

Теперь, когда сконфигурирована таблица векторов и объявлена

процедура обработки прерываний, мы можем настроить NVIC на об-
работку прерывания таймера SysTick. Обычно для этого выполняют
две операции: задается приоритет прерывания, а затем разрешается
источник прерывания. Регистры NVIC расположены в области си-
стемных ресурсов Cortex-M3, и доступ к ним возможен при работе
микропроцессора только в привилегированном режиме.

29
1. Введение в платформу Cortex-M3

Настройка внутренних исключительных ситуаций процессора вы-

полняется с помощью регистров системного управления и системных
приоритетов, а пользовательских УВВ – с помощью регистров IRQ.
Прерывание SysTick является внутренней исключительной ситуаци-
ей процессора Cortex и поэтому управляется через системные реги-
стры. Некоторые внутренние исключительные ситуации постоянно
разрешены. К ним относятся прерывание по сбросу, немаскированное
прерывание, а также прерывание таймера SysTick, поэтому никаких
действий с NVIC по разрешению этого прерывания делать не нужно.
Для настройки прерывания SysTick нам необходимо активизировать
сам таймер и его прерывание с помощью соответствующего регистра
управления.
Приоритет каждой внутренней исключительной ситуации Cortex
можно задать в системных регистрах приоритета. У исключительных
ситуаций Reset, NMI и hard fault он фиксированный. Этим гаранти-
руется, что ядро всегда будет переходить к обработке известной ис-
ключительной ситуации. У всех остальных исключительных ситуаций
имеется восьмибитное поле, которое расположено в трех системных
регистрах приоритета. Микроконтроллеры STM32 используют толь-
ко 16 уровней приоритета, поэтому у них активны только 4 бита этого
поля. Однако важно запомнить, что приоритет устанавливается че-
тырьмя старшими битами.
Каждое пользовательское УВВ управляется через блоки регистров
IRQ. У каждого такого УВВ имеется бит разрешения прерывания. Все
эти биты находятся в пределах двух 32-битных регистров установ-
ки разрешения прерываний. Для отключения источника прерывания
предусмотрены отдельные регистры отмены разрешения прерываний.
У NVIC также имеются регистры отправленных и активных прерыва-
ний, которые позволяют отследить состояние источника прерывания.
У каждого источника прерывания имеется бит разрешения, как
в NVIC, так и в УВВ. У микроконтроллера STM32 используется 16
уровней приоритетов. Всего предусмотрено 16 регистров приоритета.
Каждый из них разделен на четыре 8-битных поля для задания при-
оритета. Каждое поле связано с конкретным вектором прерывания.
У микроконтроллера STM32 используется только половина такого
поля, т. к. реализовано только 16 уровней приоритета. Однако необ-
ходимо помнить, что активные биты приоритета находятся в старшей
тетраде поля. По умолчанию поле приоритета определяет 16 уровней
приоритета, причем уровень 0 – высший приоритет, а 15 – низший.
Поле приоритета также можно представить в виде групп и подгрупп
приоритета. Это не добавляет дополнительных уровней приоритета,
просто облегчает управление ими при необходимости задания в поле

30
 1.6. Тактовые генераторы

PRIGROUP регистра прикладных прерываний и управления сбро-

сом большого числа прерываний. Поле PRIGROUP разделяет уровни
приоритетов на группы и подгруппы. Это необходимо для повышения
программной абстракции при работе с большим числом прерываний.
Трехбитное поле PRIGROUP управляет разделением 4-битных полей
приоритета на группы и подгруппы. Например, запись в PRIGROUP
числа 3 приведет к созданию двух групп с 4 уровнями приоритетов в
каждой. После этого вы можете в программе выполнить определения
высокоприоритетной и низкоприоритетной групп прерываний. В рам-
ках каждой группы можно задавать подуровни, в т. ч. низкий, средний,
высокий и очень высокий. Ранее уже говорилось, что это позволяет
более абстрактно смотреть на структуру прерываний и помогает про-
граммисту управлять большим числом прерываний. Конфигурация
прерываний УВВ очень похожа на конфигурацию внутренних исклю-
чительных ситуаций процессора Cortex.

1.6. Тактовые генераторы

Микроконтроллер STM32 имеет внутренние RC-генераторы, спо-

собные синхронизировать встроенную схему фазовой автоподстройки
частоты (ФАПЧ). Высокочастотный (HSI) генератор имеет частоту
8 МГц, а низкочастотный (LSI) генератор работает на частоте око-
ло 32 кГц. Благодаря их совместной работе микроконтроллеры могут
синхронизироваться частотой до 72 МГц (9×8 МГц). Внутренние ге-
нераторы, по сравнению с кварцевыми, не отличаются такой же высо-
кой точностью или стабильностью, поэтому во многих применениях
может потребоваться использование как минимум одного внешнего
кварцевого генератора.
Внешний высокочастотный генератор – это основной внешний ис-
точник синхронизации, который используется для тактирования про-
цессора и УВВ. Совместно с генератором может использоваться квар-
цевый/керамический резонатор или отдельный источник синхрониза-
ции. Сигнал внешнего источника может иметь прямоугольную, сину-
соидальную или треугольную форму, но при этом заполнение импуль-
сов должно быть 50 %-ным, а частота не более 25 МГц.
Частота внешнего кварцевого/керамического резонатора должна
лежать в пределах 4–16 МГц. Чтобы добиться работы микроконтрол-
лера на его максимальной частоте 72 МГц, необходимо выбрать ча-
стоту внешней синхронизации, которая бы нацело делила максималь-
ную рабочую частоту. Это связано с тем, что внутренняя схема ФАПЧ
умножает частоту HSE-генератора на целое число.

31
1. Введение в платформу Cortex-M3

Внешний низкочастотный генератор. Микроконтроллеры STM32

могут иметь еще один внешний генератор, который называется внеш-
ним низкочастотным генератором (LSE-генератор). Он предназначен
для синхронизации часов реального времени и оконного сторожевого
таймера. Так же как и HSE-, LSE-генератор может работать совместно
с кварцевым резонатором или внешним сигналом синхронизации пря-
моугольной, синусоидальной или треугольной формы и с заполнени-
ем импульсов 50 %. В каждом из этих случаев частота LSE-генератора
должна быть равна 32768 Гц, что необходимо для точной работы часов
реального времени. Часы реального времени также могут синхрони-
зироваться внутренним низкочастотным генератором, однако вслед-
ствие его недостаточной точности обычно для реализации функций
часов используется LSE-генератор.
Выход синхронизации. Одна из линий ввода-вывода может быть
настроена как выход синхронизации (MCO). В этом режиме вывод
MCO может генерировать один из четырех внутренних источников
синхронизации. Об этом более детально пойдет речь при рассмотре-
нии настроек внутренней системы синхронизации.

32
 2. ОТЕЧЕСТВЕННЫЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРЫ
С ЯДРОМ CORTEX-M3

Приведены данные по отечественным микроконтроллерам с ар-

хитектурой Cortex-M3 и инструментальным средствам, необходимым
для программирования платформы Cortex. Вначале рассмотрены осо-
бенности архитектуры микроконтроллеров 1986BE9x фирмы «Ми-
ландр» (г. Зеленоград), пример организации демонстрационно-отла-
дочной платы (Evalution board) типа 1986EvBrd_64 («Миландр»), а
затем обсуждается интегрированная среда разработки Keil uVision
(ARM).

2.1. Архитектура микроконтроллеров 1986BE9x

2.1.1. Общая характеристика

В 2008 году «Дизайн-центр Миландр» (г. Зеленоград) приобрел
исходные Verilog коды процессорного ядра ARM Cortex-M3. На ба-
зе данного процессорного ядра фирмой «Миландр» были разрабо-
таны высокопроизводительные 32-разрядные микроконтроллеры се-
рии 1986ВЕ9x индустриального применения. Ближайший зарубеж-
ный аналог – STM32F103x. Отечественные микроконтроллеры серии
1986ВЕ9x выпускаются в различных модификациях, отличающихся
количеством выводов и некоторыми функциями.
Существует несколько основных модификаций корпусов микро-
контроллеров серии 1986ВЕ9x, рассчитанных на 132, 64 или 48 внеш-
них выводов (рис. 2.1). Основой контроллеров 1986ВЕ9х, К1986ВЕ9х,
К1986ВЕ92QI, К1986ВЕ92QC, К1986ВЕ91Н4 является один и тот же
кристалл, помещенный в корпуса с различным количеством выво-
дов. В связи c этим контроллеры имеют единую спецификацию [4].
Наибольшей функциональностью из них обладает микроконтроллер
1986BE91Т, размещенный в корпусе со 132 выводами. В корпусах с 64 и
48 выводами соответствующее количество контактных площадок кри-
сталла остаются неподключенными к внешним выводам. В табл. 2.1
подытожены основные функциональные отличия микроконтроллеров
1986BE91Т (132 вывода), 1986BE92У (64 вывода), 1986BE93У (48 вы-
водов). Более детальная информация содержится в спецификации [4].

33
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

Рис. 2.1. Основные модификации корпусов микроконтроллеров 1986ВЕ9x с ко-

личеством внешних выводов: а – 132; б – 64; в – 48

Таблица 2.1
Серия микроконтроллеров 1986BE9x

Элемент 1986BE91Т 1986BE92У 1986BE93У

1986BE94Т 1986BE92QI
Корпус 4229.132-3 H18.64-1B H16.48-1B
Внешние выводы 132 вывода 64 вывода 48 выводов
Ядро ARM Cortex-M3
ПЗУ 128 Кб флэш-память
ОЗУ 32 Кб
Питание 2.2–3.6 В
Частота 80 МГц
Температура от −60 до +125 ◦ C∗
USER I/O 96 43 30
USB Device и Host (Full Speed и Low Speed) встроенный PHY
UART 2 2 2
CAN 2 2 2
SPI 2 2 2
I2C 1 1 1
RC генераторы 8 МГц и 40 кГц 8 МГц и 40 кГц 8 МГц и 40 кГц
Внешние 2–16 МГц и 2–16 МГц и 2–16 МГц
генераторы 32 кГц 32 кГц
ADC 16 каналов 8 каналов 4 канала
DAC 2 1 1
Компаратор 3 входа 2 входа 2 входа
Внешняя шина 32 разряда 8 разрядов —
∗ Только для металлокерамического корпуса.

34
 2.1. Архитектура микроконтроллеров 1986BE9x

2.1.2. Функциональная схема

Функциональная схема микроконтроллеров 1986BExx показана на
рис. 2.2. На схеме выделены нижеследующие функциональные блоки.

Рис. 2.2. Функциональная схема микроконтроллеров 1986BExx. Цифрами обо-

значены зоны электропитания: 1 – основное питание Ucc = 2.2–3.6 B; 2 – питание
ядра DUcc = 1.8 В формируется встроенным LDO; 3 – батарейное питание
BUcc = 1.8–3.6 В; 4 – аналоговое питание AUcc = 2.4–3.6 В

В зоне питания ядра (DUcc = 1.8 В) расположены:

[Core-M3 RISC CORE] – микропроцессорное ядро Cortex-M3;
[DMA] – многоканальный контроллер прямого доступа к памяти;
[Interrupt] – контроллер векторизованных прерываний;
[1×System Timer] – системный таймер SysTick;
[JTAG/SW debug] – отладчик с интерфейсами JTAG и SW;
[PROM (флэш-память)] – резидентная флэш-память программ 128 Кб;

35
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

[RAM] – оперативное запоминающее устройство 32 Кб;

[ROM] – постоянное запоминающее устройство 512 б;
[External System Bus] – внешняя системная шина;
[AMBA AHB Bus Matrix] – матрица шин в стандарте AMBA (Ad-
vanced Microcontroller Bus Architecture). AMBA является открытым
протоколом для соединения функциональных блоков и управления
ими. Протокол AMBA был разработан фирмой ARM в 1996 году.
Для 32-разрядных микроконтроллеров он является de facto стандар-
том, поскольку хорошо документирован и может быть использован
без финансовых отчислений правообладателю. Шины AHB и APB яв-
ляются частью протокола AMBA.
[AHB–APB Bridge] – мост между шинами AHB и APB.
Периферийные устройства ядра: System Clock Manager – контрол-
лер системы тактирования; контроллеры последовательных интер-
фейсов, первая цифра указывает их количество (2×UART; 2×SPI;
1×I2C; 2×CAN; 1×USB); BKP Controller – контроллер регистров ре-
зервного копирования данных; POWER detector – контроллер элек-
тропитания; GPIO (General purpose I/O) – порты ввода-вывода обще-
го назначения; 3×16 Timer – три 16-битных таймера счетчика обще-
го назначения; контроллеры АЦП (ADC), ЦАП (DAC), аналогового
компаратора (Comparator) и сторожевого таймера (WDT).
В зоне основного питания (Ucc = 2.2–3.6 В) расположены:
умножители частоты с фазовой автоподстройкой (Phase Locked
Loop, PLL) для системы тактирования центрального процессора (CPU)
и последовательного интерфейса (USB);
внутренние RC-генераторы системы тактирования: LSI – низкоча-
стотный (Low speed internal) и HSI – высокочастотный (High speed
internal);
HSE – внешний высокочастотный тактовый генератор (High speed
external);
[LDO Cap Less 3.3→1.8] – безконденсаторный регулятор напряже-
ния (Capacitor-less low drop-out voltage);
PHY USB – чип PHY (Physical layer) интегрирован в большинстве
контроллеров USB в хостах или встраиваемых системах и обеспечива-
ет мост между цифровыми и модулированными частями интерфейса;
Comparator – аналоговый компаратор;
IWDT – независимый (independent WDT) сторожевой таймер.
В зоне батарейного питания (BUcc = 1.8–3.6 В) расположены:
LSE – внешний низкочастотный тактовый генератор (Low speed
external);
RTC – часы реального времени (Real Time Clock);
[BKP memory] – регистры для резервного копирования данных.

36
 2.1. Архитектура микроконтроллеров 1986BE9x

В зоне аналогового питания (AUcc = 2.4–3.6 В) расположены:

ADC и DAC – преобразователи АЦП и ЦАП;
ADC Mux – мультиплексор входных каналов АЦП;
[t ◦ ] – температурный сенсор.

2.1.3. Режимы энергопотребления

Максимальное энергопотребление (120 мА). При этом включены
все периферийные цифровые и аналоговые блоки; тактовая частота
ядра и периферии 80 МГц; тактовая частота USB 48 МГц.
Режим SLEEP (до 40 мА). При этом могут быть включены все пери-
ферийные цифровые и аналоговые блоки; не тактируются ядро, флэш-
память, ПДП (DMA); тактовая частота USB 48 МГц; пробуждение от
прерываний.
Режим SLEEPDEEP (до 2 мА). При этом могут быть включены
только АЦП, ЦАП, Компаратор, PWD, NVIC с тактированием от
LSI; не тактируются ядро, флэш-память, ПДП (DMA), ОЗУ и внешняя
шина; пробуждение от прерываний.
Режим STANDBY (до 15 мкА). При этом выключено питание DUcc;
работают только LSI, LSE, RTC и BKP блоки; пробуждение от сигна-
лов WAKEUP или ALARM RTC; время запуска не более 20 мкс.
Режим BATTERY ONLY (до 5 мкА). При этом выключены зоны
питания DUcc и Ucc; работают только LSE, RTC и BKP блоки; про-
буждение по появлению питания Ucc; время запуска не более 6 мс.

2.1.4. Цифровые интерфейсы

К цифровым интерфейсам относятся следующие функциональные
узлы микроконтроллера:
– 6×портов ввода-вывода (до 96 User I/O);
– 2×UART (до 5 Мбит/с);
– 2×SSP (до 40 Мбит/с – ведущий master, до 6 Мбит/c – ведомый
slave );
– 1×I2C (только режим ведущего master );
– 2×CAN (до 1 Мбит/с, 32 буфера сообщений);
– 1×USB (до 12 Мбит/с, встроенный PHY);
– 3×Timer (4 канала на таймер, функции ШИМ и захват);
– 1×DMA (Работа с ОЗУ, периферией и внешней шиной).
Порты ввода-вывода. 6 портов ввода-вывода, разрядность 16 бит:
– индивидуальное управление каждым выводом;
– универсальный цифровой пользовательский порт ввода-вывода

37
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

Iload = 4 мА Uil = 0.8 В Uol = 0.4 В;

Uimax = 5.5 В Uih = 2.0 В Uoh = 2.4 В;
– аналоговый режим работы вывода Uimax= Ucc* (порты PD[15:0]
и PE[10:0] не толерантны к 5 В);
– управляемая мощность выходного драйвера
PowerTX = 01 – фронт 200 нс;
PowerTX = 10 – фронт 30 нс;
PowerTX = 11 – фронт 10 нс;
– встроенные резисторы подтяжки вывода
PullUp – 50 К; PullDown – 50 К;
– управляемый входной гистерезис
SHM= 0 (200 мВ) SHM= 1 (400 мВ);
– режим работы с открытым стоком;
– основная, альтернативная и переопределенная функции;
– для CAN, UART, SSP, Timer более 6 вариантов расположения.
Интерфейс UART. Два контроллера UART:
– FIFO очередь приема и передачи до 16 позиций;
– поддержка сигналов управления модемом:
CTS, DCD, DSR, RTS, DTR и RI;
– размерность данных 5, 6, 7 и 8 бит;
– бит четности;
– 1 или 2 стоп-бита;
– обнаружение ложного старт-бита;
– скорость до 5 Мбит/c;
– поддержка IRDA канала;
– переопределяемые выводы.
Интерфейс SSP. Два контроллера SPI:
– FIFO 16 б×8;
– режимы: младший бит вперед, старший бит вперед;
– режимы: Motorola SPI, Microwire, TI SPI;
– переопределяемые выводы.
Интерфейс USB. Встроенный аналоговый приемопередатчик:
– встроенные подтяжки линий D+ и D–;
– контроллеры Function и Host;
– скорость Low Speed (1.5 Мбит/c) и Full Speed (12 Мбит/c).
Интерфейс CAN. Два контроллера CAN:
– 32 буфера сообщений на контроллер;
– собственный фильтр для каждого буфера;
– скорость 1 Мбит/c;
– переопределяемые выводы.

38
 2.1. Архитектура микроконтроллеров 1986BE9x

Интерфейс I2C. Один контроллер I2C:

– только Master-режим;
– встроенный в вывод фильтр «иголок».
Внешняя системная шина. В состав внешней шины входят:
– внешняя память СОЗУ и ПЗУ;
– внешняя флэш-память и NAND флэш-память данных;
– внешние синхронные устройства;
– раздельная шина Данных и Адреса;
– nWE, nOE, nBE[3:0] сигналы;
– адресуемое пространство до 2.768 Гб.
Таймеры. 3 периферийных 16-разрядных таймера:
– встроенный в процессор Системный Таймер;
– режим каскадного объединения;
– каждый таймер содержит 4 канала Захвата/ШИМ;
– ШИМ-сигнал прямой и инверсный;
– формирования «мертвой» зоны сигналов ШИМ;
– внешний сброс ШИМ.
DMA. Контроллер прямого доступа в память:
– 32 канала ПДП;
– аппаратные запросы DMA от UART, SSP, Timer и ADC;
– программные запросы;
– передача между ОЗУ, периферией и внешней системной шиной;
– передача данных различной разрядности;
– различные механизмы расположения данных;
– основная и альтернативная структуры управления;
– различные приоритеты каналов;
– конфигурация DMA хранится в ОЗУ.

2.1.5. Аналоговые блоки

Аналоговые блоки представлены следующим списком функцио-
нальных узлов:
– встроенный регулятор напряжения (питание DUcc 1.8 В );
– 2×АЦП на 16 каналов (12 бит на 1 Мвыб/с);
– датчик температуры (в составе АЦП);
– датчик опорного напряжения (в составе АЦП);
– 2×ЦАП (12 бит, скорость преобразования 10 мкс);
– компаратор (3 внешних входа, внутренняя шкала напряжений);
– 2×PLL для умножения частоты (для ядра и USB);
– встроенные генераторы 8 МГц и 40 кГц (с подстройкой);
– внешние генераторы 2–16 МГц и 32.768 кГц;

39
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

– батарейный домен с часами реального времени;

– детектор напряжений питания (Ucc и BUcc).
Подсистема питания. Внешнее питание 2.2–3.6 В:
– внешнее питание 2.4–3.6 В при использовании АЦП и ЦАП;
– внешнее питание 3.0–3.6 В при использовании USB;
– внешнее батарейное питание 1.8–3.6 В;
– аппаратная схема сброса по включению и выключению питания;
– автоматический переход на батарейное питание.
Встроенный регулятор напряжения. Формирование напряжения пи-
тания для цифровой части 1.8 В:
– большая нагрузочная способность до 150 мА;
– не требует внешних конденсаторов;
– подстройка выходного напряжения;
– эффективная обработка появления нагрузки и сброса нагрузки;
– режим STANDBY.
Аналого-цифровой преобразователь. Два встроенных АЦП:
– разрядность до 12 бит;
– скорость преобразования до 1 Мвыб/с;
– внутренние и внешние опорные напряжения;
– 16 внешних каналов;
– автоматический последовательный опрос каналов;
– автоматический контроль диапазона;
– встроенный датчик опорного напряжения;
– встроенный датчик температуры.
Цифроаналоговый преобразователь. Два встроенных ЦАП:
– разрядность до 12 бит;
– внутренние и внешние опорные напряжения.
Аналоговый компаратор. Один встроенный аналоговый компара-
тор:
– три внешних входа (в некоторых корпусах – два входа);
– внутренний генератор шкалы напряжений.
Умножитель частоты (PLL). Умножитель снабжен фазовой авто-
подстройкой частоты:
– входная частота 2–16 МГц;
– выходная частота 2–100 МГц;
– коэффициенты умножения ×1 – ×16;
– сигнал готовности PLL_RDY;
– возможность формирования некратных частот.

40
 2.1. Архитектура микроконтроллеров 1986BE9x

Подсистема тактирования. Состав подсистемы тактирования:

– встроенный RC генератор HSI 8 МГц (с подстройкой);
– встроенный RC генератор LSI 40 кГц (с подстройкой);
– внешний генератор HSE 2–16 МГц;
– внешний генератор LSE 32 кГц (в батарейном домене).

Батарейный домен. 56 байт пользовательской памяти:

– регистры настройки микроконтроллера;
– внешний часовой генератор LSE 32768 Гц;
– часы реального времени с калибровкой от 0 до минус 256 ppm;
– пробуждение процессора из STANDBY режима по будильнику;
– формирование прерываний по событиям: «секунда», «будиль-
ник» и «переполнение»;
– программное преобразование в формат
Sec:Min:Hour:Day:Month:Year.

Детектор напряжения питания. Анализ Ucc и BUcc:

– анализ уровня основного питания Ucc с точностью 200 мВ;
– анализ уровня батарейного питания BUcc с точностью 400 мВ;
– прерывание при переходе заданного уровня.

2.1.6. Режимы работы микроконтроллера

В микроконтроллере доступны следующие режимы работы:

– режим «микроконтроллер» (отладка через JTAG/SW):
MODE[2:0]= 0 0 0; отладка через порт PD;
MODE[2:0]= 0 0 1; отладка через порт PB;
запуск из внутренней флэш-памяти;
– режим «микропроцессор» (отладка через JTAG/SW):
MODE[2:0]= 0 1 0; отладка через порт PD;
MODE[2:0]= 0 1 1; без отладки;
запуск из внешней памяти с адреса 0x10000000;
– режим «UART загрузчик» (доступен только в 1986ВЕ91 и 1986ВЕ92):
MODE[2:0]= 1 0 1; UART загрузчик на порте PD;
MODE[2:0] =1 1 0; UART загрузчик на порте PF;

41
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

– 2 порта (PD[1:0] и PF[1:0]);

– стандартный RS-232 интерфейс (скорость 9600);
– реализует команды:
CMD_LOAD – загрузить данные в память МК;
CMD_VFY – считать данные из памяти МК;
CMD_RUN – передать управление;
CMD_BAUD – задать скорость связи;
СMD_CR – запрос приглашения;
CMD_SYNC – пустая команда (для синхронизации).
На рис. 2.3 показано схематическое представление режимов за-
грузки микроконтроллеров 1986BExx: микроконтроллер (связь через
5-выводной JTAG), микропроцессор (связь через 2-выводной SWD),
UART-загрузчик (связь через RS-232).

Рис. 2.3. Режимы работы: а – микроконтроллер; б – микропроцес-

сор; в – UART загрузчик

42
 2.2. Демонстрационно-отладочные платы

2.2. Демонстрационно-отладочные платы

ЗАО «ПКК Миландр» выпускает широкий ассортимент демонстра-

ционно-отладочных плат для ознакомления с микроконтроллерами
серии 1986. Отметим лишь некоторые отладочные комплекты для
32-битных микроконтроллеров 1986BE91T(94T), 1986BE92У, а так-
же для микроконтроллеров K1986BE92QI, K1986BE92QI, 1986BE93У,
1986BE1T. В данном параграфе будет обсуждаться лишь демонстраци-
онно-отладочная плата для микроконтроллеров 1986BE92У. Более де-
тальная информация о составе выпускаемых отладочных средств раз-
мещена на веб-сайте «ПКК Миландр»: [Link]

2.2.1. Общая характеристика платы 1986EvBrd_64

Официальными источниками технической информации по демон-
страционно-отладочной плате (Evalution board) 1986EvBrd_64 (далее –
плата 1986EvBrd_64) являются ее техническое описание, представлен-
ное в документе [5], и принципиальная электрическая схема, представ-
ленная в [6]. Ниже мы приводим выдержки из описания [5] в объеме,
необходимом для программирования. Фрагменты принципиальной
электрической схемы [6] будут обсуждаться далее при анализе приме-
ров программ.
Плата (стенд) 1986EvBrd_64 предназначена:
– для демонстрации функционирования и оценки производитель-
ности микроконтроллера 1986ВЕ92У и его основных периферийных
модулей;
– демонстрации функционирования интерфейсных микросхем CAN
и COM (RS-232) интерфейсов;
– отладки собственных проектов с применением установленных на
плате блоков;
– программирования резидентной памяти программ микрокон-
троллеров 1986ВЕ92У.
В демонстрационном режиме плата 1986EvBrd_64 подключается:
– к COM порту персонального компьютера;
– CAN или COM (RS-232) интерфейсу дополнительного внешне-
го устройства, например аналогичной демонстрационно-отладочной
плате 1986EvBrd_64;
– источнику питания +5 В.
Для программирования резидентной памяти программ микрокон-
троллеров 1986ВЕ92У применяется внешний внутрисхемный програм-
матор ULINK2 (Keil) или JEM-ARM-V2(Phyton).

43
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

Питание 1986EvBrd_64 осуществляется от адаптера постоянного

тока напряжением +5 В или от шины USB.
Комплектация демонстрационно-отладочной платы:
– печатная плата 1986EvBrd_64;
– образец микроконтроллера 1986ВЕ92У;
– нуль-модемный кабель для COM (RS-232) интерфейса;
– кабель USB-A/USB-B;
– блок питания для отладочной платы;
– диск с программным обеспечением, документацией, схемотехни-
ческими файлами и исходными кодами программ.
Дополнительно поставляются следующие продукты третьих фирм:
– USB JTAG адаптер J-LINK (Segger), предназначенный для рабо-
ты с интегрированными средами разработки IAR Embedded Workbench
и Keil uVision;
– ознакомительная 30-дневная полнофункциональная версия инте-
грированной среды разработки CodeMaster-ARM-TL (Phiton).

2.2.2. Компоновка платы 1986EvBrd_64

На рис. 2.4 показан внешний вид платы 1986EvBrd_64. Установ-
ленные на плату 1986EvBrd_64 компоненты показаны на рис. 2.5, а их
описание содержится в табл. 2.2. При описании использован термин
«BNC разъем», который обозначает коаксиальный радиочастотный
разъём (СР) . BNC (Bayonet Neill-Concelman ) — электрический разъ-
ем с байонетной фиксацией, служит для подключения коаксиального
кабеля c волновым сопротивлением 50 или 75 Ом и диаметром до 8 мм.
На плате 1986EvBrd_64 установлены конфигурационные перемыч-
ки для управления выбором источников сигнала и настройкой скоро-
сти передачи данных CAN-интерфейса:
POWER_SEL – выбор источника питания для платы между разъ-
емом USB и внешним источником питания;
SLEW RATE – выбор скорости передачи данных для интерфейса
CAN;
CAN LOAD – выбор нагрузки линии CAN;
ADC_INP_SEL – выбор источника сигнала для 7-го канала АЦП
между подстроечным резистором «TRIM» и BNC разъемом «ADC»;
COMP_INP_SEL – выбор источника сигнала на 1-м входе компа-
ратора между BNC разъемом «COMP_INP» и выходом ЦАП2;
DAC_OUT_SEL – выбор назначения сигнала с выхода ЦАП2 меж-
ду BNC разъемом «DAC_OUT» и звуковым усилителем.

44
 2.2. Демонстрационно-отладочные платы

Рис. 2.4. Внешний вид демонстрационно-отладочной платы 1986EvBrd_64

(фотография взята из технического описания платы [5])

Рис. 2.5. Компоненты, установленные на плату 1986EvBrd_64

45
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

Таблица 2.2
Описание компонентов платы 1986EvBrd_64
Номер на
рис. 2.5 Описание компонентов платы 1986EvBrd_64
1 Контактирующее устройство для микроконтроллера 1986ВЕ92У.
Микроконтроллер должен быть установлен в спутник-держатель
2 Разъем Х27 портов A, E, F микроконтроллера
3 Разъем карты памяти microSD
4 Переключатели выбора режима загрузки
5 Разъем USB-B
6 Подстроечный резистор на 7-м канале АЦП
7 Разъем BNC внешнего сигнала на 7-м канале АЦП
8 Разъем BNC внешнего сигнала на 1-м входе компаратора
9 Разъем BNC выхода ЦАП2
10 Разъем Audio 3.5 мм выхода ЦАП2 через звуковой усилитель
11 Батарея 3.0 В
12 Графический ЖК дисплей 128×64
13 Кнопка WAKEUP
14 Кнопки UP, DOWN, LEFT, RIGHT, SELECT
15 Кнопка RESET
16 Разъем питания 5 В
17 Фильтр питания
18 Разъем RS-232
19 Разъем CAN
20 Приемопередатчик RS-232 5559ИН4
21 Приемопередатчик CAN 5559ИН14
22 Разъем отладки JTAG-B
23 Набор светодиодов на порте C
24 Разъем отладки JTAG-А
25 Разъем Х26 портов B, C, D микроконтроллера

Назначение установленных на плате переключателей и клавиш:

– SW1, SW2, SW3 — переключатели выбора режима загрузки (Boot
Select). Назначение переключателей приведено в табл. 2.3;
– UP, DOWN, LEFT, RIGHT, SELECT — программируемые поль-
зователем клавиши;
– RESET — сигнал аппаратного сброса микроконтроллера;
– WAKEUP — сигнал внешнего выхода из режима Standby.
Плата 1986EvBrd_64 содержит два 30-контактных разъема X26 и
X27 (см. табл. 2.2, позиции 2 и 25), на которые выведены линии всех
портов микроконтроллера, общий провод (GND) и питание (+3.3 В,
+5 В). Подключение портов микроконтроллера к разъемам X26 и X27
показано в табл. 2.4. Контакты каждого разъема сгруппированы в два
ряда: четные и нечетные номера выводов.

46
 2.2. Демонстрационно-отладочные платы

Таблица 2.3
Назначение переключателей выбора режима загрузки

SW1 SW2 SW3 Режим работы

0 0 0 Режим микроконтроллера, код исполняется из флэш-памяти,
начиная с адреса 0х0800_0000. Загрузка через разъем JTAG_B
0 0 1 Режим микроконтроллера, код исполняется из флэш-памяти,
начиная с адреса 0х0800_0000. Загрузка через разъем
JTAG_A
0 1 0 Режим микропроцессора, код исполняется из внешней па-
мяти (EXT_ROM), начиная с адреса 0х1000_0000. Загрузка
через разъем JTAG_B
0 1 1 Режим микропроцессора, код исполняется из внешней па-
мяти (EXT_ROM), начиная с адреса 0х1000_0000. Загрузка
через разъем JTAG_A
1 1 0 Режим микропроцессора, код исполняется из внешней памя-
ти, начиная с адреса 0х1000_0000. Загрузка через UART2

Таблица 2.4
Подключение портов микроконтроллера к разъемам Х26, Х27

Вывод МК/питание Вывод МК/питание

Контакт Контакт
X26 X27 X26 X27
1 GND GND 2 GND GND
3 +3.3 В +3.3 В 4 +3.3 В +3.3 В
5 PD0 PA6 6 PD1 PA7
7 PD2 PA4 8 PD3 PA5
9 PD4 PA2 10 PD5 PA3
11 PD6 PA0 12 – PA1
13 PB0 – 14 PB1 –
15 PB2 PE1 16 PB3 PE3
17 PB4 – 18 PB5 –
19 PB6 PF0 20 PB7 PF1
21 PB8 PF2 22 PB9 PF3
23 PB10 PF4 24 PC0 PF5
25 PC1 PF6 26 PC2 –
27 +5 В +5 В 28 +5 В +5 В
29 GND GND 30 GND GND

47
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

2.2.3. Интерфейс для подключения отладчика

Микроконтроллер снабжен встроенным интерфейсом JTAG, кото-
рый можно использовать двояко: для занесения прошивки в резидент-
ную память программ (флэш-память) и для отладки программы. Для
практической работы с этим интерфейсом рекомендуется внешний
программатор-отладчик MT-Link, который относится к классу эму-
ляторов J-Link. Уточним содержание новых терминов.
JTAG (сокращение от англ. Joint Test Action Group ; произносит-
ся «джей-тáг») — название рабочей группы по разработке стандарта
IEEE 1149. Позднее это сокращение стало прочно ассоциироваться с
разработанным этой группой специализированным аппаратным ин-
терфейсом на базе стандарта IEEE 1149. Официальное название стан-
дарта Standard Test Access Port and Boundary-Scan Architecture. Интер-
фейс предназначен для подключения сложных цифровых микросхем
или устройств уровня печатной платы к стандартной аппаратуре те-
стирования и отладки. JTAG-порт содержит пять линий.
На текущий момент интерфейс стал промышленным стандартом.
Практически все сколько-нибудь сложные цифровые микросхемы осна-
щают этим интерфейсом:
– для выходного контроля микросхем при производстве;
– тестирования собранных печатных плат;
– прошивки микросхем с памятью;
– отладочных работ при проектировании аппаратуры и програм-
много обеспечения.
Метод тестирования, реализованный в стандарте, получил назва-
ние Boundary Scan (граничное сканирование). Название отражает пер-
воначальную идею процесса: в микросхеме выделяются функциональ-
ные блоки, входы которых можно отсоединить от остальной схемы,
подать заданные комбинации сигналов и оценить состояние выходов
каждого блока. Весь процесс производится специальными командами
по интерфейсу JTAG, при этом никакого физического вмешательства
не требуется. Разработан стандартный язык управления данным про-
цессом – Boundary Scan Description Language (BSDL).
SW (сокращение от англ. Serial wire ). Порт SW содержит 2 линии.
Serial Wire Debug (SWD) – отладчик в стандарте SW имеется в наличии
как часть CoreSight Debug Access Port. Является альтернативой 5-pin
JTAG интерфейсу.
J-Link – это JTAG эмулятор с питанием от шины USB, поддержи-
вающий большое количество ядер CPU. Основанный на 32-разрядном
RISC CPU, он может с высокой скоростью обмениваться данными со

48
 2.2. Демонстрационно-отладочные платы

всеми поддерживаемыми CPU. J-Link используется в десятках тысяч

мест по всему миру для целей разработки и производств (программи-
рования флэш-памяти). Поддержка J-Link интегрирована в большин-
ство профессиональных IDE, таких как IAR, Keil, Rowley и многие
другие. Наряду с OEM версиями (такими как IAR J-Link, ATMEL
SAM-Ice и другие) были проданы более чем 60 000 экземпляров J-Link,
что позволяет говорить о J-Link как наиболее популярном эмуляторе
для ARM ядер и, де-факто, промышленном стандарте.
На рис. 2.6 показан внешний вид JTAG-эмулятора MT-Link. В
комплект входят эмулятор MT-Link (плата, покрытая зеленым пла-
стиком), шлейф FC 20P для подключения к порту JTAG и кабель USB-
A/USB-B для подключения к стандартному USB-разъему компьютера.

Рис. 2.6. Внешний вид JTAG-эмулятора MT-Link (аналог J-Link) в комплекте

(фотография взята с сайта [Link] )
Микроконтроллер имеет два порта для подключения отладчика:
JTAG-A и JTAG-B (см. табл. 2.2). Это сделано из-за того, что вы-
воды для подключения отладчика совмещены с выводами различных
устройств, встроенных в микроконтроллер. В зависимости от того, ка-
кие из них используются в том или ином проекте, выбирается тот вари-
ант подключения отладчика, который позволит не занимать его разъ-
ёмом нужные для конструкции выводы микроконтроллера. Произво-
дители микроконтроллера рекомендуют подключать отладчик только
к плате, на которую уже подано напряжение питания.

49
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

Если в программе настроить для работы на выход один или несколь-

ко выводов, используемых для подключения отладчика, его работа
станет невозможной. В таком случае можно использовать другой разъ-
ём для отладчика, если он имеется в целевой схеме. Более серьезная
проблема возникает, если перенастроить выводы, используемые для
подключения сразу обоих отладчиков (JTAG_A и JTAG_B). Однако и
в этом случае существуют опробованные решения по выводу микро-
контроллера в нормальный режим работы [7].

2.3. Средства разработки

Для разработки программного обеспечения применяют различные

средства разработки. Вот лишь некоторые из них, рекомендуемые раз-
работчиками микроконтроллеров.
«CodeMaster-ARM» – интегрированная среда разработки компа-
нии Phyton. Поддерживает разработку программ для 1986ВЕ9xx. Уком-
плектована C-компилятором, ассемблером, отладчиком, средствами
для трассировки и внутрисхемного программирования, а также под-
держивает USB JTAG адаптер JEM-ARM-V2. Имеется ознакомитель-
ная 30-дневная полнофункциональная версия и бесплатная демо-версия
с ограничением кода программы в 8 Кб.
«IAR Embedded Workbench» – интегрированная среда разработ-
ки компании IAR Systems. Поддерживает разработку программ для
1986ВЕ9xx. Укомплектована C/C++ компилятором, ассемблером, от-
ладчиком, средствами для трассировки и внутрисхемного программи-
рования, а также поддерживает USB JTAG адаптер J-Link.
«Keil uVision» – интегрированная среда разработки (IDE) компа-
нии Keil (An ARM Company). IDE Keil uVision поддерживает раз-
работку программ для различных ARM-микроконтроллеров (версия
uVision 3.0 и выше), в том числе для микроконтроллеров серии 1986
фирмы «Миландр» (версия uVision 4.2 и выше). Укомплектована C/C++
компилятором, ассемблером, отладчиком, средствами для трассиров-
ки и внутрисхемного программирования, а также поддерживает USB
JTAG адаптеры J-Link и ULINK2. Имеется бесплатная полнофункци-
ональная версия с ограничением кода программы в 32 Кб.
В дополнение к этим средствам можно использовать свободное
программное обеспечение на основе компилятора GCC, среды Eclipse
и им подобные сборки.
Мы рассмотрим лишь одно из рекомендованных средств разработ-
ки, а именно интегрированную среду разработки Keil uVision.

50
 2.3. Средства разработки

2.3.1. Интегрированная среда разработки Keil uVision

Инсталляция среды разработки. На момент написания данного
материала на сайте фирмы Keil выложен дистрибутивный архив ин-
тегрированной среды разработки Keil uVision5 (версия 5.13, Декабрь
2014) в виде файла mdk_513.exe (346 Мб). Этот программный про-
дукт имеет бесплатную лицензию вида Lite/Evaluation Edition, которая
устанавливает следующие ограничения в сравнении с полнофункцио-
нальной коммерческой версией продукта. Для Lite/Evaluation версии
объем исполняемого модуля в двоичных кодах не может превышать
32 Кб (ARM-платформа) и 2 Кб (x51-платформа). Есть еще некоторые
менее существенные ограничения. Рассмотрим основные этапы про-
цесса инсталляции интегрированной среды Keil uVision5.
1. Загрузить с сайта [Link] дистри-
бутивный архив в виде файла, например mdk_513.exe. Установить
программу в Keil uVision5 в подходящую директорию. В нашем случае
была выбрана директория D:\Program Files\Keil. Общий объем
файлов в этой директории после установки интегрированной среды
разработки Keil uVision5 составил около около 1.20 Гб.
2. Установить дополнительные архивы (Packs) от производителей
оборудования. Эти архивы обеспечивают поддержку оборудования
конкретных производителей. Архивы можно установить при инстал-
ляции основной программы либо в любой другой момент времени,
используя вкладку Pack Installer, которая расположена на пане-
ли Toolbar. Мы выбрали два дополнительных архива:
"[Link]" (2.41 Мб) – пакет от фир-
мы «Миландр» для работы с контроллерами MDR1986BE;
"Keil.STM32F1xx_DFP.[Link]" (48 Мб) – пакет для рабо-
ты с контроллерами STM32.
3. Создать директорию "D:\Program Files\Keil\ARM\INC"
для самостоятельного размещения *.h файлов, которые не входят в
состав стандартных библиотек.
4. К разъемам внешнего программатора J-Link (плата, покрытая
пластиком зеленого цвета) подключаем кабели:
– USB(B)-кабель, другой конец которого [USB(A)] подключаем к
компьютеру. Светодиод под зеленым пластиком начинает быстро ми-
гать, пока USB-драйверы J-Link не установлены. Следует отметить,
что требуемые драйверы уже предустановлены инсталлятором Keil
uVision5. После подключения USB-кабеля начнется их установка, и
как только драйверы установятся, светодиод начнет светится ровным
светом;

51
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

– FC 20P-шлейф, другой конец которого подключаем к разъему

JTAG B на стенде. Жидкокристаллический дисплей начнет подсвечи-
ваться в половину обычной яркости, получая питание от USB через
шлейф.
Необходимо отметить, что если в резидентной флэш-памяти про-
грамм есть исполняемая программа, то она может начать выполняться
в контроллере сразу после включения питания. При этом оба кабеля
(USB-кабель и шлейф) должны быть подключены, как это описано
выше, либо шлейф JTAG должен быть отключен от стенда. Причина
заключается в том, что не подключенный к USB J-Link может препят-
ствовать выполнению программы контроллером.
5. Все три переключателя [SW1, SW2, SW3] на стенде ставим в поло-
жение 0. Они выбирают источник для загрузки программ. Указанная
комбинация (0 0 0) соответствует JTAG B.
6. Подключаем источник питания к стенду.
Создание нового проекта Keil. Программный проект в интегриро-
ванной среде разработки Keil uVision будет содержать множество фай-
лов. Помимо файлов с программой пользователя там будут создавать-
ся многочисленные служебные файлы. В связи с этим для каждого про-
екта необходимо сначала создать отдельную директорию. В качестве
примера создадим директорию "íÏÊ ÐÒÏÅËÔ Keil\Project_LED".
В этой директории разместим исходный модуль нашей программы
– файл main.c. Создание проекта включает несколько этапов, каж-
дый из которых будет начинаться с вкладки [Project]. В этой связи
вкладку [Project] указывать не будем, а приведем только последую-
щие вложенные вкладки.
1. Объявление нового проекта. Для этого внутри вкладки [Project]
выбираем вкладку [New uVision Project]. После этого вводим имя
проекта, например LED_1. В дальнейшем для указания последователь-
ности действий будем использовать краткие обозначения без приведе-
ния вкладки [Project], в которых рассмотренный выше пример имеет
вид [New uVision Project] – LED_1.
2. Выбор типа микроконтроллера из базы данных Keil uVision.
[Select Device for Target 'Target1'] –
– [Milandr/Milandr/Cortex-M3/MDR1986BE92].
3. Далее выбираем стартовый файл для микроконтроллера.
[Manage/Run-Time Environment] –
– [Device/Startup_MDR1986BE9x].
4. Выбираем файл, содержащий исходный текст нашей программы,
например файл "main.c".

52
 2.3. Средства разработки

[Manage/Components, Environments, Books/

/Manage Project Items/Add/Files/Add] – main.c.
5. Указываем тактовую частоту микроконтроллера 8 МГц.
[Options for Target 'Target1'/Target/Xtal] – 8.0 MHz.
6. Назначаем пути поиска для файлов-заголовков (драйверы *.h).

[Options for Target 'Target1'/C/C++/Include Path].

В качестве примера укажем два маршрута. Во-первых, для *.h
файлов стандартной библиотеки периферийных устройств:
"D:\Program Files\Keil\ARM\Pack\Keil\MDR1986BExx\
\1.4\Libraries\MDR32F9Qx_StdPeriph_Driver\inc".
Во-вторых, для дополнительных *.h файлов, не входящих в состав
стандартной библиотеки периферийных устройств:
"D:\Program Files\Keil\ARM\INC".
Маршрутные имена набирают в двойных кавычках и разделяют
символом ’;’,
7. Настройка внешнего программатора (JTAG-эмулятор) для за-
грузки программ пользователя производится на вкладке [Debug/]:
[Options for Target 'Target1'/Debug/]. Далее выполнить:

[/Use/J-LINK/J-TRACECortex];
[/Settings/Debug/Port/SW];
[/Settings/Debug/Connect/with Pre-reset];
[/Settings/Debug]: 0-Cashe Code; 0-Cashe Memory;
1-Verify Code Download; 1-Download to Flash; [OK];
[/Settings/Flash Download/Programming Algorithm/] –
– 1986BE IAP 128KB Flash.
[/Settings/Flash Download/]: 1 – Erase Full Chip;
1 – Reset and Run; [OK].
8. Компиляция программы [Rebuild all target Files].
9. Подготовка флэш-памяти программ [Flash\Erase].
10. Загрузка программы в микроконтроллер [Flash\Download].

53
2. Отечественные микроконтроллеры с ядром Cortex-M3

2.3.2. Стандартная библиотека периферийных устройств

MDR32F9Qx_StdPeriph_Driver – стандартная библиотека ввода-
вывода, созданная компанией «Фитон» на языке Си для микрокон-
троллеров семейства Cortex-M производства фирмы «Миландр». Со-
держит функции, структуры и макросы для облегчения работы с пери-
ферийными блоками микроконтроллеров. Библиотека поддерживает
CMSIS (Cortex Microcontroller Software Interface Standard) и предо-
ставляется компанией «Миландр» бесплатно. Основные файлы биб-
лиотеки распространяются в виде архива "Standard Peripheral
Library MDR32F9Qx, MDR1986VE1T, [Link]". Фай-
ловый архив имеет объем около 3.4 Мб.
Библиотека хорошо документирована, содержит примеры по каж-
дому периферийному устройству и имеет интерактивную справку [8] в
виде отдельного файла в стандартном формате справки Windows
"MDR32F9Qx_Standard_Peripherals_Library.chm" (9.2 Мб).
Необходимо отметить, что использование стандартной библиоте-
ки ввода-вывода или стандарта CMSIS не является обязательным при
разработке программ для микроконтроллеров семейства Cortex-M.
Так, в книге [3] примеры программ написаны без использования та-
ких библиотек, в них приводится традиционный подход системного
программирования прямого обращения к нужным регистрам микро-
контроллера. Создание CMSIS разработчиком процессора и создание
библиотеки ввода-вывода производителем микроконтроллеров при-
звано лишь сократить затраты на разработку нового программного
обеспечения, и наличие этих библиотек является ничем иным, как важ-
ным конкурентным преимуществом по сравнению со многими други-
ми микроконтроллерными разработками.
Мы также будем стараться обходиться без использования стан-
дартных библиотек ввода-вывода. В большинстве случаев достаточ-
но лишь двух файлов: общего файла MDR32Fx.h с описанием ресур-
сов микроконтроллеров семейства Cortex-M и файла конфигурации
MDR32F9Qx_config.h для настройки на конкретное периферийное
оборудование. Подробное описание и спецификация данных файлов
содержится в документе [4].

54
3. ПРОГРАММИРОВАНИЕ ПЛАТФОРМЫ CORTEX-M3

Приведены необходимые данные по программированию на языке

C/C++ микроконтроллеров семейства Cortex-M3. Вначале рассмот-
рены общие вопросы программирования периферийных устройств
на языке Си, а затем приведены примеры конкретных программ и
разобраны типовые задачи, предлагаемые студентам при выполнении
практических занятий.

3.1. Программирование периферийных устройств стенда

3.1.1. Светодиодные индикаторы

Микроконтроллер имеет 6 портов ввода/вывода по 16 разрядов
каждый. Выводы портов могут быть переключены на различные функ-
циональные блоки, возможна индивидуальная настройка и управле-
ние каждой битовой линией порта. На рис. 3.1 приведен фрагмент
принципиальной схемы стенда, касающийся только светодиодных ин-
дикаторов.

Рис. 3.1. Схема подключения светодиодных индикаторов

Для того чтобы выводы порта перешли под управление того или
иного периферийного блока, необходимо задать для нужных выводов
выполняемую функцию и настройки. Все адреса приведены с исполь-
зованием условного обозначения âÁÚÁ->ÓÍÅÝÅÎÉÅ, в квадратных
скобках указан диапазон номеров битов каждого порта. Рассмотрим
несколько вариантов построения программы в порядке усложнения.
Программа 1. Вывести статическую информацию на светодиод-
ные индикаторы. Решение заключается в выводе единичных значений
для линий PC0 и PC1 порта PORTC. В программе содержится мини-

55
3. Программирование платформы Cortex-M3

мальный набор параметров настройки, необходимых для вывода ста-

тической информации. Листинг программы приведен на рис. 3.2.

/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |=0x800000; // Clock for PortC
MDR_PORTC->OE |=0x0003; // Output for both
MDR_PORTC->ANALOG |=0x0003; // Analog for both
MDR_PORTC->PWR |=0x05; // Slow front (100ns)
MDR_PORTC->RXTX |=0x03; // Two light indicators
while (1); // Infinite loop
}
/*-----------------------------------------------------------*/
Рис. 3.2. Программа 1 для вывода статической информации на светодиодные
индикаторы

Рассмотрим спецификацию регистров настройки порта PORT C.

MDR_RST_CLK->PER_CLOCK [31:0], смещение 0x1C – регистр управ-
ления тактовой частотой периферийных блоков. Биты разрешают так-
тирование периферийных блоков (0 – запрещено, 1 – разрешено). Пор-
ту PORTC соответствует бит 23.
MDR_PORTC, базовый адрес 0x400B_8000 – порт PORTC.
MDR_PORTC->RXTX [15:0], смещение 0x0 – данные порта PORTC.
MDR_PORTC->OE [15:0], смещение 0x04 – направление потока дан-
ных порта (0 – ввод, 1 – вывод).
MDR_PORTC->ANALOG [15:0], смещение 0x0C – режим работы пор-
та (0 – аналоговый, 1 – цифровой).
MDR_PORTC->PWR [31:0], смещение 0x18 – управление мощностью
порта вывода: 00 – порт отключен;
01 – медленный фронт (100 нс);
10 – быстрый фронт (20 нс);
11 – короткий фронт (10 нс).
Проведем структурирование Программы 1, выделив начальную
инициализацию порта в отдельную подпрограмму-функцию io_init.
Одна из целей структурирования заключается в возможности после-
дующего использования созданных подпрограмм-функций при раз-
работке новых программ. Листинг программы приведен на рис. 3.3.

56
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
/*-----------------------------------------------------------*/
void io_init (void)
{
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |=0x800000;
MDR_PORTC->OE |=0x0003;
MDR_PORTC->ANALOG |=0x0003;
MDR_PORTC->PWR |=0x05;
MDR_PORTC->RXTX=0; // Clear all data in Port C
}
int main (void)
{
io_init();
MDR_PORTC->RXTX |=0x03;
while (1);
}/*----------------------------------------------------------*/

Рис. 3.3. Структурирование Программы 1 (версия 1)

Рекомендуется головную программу main() всегда располагать в на-

чале файла, а подпрограммы-функции – вслед за ней. Для этого необ-
ходимо в начале файла поместить прототипы функций, т. е. деклари-
ровать типы данных, связанные с этими функциями. В дальнейшем
будем использовать только такой способ декларирования функций,
т. е. будем указывать их прототипы в начале программы перед голов-
ной функцией main(). Листинг программы приведен на рис. 3.4.
/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
void io_init (void); // Declaration for io_init
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
io_init();
MDR_PORTC->RXTX |=0x03;
while (1);
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void io_init (void)
{
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |=0x800000;
MDR_PORTC->OE |=0x0003;
MDR_PORTC->ANALOG |=0x0003;
MDR_PORTC->PWR |=0x05;
MDR_PORTC->RXTX=0;
}/*----------------------------------------------------------*/

Рис. 3.4. Структурирование Программы 1 (версия 2)

57
3. Программирование платформы Cortex-M3

Программа 2. Вывести динамическую информацию на оба свето-

диодных индикатора. На рис. 3.5 приведен фрагмент функциональ-
ной схемы контроллера тактовой частоты. Микроконтроллер имеет
два встроенных тактовых генератора (HSI и LSI) и две линии для
подключения внешнего тактирования (HSE и LSE), а также специали-
зированный блок формирования частоты тактовой синхронизации.
Оба встроенных генератора (HSI и LSI) автоматически запускаются
при появлении питающего напряжения Uсс.

Рис. 3.5. Фрагмент функциональной схемы контроллера тактовой частоты

Встроенный RC-генератор HSI вырабатывает тактовую частоту

8 МГц, первоначально процессорное ядро всегда запускается на так-
товой частоте HSI. При дальнейшей работе генератор HSI может быть
отключен или подстроен.
Встроенный RC-генератор LSI вырабатывает тактовую частоту
около 32 KГц, которая первоначально используется для формирова-
ния дополнительной задержки tpor. При дальнейшей работе генератор
LSI может быть отключен.
Внешние генераторы HSE и LSE предназначены для выработки
стабильной тактовой частоты от 2 до 16 МГц (HSE) и 32 КГц (LSE).
Каждый из них может работать в двух режимах: внутренний такто-
вый генератор с внешним резонатором или внешний генератор, т. е.
внешние сигналы тактирования, подаваемые на линию HSE или LSE.
В Программе 2 (рис. 3.6) мы не будем использовать умножитель ча-
стоты CPU PLL, а будем применять только внешний тактовый генера-
тор HSE, работающий на тактовой частоте 8 МГц. Функция io_init
здесь взята из Программы 1, она подробно обсуждалась ранее. В этой
связи обсудим только настройки контроллера тактовой частоты в но-
вой функции frq_init.
На рис. 3.7 приведена функция frq_init_pll, использующая
PLL (умножитель частоты). Рассмотрим назначение регистров.

58
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
/*-----------------------------------------------------------*/
void frq_init(void); // Declaration for frq_init
void io_init (void); // Declaration for io_init
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
unsigned TIME_LIGHT=0x9FFFF;
unsigned int t=0;
frq_init();
io_init();
while (1){
for (t = 0; t < TIME_LIGHT; t++)
MDR_PORTC->RXTX = 0x01;
for (t = 0; t < TIME_LIGHT; t++)
MDR_PORTC->RXTX =0x02;
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void frq_init(void)
{
MDR_RST_CLK->HS_CONTROL = 0x1; // Enable HSE oscillator
/* wait while HSE startup */
while (MDR_RST_CLK->CLOCK_STATUS == 0x00) __NOP();
MDR_RST_CLK->CPU_CLOCK = 0x102; // switch to HSE (8 MHz)
SystemCoreClockUpdate();
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.6. Программа 2 для вывода динамической информации на индикаторы

(без использования PLL)

/*------------------------------------------------------------*/
void frq_init_pll(void)
{
MDR_RST_CLK->HS_CONTROL = 0x1;
while (MDR_RST_CLK->CLOCK_STATUS == 0x00) __NOP();
MDR_RST_CLK->PLL_CONTROL |=0x500;
/* PLL=6: CPU CLK= 48 MHz */
MDR_RST_CLK->PLL_CONTROL |=0x04; // Enable PLL for CPU
while (!(MDR_RST_CLK->CLOCK_STATUS & 0x02)) __NOP();
MDR_RST_CLK->CPU_CLOCK = 0x176; // switch to HSE (6 MHz)
SystemCoreClockUpdate();
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.7. Функция frq_init_pll, использующая PLL

59
3. Программирование платформы Cortex-M3

MDR_RST_CLK, базовый адрес 0x4002_0000 – контроллер такто-

вой частоты;
MDR_RST_CLK->HS_CONTROL [31:0], смещение 0x08 – регистр для
управления высокочастотным генератором и осциллятором. [31:2] –
не используются; бит [1] – управление HSE осциллятором (0 – режим
осциллятора, 1 – режим внешнего генератора); бит [0] – управление
HSE осциллятором (0 – выключен, 1 – включен);
MDR_RST_CLK->CLOCK_STATUS [31:0], смещение 0x0 – регистр
состояния блока управления тактовой частоты. Биты [31:3] – не ис-
пользуются; бит 2 – флаг выхода в рабочий режим осциллятора HSE
(0 – осциллятор не запущен или не стабилен; 1 – осциллятор запущен
и стабилен); бит 1 – флаг выхода в рабочий режим CPU PLL; бит
0 – флаг выхода в рабочий режим USB PLL;
MDR_RST_CLK->CPU_CLOCK [31:0], смещение 0x0C – регистр управ-
ления тактовой частотой процессорного ядра. Назначение битов:
[31:10] – не используются;
[9:8] (CPU_CLK) – выбор источника HCLK
(00 – HSI; 01 – CPU_C3; 10 – LSE; 11 – LSI);
[7:4] (CPU_C3_SEL) – выбор делителя для получения CPU_C3:
CPU_C3 = CPU_C2 / n (0xxx – n = 1; 1000 – n = 2; 1001 – n = 4;
1010 – n = 8 . . . 1111 – n = 256);
[3] – не используется. Рекомендуется записать нулевое значение;
[2] (CPU_C2_SEL) – выбор источника для CPU_C2
(0 – CPU_C1; 1 – PLLCPUo);
[1:0] (CPU_C1_SEL) – выбор источника для CPU_C1
(00 – HSI; 01 – HSI/2; 10 – HSE; 11 – HSE/2).
В Программе 2 был сделан следующий выбор для битов [9:0] реги-
стра MDR_RST_CLK->CPU_CLOCK = 0x102 = 0100000010:
01 (CPU_C3) – 0000 (n = 1) – 0 (x) – 0 (CPU_C1) – 10 (HSE).
Информация о текущей тактовой частоте содержится в систем-
ной переменной SystemCoreClock, а обновление этой переменной осу-
ществляет системная функция SystemCoreClockUpdate(). Рекоменду-
ется все настройки тактовой частоты завершать вызовом системной
функции SystemCoreClockUpdate(), чтобы всегда поддерживать в ак-
туальном состоянии системную переменную SystemCoreClock.
Обсудим теперь спецификацию регистров управления умножите-
лем частоты PLL CPU, которые были использованы в соответствую-
щей версии функции frq_init (см. рис. 3.7):
MDR_RST_CLK->PLL_CONTROL [31:0], смещение 0È04 – регистр
управления блоками умножения частоты. Назначение битов:
[31:12] – биты не используются;

60
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

[11:8] PLLCPUMUL – коэффициент умножения частоты для CPU:

PLLCPUUo = CPU_C3 × PLLCPUMUL + 1;
[7:4] PLLUSBMUL – коэффициент умножения частоты для USB;
[3] PLLCPU – бит перезапуска;
[2] PLLCPU – бит включения;
[1] PLLUSB – бит перезапуска;
[0] PLLUSB – бит включения.
Программа 3. Эта программа предназначена для вывода инфор-
мации о состоянии клавишного джойстика на светодиодные индика-
торы. Схема подключения клавиш джойстика представлена на рис. 3.8.
Джойстик состоит из пяти клавиш, обозначенных UP (вверх), DOWN
(вниз), LEFT (влево), RIGHT (вправо) и SEL (select, выбор). Для
управления двумя светодиодными индикаторами программа будет
использовать следующие клавиши: LEFT для включения светодиода
VD1, RIGHT для включения светодиода VD0 и SEL для одновремен-
ного включения обоих индикаторов VD0 и VD1.

Рис. 3.8. Схема подключения клавишного джойстика

Головная программа для вывода состояний джойстика на свето-

диодные индикаторы показана на рис. 3.9. Для инициализации так-
тового генератора эта программа использует функцию frq_init_pll(),
которая была описана ранее (см. рис. 3.7). Действие программы со-
стоит в непрерывном сканировании линий портов, соответствующих
трем клавишам джойстика LEFT, RIGHT и SEL. При опросе каж-
дой линии производится проверка на нулевое значение уровня, по-
скольку исходное состояние каждой клавиши – уровень логической
единицы. Процедуры включения и выключения светодиодных инди-
каторов оформлены в виде отдельных функций led_on() и led_off().
Параметром этих функций является номер светодиодного индикато-
ра 0 или 1. Для определения констант, соответствующих линиям пор-
тов, использованы возможности препроцессора: команда #define

61
3. Программирование платформы Cortex-M3

для определения базовых констант и операция ”<<” для сдвига вле-

во. Все остальные константы получены из базовых констант путем
логических операций.

/*------------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#define RIGHT (1<<6) // PB6
#define LEFT (1<<3) // PE3
#define SEL (1<<2) // PC2
#define VD1 (1<<1) // PC1
#define VD0 0x001 // PC0
/*------------------------------------------------------------*/
void frq_init_pll(void); // Declaration for frq_init_pll
void joystick_init(void); // Declaration for joystick_init
void led_on(unsigned short); // Declaration for led_on
void led_off(unsigned short); // Declaration for led_off
/*------------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
frq_init_pll();
joystick_init();
while (1){
if (!(MDR_PORTB->RXTX & RIGHT)) // RIGHT
led_on(0);
else led_off(0);
if (!(MDR_PORTC->RXTX & SEL)) { // SEL
led_on(0);
led_on(1);
}
if (!(MDR_PORTE->RXTX & LEFT))
led_on(1); // LEFT
else led_off(1);
}
}
/*------------------------------------------------------------*/
void led_on(unsigned short num)
{
if(num == 0) MDR_PORTC->RXTX |= VD0;
else MDR_PORTC->RXTX |= VD1;
}
void led_off(unsigned short num)
{
if(num == 0) MDR_PORTC->RXTX &= ~VD0;
else MDR_PORTC->RXTX &= ~VD1;
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.9. Программа 3 для вывода состояний клавиш джойстика на светодиодные

индикаторы

62
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

Подпрограмма-функция joystick_init для начальной инициа-

лизации линий трех портов, которые используются для считывания
информации с клавиш джойстика, приведена на рис. 3.10. Инициали-
зация линий каждого порта здесь выполнена так же, как и в рассмот-
ренной ранее функции io_init. Все линии портов, которые мы об-
суждали ранее (см. рис. 3.8), программируются на ввод в аналоговом
режиме с медленными фронтами (до 100 нс). Включено тактирование
всех трех портов B, C, E. Особенностью является одновременное ис-
пользование двух линий порта PORT C для вывода информации на
светодиодные индикаторы. Поэтому линии PC0 и PC1 запрограмми-
рованы на вывод информации аналогично тому, как это было сделано
в функции io_init.
/*------------------------------------------------------------*/
void joystick_init (void)
{
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |=(0x0B<<22); // PORTs: B, C, E
/* PORT C */
MDR_PORTC->OE &= ~SEL; // SEL (PC2)
MDR_PORTC->OE |= 0x003;
MDR_PORTC->ANALOG |= (SEL | 0x003);
MDR_PORTC->PWR &= ~(((2+1)<<SEL) | 0x00A);
MDR_PORTC->PWR |= (( 2 <<SEL) | 0x005);
MDR_PORTC->RXTX=0;
/* PORT B */
MDR_PORTB->OE &= ~RIGHT; // RIGHT (PB6)
MDR_PORTB->ANALOG |= RIGHT;
MDR_PORTB->PWR &= ~((6+1)<<RIGHT);
MDR_PORTB->PWR |= (6 <<RIGHT);
MDR_PORTB->RXTX=0;
/* PORT E */
MDR_PORTE->OE &= ~LEFT; // LEFT (PE3)
MDR_PORTE->ANALOG |= LEFT;
MDR_PORTB->PWR &= ~((3+1)<<LEFT);
MDR_PORTB->PWR |= (3 <<LEFT);
MDR_PORTE->RXTX=0;
}/*-----------------------------------------------------------*/

Рис. 3.10. Подпрограмма-функция joystick_init для начальной инициализации

клавиш джойстика

3.1.2. Графический дисплей

Вывод информации на графический дисплей (LCD) в отладоч-
ных платах фирмы «Миландр» осуществляется при помощи жидко-
кристаллического (ЖК) дисплея MT-12864J-2YLG-3V0 (производство

63
3. Программирование платформы Cortex-M3

компании «МЭЛТ», г. Москва). Контроллер управления графическо-

го дисплея К145ВГ10 (производство ОАО «Ангстрем», г. Зеленоград)
аналогичен контроллеру KS0108 фирмы SAMSUNG. Полная техниче-
ская информация на модуль графического дисплея MT-12864J содер-
жится в спецификации [9]. Ниже приведены назначения программиру-
емых выводов дисплея (табл. 3.1) и их спецификация при обращении
к графическому модулю (табл. 3.2).

Таблица 3.1
Программируемые внешние выводы модуля LCD MT-12864j

LCD MT-12864j Микроконтроллер

Номер Обозна- Линия Номер
Назначение вывода
вывода чение порта вывода
4 DB0 Шина данных DB0 PA0 55
5 DB1 Шина данных DB1 PA1 54
6 DB2 Шина данных DB2 PA2 53
7 DB3 Шина данных DB3 PA3 52
8 DB4 Шина данных DB4 PA4 51
9 DB5 Шина данных DB5 PA5 50
10 DB6 Шина данных DB6 PF2 60
11 DB7 Шина данных DB7 PF3 61
12 E1 Выбор кристалла 1 PB7 44
13 E2 Выбор кристалла 2 PB8 45
14 RES Сброс (начальная установка) PB9 46
15 R/W Выбор: Чтение/Запись PB10 47
16 A0 Выбор: Команды/Данные PC0 34
17 E Стробирование данных PC1 33

Таблица 3.2
Описание команд LCD MT-12864j

Шина данных DB
Команда A0 R/W Описание
7 6 5 4 3 2 1 0
On/Off 1 – включить питание;
0 0 0 0 1 1 1 1 1 0/1
Power 0 – выключить питание
Start line 0 0 1 1 (0 – 63) Верхняя строка LCD
Set Page 0 0 1 0 1 1 1 (0 – 7) Установить страницу
Set Address 0 0 0 1 (0 – 63) Установить адрес ОЗУ
Status 0 1 F1 0 F2 F3 0 0 0 0 Флаги состояния∗
Write 1 0 Данные для вывода Вывод данных
Read 1 1 Данные для ввода Ввод данных
∗ Назначение флагов: F1–BUSY; F2–On/Off; F3–Reset.

64
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

Графический модуль дисплея содержит два независимых контрол-

лера, поскольку видимая область (отображаемое поле точек) графиче-
ского дисплея (128×64 точек) состоит из двух областей (64×64 точки).
Каждая область дисплея работает под управлением своего контрол-
лера. Эти контроллеры при программировании обозначают терми-
нами «Кристалл 1» и «Кристалл 2» (Chip 1 и Chip 2). Для хранения
данных, выводимых на ЖК-дисплей, модуль содержит ОЗУ размером
1024 байта: 64×64×2 бит (по 64×64 бит на каждый кристалл). Для вы-
бора нужного кристалла используются выводы E1, E2. ОЗУ каждого
кристалла разбито на 8 страниц (Page 0 – 8) размером по 64×8 бит
каждая. Каждой светящейся точке на ЖК-дисплее соответствует ло-
гическая "1" в ячейке ОЗУ модуля.
Для начальной установки модуля необходимо подать сигнал RES
(логический "0") длительностью не менее 1 мкс. После деактивации
сигнала RES (переключение в логическую "1" с временем фронта не
более 200 нс) необходимо выдержать паузу не менее 10 мкс.
При программировании каждая страница представлена в виде
матрицы 64×8 бита. Запись информации в модуль осуществляется по
страницам (64 байта данных) (рис. 3.11). Для записи байта данных по
произвольному адресу необходимо предварительно установить стра-
ницу ОЗУ и установить адрес внутри страницы ОЗУ. Это осуществ-
ляется командами Set Page и Set Address соответственно. После этого
можно записать байт данных. Запись каждого байта должна сопро-
вождаться подачей строба (переключение в логическую "1" с временем
фронта не более 200 нс) на вход E. Модуль поддерживает непрерыв-
ную последовательность операций записи: после записи одного байта
счетчик адреса автоматически увеличивается на 1 и модуль готов к
новой операции записи по следующему адресу без предварительной
установки страницы ОЗУ и адреса. Счетчик адреса считает только
внутри одной страницы. При достижении адреса 63 следующим зна-
чением счетчика будет 0 и т. д. Между любыми двумя передачами
данных или команд необходимо выдержать паузу не менее 8 мкс или
ожидать сброса флага BUSY в регистре состояния того кристалла,
к которому будет обращение. Возможна скорость потока данных до
100–130 тыс. байтов / с.
Графический модуль может также работать в режиме чтения ОЗУ.
Линия R/W служит для переключения режима чтение/запись.
Линия A0 служит для переключения между режимами «Команды»
(A0 = 0) или «Данные» (A0 = 1) (см. табл. 3.2).
Рутинные процедуры для работы с графическим модулем дисплея
собраны в библиотеку, которая представлена в виде отдельного файла
lcd_mlt.lib (13.3 Кб). Для организации взаимодействия с графиче-

65
3. Программирование платформы Cortex-M3

Рис. 3.11. Соответствие между адресами ОЗУ модуля и отображаемыми точками

на ЖК-дисплее: a – левая половина отображаемого поля точек (кристалл 1,
E1 = 1); б – правая половина отображаемого поля точек (кристалл 2, E2 = 1)

ским ЖК-модулем данную библиотеку следует подключить к проекту

посредством команд [Project/Manage/Components, Environ-
ment, Books.../Project items/Files/Add Files].
Прототипы всех библиотечных функций собраны в отдельный файл
lcd_mlt.h, который необходимо включить в программу посредством
оператора #include. Рассмотрим несколько программ, которые ис-
пользуют библиотечные функции для работы с графическим модулем
ЖК-дисплея.
Программа 4. Вывод графической информации на ЖК-дисплей
организован в виде программы (рис. 3.12). Библиотека lcd_mlt.lib
была подключена к проекту с помощью команд [Project/Manage...].

66
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

/*------------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#include <.\mlt\lcd_mlt.h> // LCD module functions
#include <.\mlt\logo_mlt.h> // Picture for output
/*-----------------------------------------------------------*/
void frq_init(void);
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
frq_init();
MltPinCfg(); //Pins configuration for LCD
LcdInit(); //LCD module init
LcdClearChip(1); //Clear chip 1
LcdClearChip(2); //Clear chip 2
LcdPutImage(*LogoMlt[0],0,0,7,15); //Draw picture for LCD
while(1) ;
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.12. Программа для вывода изображения (128×64 точки) на ЖК-дисплей

Секция include содержит типовые файлы (MDR32F9Qx_config.h и

MDR32Fx.h) и два новых файла для работы с ЖК-дисплеем. Файл
mlt_lcd_mlt.h содержит прототипы для всех функций библиотеки
lcd_mlt.lib. Файл logo_mlt.h представляет собой заранее под-
готовленное изображение (128×64 точки) для вывода на ЖК-дисплей.
Формат изображения полностью соответствует представлению ин-
формации в ОЗУ графического модуля (см. рис. 3.11) – 8 групп по
128 байтов. В секции main расположены пять подпрограмм-функций:
frq_init() – подключает HSE-генератор (внешний кварцевый
резонатор и внутренние электронные схемы) и устанавливает часто-
ту тактирования 8 МГц без использования PLL. Эта программа была
использована в предыдущих примерах, и ее следует включить в со-
став исходного модуля программы. Исходный текст подпрограммы-
функции frq_init() был приведен ранее (см. рис. 3.6).
MltPinCfg() – библиотечная функция, конфигурирует линии пор-
тов A, B, C и F микроконтроллера для работы с графическим модулем
ЖК-дисплея в соответствии с табл. 3.1.
LcdInit() – библиотечная функция, конфигурирует графичес-
кий модуль ЖК-дисплея и выполняет его инициализацию. Процедура
инициализации состоит из формирования сигнала «Сброс» на линии
Res и включения обоих кристаллов при помощи библиотечной функ-
ции DispOn(). Перед выполнением каждого действия считывают
флаги состояния графического модуля (функция ReadStatus(Chip))

67
3. Программирование платформы Cortex-M3

и ожидают готовность ЖК-дисплея к выполнению очередного дей-

ствия. Аргумент функции (uint8_t Chip, однобайтовое целое число
без знака) может принимать одно из двух значений, соответствую-
щих номеру кристалла (1 или 2). После выполнения этой процедуры
графический модуль ЖК-дисплея готов к работе.
LcdClearChip(uint8\_t Chip) – библиотечная функция для
очистки области ОЗУ, соответствующей отображаемому полю точек
64×64. Процедура выполняется отдельно для каждого кристалла.
LcdPutImage(uint8\_t* array, int Ypos1, int Xpos1,
int Ypos2, int Xpos2) – библиотечная функция для вывода гра-
фического файла на экран ЖК-дисплея.
Первый аргумент функции представляет собой указатель на мас-
сив array, содержащий графическую информацию для вывода. Назва-
ние массива может быть другим. Пример организации такого массива
приведен в файле logo_mlt.h. Основу массива составляют 8 групп из
128 байтов. Каждая группа соответствует одной странице, каждый
байт содержит информацию для восьми отображаемых точек. Общее
описание графического массива 128×64 точки имеет вид
uint8_t LogoMlt[8][8][128]
Четыре последующих аргумента задают две точки, определяющие
левый верхний и правый нижний углы прямоугольной области для
отображения точек на экране дисплея. Координаты точек заданы в
единицах групп из 8 битов таким образом, что координаты по верти-
кали (Ypos1 и Ypos2) могут изменяться от 0 до 7 и соответствуют но-
мерам страниц. Координаты по горизонтали (Xpos) могут изменяться
от 0 до 15.
Программа 5. Вывод одиночных символов в произвольную часть
отображаемой области точек. На рис. 3.13 представлена программа,
реализующая вывод одиночных символов. Вывод каждого символа
производится путем вызова библиотечной функции LcdPutChar():
LcdPutChar (uint8_t* array, int Xpos, int Ypos).
Это библиотечная функция для вывода графического образа сим-
вола. Первый аргумент представляет собой указатель на массив точек,
соответствующих образу символа. Графические образы символов под-
готовлены в файле font.h. Каждому символу (8×8 точек) соответствует
группа из 8 байтов в виде массива uint8_t symbol[8]. Второй и
третий аргументы функции задают местоположение выводимого сим-
вола. Численные значения этих аргументов могут изменяться от 0 до
7 (Ypos) и от 0 до 15 (Xpos).

68
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

/*------------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#include <.\mlt\lcd_mlt.h> // LCD module functions
#include <.\mlt\font.h> // Fonts
/*------------------------------------------------------------*/
void frq_init(void);
/*------------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
frq_init();
MltPinCfg(); //Pins configuration for LCD
LcdInit(); //LCD module init
LcdClearChip(1); //Clear chip 1
LcdClearChip(2); //Clear chip 2
LcdPutChar (cyr_F, 5, 3);
LcdPutChar (cyr_I, 6, 3);
LcdPutChar (cyr_Z, 7, 3);
LcdPutChar (cyr_T, 8, 3);
LcdPutChar (cyr_E, 9, 3);
LcdPutChar (cyr_KH, 10, 3);
while(1) ;
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.13. Программа для вывода одиночных символов на ЖК-дисплей

Программа 6. Вывод строки символов осуществляется при помо-

щи функции LcdPutString (uint8_t** array, int Ypos).
Первый аргумент представляет собой указатель на строку симво-
лов. Второй аргумент задает местоположение строки по вертикали.
Подпрограмма-функция будет пытаться вывести ровно 16 символов,
чтобы заполнить одну страницу ОЗУ графического модуля. Пример
программы приведен на рис. 3.14. Строка символов задана в формате
файла font.h.
Программа 7. Вывод строки символов в ASCII кодировке. Эта
программа читает системную переменную SystemCoreClock; осуществ-
ляет форматированный вывод информации о текущей тактовой ча-
стоте микроконтроллера в строку ch_str (ASCII кодировка); при по-
мощи подпрограммы-функции ascii() производит сопоставление
каждого ASCII-символа строки с графическим образом этого симво-
ла в файле font.h; при помощи подпрограммы-функции LcdPutString()
выводит графический образ строки на экран.
Листинг программы приведен на рис. 3.15. Обсудим детали про-
граммы, которых не было в предыдущих примерах. Секция include
содержит дополнительный файл stdio.h. В нем размещены прото-

69
3. Программирование платформы Cortex-M3

/*------------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#include <.\mlt\lcd_mlt.h> // LCD module functions
#include <.\mlt\font.h> // Fonts
/*------------------------------------------------------------*/
void frq_init(void);
/*------------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
uint8_t *array[16] = {sym_sp,sym_sp,sym_sp,sym_sp,sym_sp,\
cyr_F,cyr_I,cyr_Z,cyr_T,cyr_E,cyr_KH,\
sym_sp,sym_sp,sym_sp,sym_sp,sym_sp};
frq_init();
MltPinCfg(); //Pins configuration for LCD
LcdInit(); //LCD module init
LcdClearChip(1); //Clear chip 1
LcdClearChip(2); //Clear chip 2
LcdPutString (array, 2);
while(1) ;
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.14. Программа для вывода строки символов на ЖК-дисплей

типы стандартных функций ввода-вывода, некоторые из них мы будем

использовать ниже по тексту. Секция прототипов функций дополне-
на декларацией функции ascii(). Длина строки для вывода задана
константой STR_LENGTH. В секции main объявлены два массива оди-
наковой длины. Массив ch_str служит для размещения строки выво-
да, символы которой представлены в кодировке ASCII. Этот массив
заполняется при помощи стандартной функции sprintf(). Массив
array служит для размещения указателей на графические образы этих
символов в файле font.h. Каждый элемент этого массива заполняется
при помощи функции ascii() в цикле по индексу "i".
Функция ascii() выполняет роль знакогенератора. Она прини-
мает ASCII-символ в качестве входного аргумента и возвращает ука-
затель на графический образ этого символа в файле font.h. Основу
функции ascii() составляет оператор switch, осуществляющий мно-
говариантный выбор. Для минимизации объема программы он содер-
жит только символы, используемые в данной программе. Однако его
структура достаточно простая, и ее легко можно дополнить другими
символами, графические образы которых содержатся в файле font.h.

70
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

/*------------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#include <.\mlt\lcd_mlt.h> // LCD module functions
#include <.\mlt\font.h> // Fonts
#include <stdio.h>
#define STR_LENGTH 16 //Length of the string in bytes
/*------------------------------------------------------------*/
void frq_init_pll(void);
uint8_t * ascii(char symbol);
/*------------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
char ch_str[STR_LENGTH];
uint8_t *array[STR_LENGTH], i;
frq_init_pll();
MltPinCfg(); //Pins configuration for LCD
LcdInit(); //LCD module init
LcdClearChip(1); LcdClearChip(2); //Clear chip 1 & 2
sprintf(ch_str," %u %c%c%c",SystemCoreClock/1000,\
'k','H','z');
for(i = 0;i < STR_LENGTH;i++) {array[i] = ascii(ch_str[i]);}
LcdPutString(array, 3);
while(1) ;
}
/*------------------------------------------------------------*/
uint8_t* ascii(char symbol)
{
uint8_t* ch_ptr;
switch (symbol){
case '0': ch_ptr=dig_0; break;
case '1': ch_ptr=dig_1; break;
case '2': ch_ptr=dig_2; break;
case '3': ch_ptr=dig_3; break;
case '4': ch_ptr=dig_4; break;
case '5': ch_ptr=dig_5; break;
case '6': ch_ptr=dig_6; break;
case '7': ch_ptr=dig_7; break;
case '8': ch_ptr=dig_8; break;
case '9': ch_ptr=dig_9; break;
case 'H': ch_ptr=lat_H; break;
case 'V': ch_ptr=lat_V; break;
case 'k': ch_ptr=lat_k; break;
case 'z': ch_ptr=lat_z; break;
case '.': ch_ptr=sym_pt;break;
default: ch_ptr=sym_sp;break;
}
return(ch_ptr);
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.15. Программа для вывода строки символов в ASCII кодировке

71
3. Программирование платформы Cortex-M3

3.1.3. Цифроаналоговый преобразователь

Для вывода сигналов звукового диапазона используется линия
PE0, которая может быть задействована не только как линия вывода
порта PORTE, но и как выход встроенного цифроаналогового преоб-
разователя (ЦАП). На рис. 3.16 приведена схема подключения аудио-
выхода к линии выхода PE0 микроконтроллера. В зависимости от по-

Рис. 3.16. Схема подключения аудиовыхода

ложения перемычки X9, X8 (DAC_OUT_SEL) линия PE0 может быть

подключена к выходному разъему X15 (DAC_OUT) или ко входу уси-
лителя звука D3. В первом случае можно вывести сигнал на внешний
осциллограф и анализировать форму импульсов. Во втором случае
можно использовать разъем AUDIO для подключения звуковоспро-
изводящей аппаратуры. Следует отметить, что звуковой усилитель
ограничивает амплитуду сигнала на уровне около 0.7 В, поэтому он
не может быть использован с цифровым сигналом.
Программа 8. Получение звука без использования цифроаналого-
вого преобразователя (ЦАП). В программе 8 мы будем использовать
линию PE0 в режиме порта вывода. Звуковой сигнал в цифровом ви-
де будет сформирован полностью программно. Листинг программы
приведен на рис. 3.17.
В секции прототипов описаны три функции: frq_init() – обес-
печивает тактирование частотой 8 МГц с использованием внешнего
кварцевого резонатора, листинг этой функции был приведен ранее
(см. рис. 3.6); sound_init() – конфигурирует линии порта PORTE;
SoundDelay формирует задержку DELTA на половину периода звуко-
вых колебаний. Период колебаний задан константой SOUND_DELAY.
Значение этой константы подобрано экспериментально для получе-
ния частоты колебаний около 440 Гц (период T= 2.3 мс). Программа
генерирует меандр путем инверсного переключения состояния бита
P0E через временной интервал T/2.

72
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
/*-----------------------------------------------------------*/
void frq_init(void);
void sound_init (void);
void SoundDelay (uint32_t value);
#define SOUND_DELAY 2600 //440 Hz meandr
#define DELTA SOUND_DELAY/2
/*-----------------------------------------------------------*/
void main (void)
{
frq_init(); // Core CLK=8 MHz
sound_init();
while(1) {
MDR_PORTE->RXTX ^= 0x01; // Port_Bit_PE0
SoundDelay(DELTA);
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void sound_init (void)
{
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |=(0x01<<25); // PORT: E
MDR_PORTE->OE |= 0x01; // PE0
MDR_PORTE->ANALOG |= 0x01;
MDR_PORTE->FUNC &= 0x00;
MDR_PORTE->PWR &= 0xFFFD;
MDR_PORTE->PWR |= 0x01;
MDR_PORTE->RXTX |= 0x01;
}
/*------------------------------------------------------------*/
void SoundDelay (uint32_t value)
{
while ((value--)!=0) {
__NOP(); __NOP();
}
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.17. Программа для вывода звукового сигнала без использования ЦАП

Программа 9. Получение звука с использованием цифроаналого-

вого преобразователя. В данной программе осуществляется цифровой
синтез синусоидальных колебаний частотой около 440 Гц с помощью
встроенного ЦАП. В программе 9 звуковой сигнал будет сформиро-
ван посредством ЦАП, поэтому мы будем использовать линию PE0
в режиме выхода ЦАП. Листинг программы приведен на рис. 3.18.
Рассмотрим более детально организацию этой программы.

73
3. Программирование платформы Cortex-M3

/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#include <math.h> // Device Header
#define SOUND_DELAY 2000 //440 Hz sinus
#define DIGITIZER 128
#define AMPLITUDE 400
#define DELTA SOUND_DELAY/DIGITIZER
#define DELTA_RAD 2*3.141592/DIGITIZER
/*-----------------------------------------------------------*/
void frq_init(void);
void SoundDelay (uint32_t value);
void sound_init_dac (void);
void signal_sin(uint16_t *signal);
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
uint8_t i;
uint16_t signal[DIGITIZER];
frq_init(); // Core CLK=8 MHz
sound_init_dac();
MDR_DAC->CFG = 0x08; //DAC2 -- on
while(1) {
for(i=0;i<DIGITIZER;i++){
MDR_DAC->DAC2_DATA = signal[i];
SoundDelay(DELTA);
}
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void signal_sin(uint16_t* signal)
{
uint8_t i;
for(i=0;i<DIGITIZER;i++){
signal[i] = (uint16_t) (AMPLITUDE*(1 + sin(i*DELTA_RAD)));
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void sound_init_dac (void)
{ // PORT: E, DAC
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |=((0x01<<25) | (0x01<<18));
MDR_PORTE->OE |= 0x01; // PE0 - output
MDR_PORTE->ANALOG &= ~0x01; // Analog output
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.18. Программа для вывода звукового сигнала с использованием ЦАП

Секция Include содержит не только стадартные файлы описания

аппаратуры MDR32F*.h, но также дополнительный файл math.h, в
котором описаны прототипы математических функций.

74
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

В секции Define определены константы, необходимые для цифро-

вого синтеза синусоидального сигнала: SOUND_DELAY задает период
повторения синусоидального сигнала; DIGITIZER – количество вре-
менных каналов в расчете на один период синусоиды, т. е. интервалов
времени, на которые разбит один период синусоиды; DELTA – цена
одного канала для шкалы времени; DELTA_RAD – цена одного канала
для шкалы в радианах. Значение константы SOUND_DELAY подобрано
экспериментально для получения периода T= 2.3 мс (частота 440 Гц).
Константа AMPLITUDE также подобрана экспериментально для полу-
чения амплитуды выходного синусоидального сигнала 0.6 В, посколь-
ку усилитель ограничивает аудиосигнал на уровне 0.7 В.
В секции прототипов функций декларированы четыре функции.
Функции frq_init() и SoundDelay() полностью соответствуют
предыдущему примеру. Функция sound_init_dac() осуществля-
ет следующие настройки: включение тактирования порта PORTE и
ЦАП; конфигурирование линии PE0 для работы на вывод в аналого-
вом режиме; signal_sin() выполняет расчет одного периода сину-
соиды для последующего вывода через ЦАП.
Рассмотрим спецификацию регистров настройки ЦАП:
MDR_DAC, базовый адрес 0x4009_0000 – контроллер ЦАП.
MDR_DAC->CFG [31:0], смещение 0x00 – регистр управления ЦАП.
Назначение битов:
[31:5] –не используются;
[4] – синхронизация DAC1 и DAC2 (0 – асинхронные,
1 – синхронные);
[3] – включение DAC2 (0 – выключен, 1 – включен);
[2] – включение DAC1 (0 – выключен, 1 – включен);
[1] – выбор источника опорного напряжения DAC2 (0 – AUcc,
1 – в качестве источника используется линия DAC2_REF);
[0] – выбор источника опорного напряжения DAC1 (0 – AUcc,
1 – в качестве источника используется линия DAC1_REF);
MDR_DAC->DAC1_DATA [31:0], смещение 0х04 – регистр данных.
Назначение битов:
[31:28] – не используются;
[27:16] – данные DAC2 при работе в синхронном режиме (W);
[15:12] – не используются;
[11:0] – данные DAC1.
MDR_DAC->DAC2_DATA [31:0], смещение 0х08 – регистр данных.
Назначение битов:
[31:28] – не используются;

75
3. Программирование платформы Cortex-M3

[27:16] – данные DAC1 при работе в синхронном режиме (W);

[15:12] – не используются;
[11:0] – данные DAC2.
Отметим, что не все микроконтроллеры серии 1986BExx имеют
полный набор внешних выводов, соответствующих спецификации [4].
В частности, микроконтроллер 1986BE92õ имеет внешние выводы,
соответствующие только одному ЦАП (12 разрядов) – DAC2.

3.1.4. Встроенный аналоговый компаратор

В микроконтроллере реализована схема компаратора (рис. 3.19),
обеспечивающая следующие режимы работы:
– сравнение двух сигналов с трех различных выводов микросхемы;
– сравнение сигнала с трех различных выводов с внутренней шка-
лой напряжений;
– сравнение сигнала с вывода IN1 с внутренним источником опор-
ного напряжения;
– формирование внутренней шкалы напряжений от питания мик-
роконтроллера и от внешних выводов.

Рис. 3.19. Схема подключения встроенного компаратора

Спецификация регистров настройки контроллера компаратора:

MDR_COMP, базовый адрес 0x4009_8000 – контроллер аналогово-
го компаратора;
MDR_COMP->CFG [31:0], смещение 0x00 – регистр управления ана-
логового компаратора.
Назначение битов регистра:
[31:14] – не используются;
[13] (CMP IE) – флаг разрешения генерации прерывания
по событию Rst_lch (0 – запрещено, 1 – разрешено);

76
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

[12] (Ready) – сигнал готовности аналогового компаратора при

включении: (0 – компаратор не включен или не готов к работе,
1 – компаратор готов к работе);
[11] (INV) – инверсия выхода компаратора (1 – инверсный);
[10:9] (CCH) – биты управления мультиплексором канала:
00 – на вход компаратора "–" сигнал подается с IN2;
01 – на вход компаратора "–" сигнал подается с IN1;
10 – на вход компаратора "–" сигнал подается с IN3;
11 – на вход компаратора "–" сигнал подается с выхода внут-
реннего источника опорного напряжения 1.2 В (IVREF);
[8] (CREF) – бит управления мультиплексором канала:
0 – на вход компаратора "+" сигнал подается с IN1;
1 – на вход компаратора "+" сигнал подается с CVREF;
[7:4] (CVR) – биты управления мультиплексором выбора CVREF
при формировании внутренней шкалы напряжений;
[3] (CVREN) – разрешение работы CVREF
(0 – запрет; 1 – разрешение);
[2] (CVRSS) – база CVREF (0–AUcc : AGND, 1 – Vref+ : Vref–);
[1] (CVRR) – выбор диапазона CVREF (0 – верхний, 1 – нижний);
[0] (ON) – включение компаратора (0 – выключен, 1 – включен).
MDR_COMP->RESULT, смещение 0x04 – регистр результата:
[31:3] – не используются;
[2] (Rst_lch) – результат работы компаратора хранится до момен-
та считывания из регистра MDR_COMP->RESULT_LATCH, затем
сбрасывается. Взводится по переднему фронту сигнала с анало-
гового компаратора;
[1] – результат работы компаратора получают непосредственно из
аналогового компаратора;
[0] – результат работы компаратора синхронизирован с частотой
HCLK.
MDR_COMP->RESULT_LATCH, смещение 0x08 – регистр-защелка для
фиксирования результата работы аналогового компаратора;
[31:1] – не используются;
[0] (Rst_lch) – результат работы компаратора хранится до момен-
та считывания из регистра MDR_COMP->RESULT_LATCH, затем
сбрасывается. Взводится по переднему фронту сигнала с ком-
паратора.
Внутренняя шкала напряжений формируется на резистивном де-
лителе (рис. 3.20), который включается битом CVREN = 1. При этом
в качестве опорного напряжения делителя может выступать питание
микросхемы AUcc (CVRSS = "0") или напряжение "COMP_VREF+"

77
3. Программирование платформы Cortex-M3

Рис. 3.20. Структура блока формирования CVREF

Таблица 3.3
Формирование внутренней шкалы напряжений CVREF
CVRR= 0 CVRR= 1
CVR[3:0] Отношение U(CVREF), В Отношение U(CVREF), В
резисторов при Ucc = 3.3 В резисторов при Ucc = 3.3 В
0000 8/32 0.83 0/24 0.00
0001 9/32 0.93 1/24 0.14
0010 10/32 1.03 2/24 0.28
0011 11/32 1.13 3/24 0.41
0100 12/32 1.24 4/24 0.55
0101 13/32 1.34 5/24 0.69
0110 14/32 1.44 6/24 0.83
0111 15/32 1.55 7/24 0.96
1000 16/32 1.65 8/24 1.10
1001 17/32 1.75 9/24 1.24
1010 18/32 1.86 10/24 1.38
1011 19/32 1.96 11/24 1.51
1100 20/32 2.06 12/24 1.65
1101 21/32 2.17 13/24 1.79
1110 22/32 2.27 14/24 1.93
1111 23/32 2.37 15/24 2.06
Примечание. Значения напряжения U(CVREF) приведены для справки, реальные
значения напряжений в конкретном кристалле могут отличаться за счет технологи-
ческого разброса параметров.

78
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

(CVRSS = "1"). Нижнее опорное напряжение компаратора задается на

выводе "COMP_VREF−". Напряжение на выводе CVREF задается
комбинацией битов CVRR и CVR (табл. 3.3).
Результат работы компаратора (сигнал Out) может быть проин-
вертирован с помощью бита INV и выдан на вывод микросхемы
OUT_COMP. Также результат сравнения доступен внутри микрокон-
троллера. Комбинационный сигнал с компаратора отображается в
бите Rslt_As (при чтении может быть считан как "1", но сигнал преры-
вания при этом может отсутствовать). Зафиксированный в триггере
по тактовой частоте HCLK сигнал сравнения отображается в бите
Rslt_Sy. Флаг Rst_lch фиксирует событие появления положительного
сигнала сравнения и устанавливается в "1" до тех пор, пока не будет
считан регистр COMP_RESULT_LATCH.
Отметим, что не все микроконтроллеры серии 1986BExx имеют
полный набор внешних выводов, приведенный в спецификации [4].
В частности, микроконтроллер 1986BE92õ не имеет выводов "IN3",
"Vref+" и "Vref–", поскольку корпус содержит всего 64 вывода.
Программа 10. На рис. 3.21 приведена программа, демонстриру-
ющая работу встроенного компаратора. На вход "–" компаратора по-
дается напряжение IVREF от встроенного источника опорного на-
пряжения 1.2 В (см. рис. 3.19). Напряжение на входе "+" компаратора
формируется схемой CVREF (см. рис. 3.20), которая настроена на два
уровня напряжения (U1 < U(IREF) и U2 > U(IREF)) с возможностью
программного выбора одного из них с помощью кнопок джойстика
"LEFT" и "RIGHT" (см. рис. 3.9 и 3.10). Результат работы компа-
ратора отображается с помощью двух светодиодных индикаторов, а
сигнал COMP_OUT выводится на внешний разъем X26 (ножка 21) для
наблюдения с помощью осциллографа.
Рассмотрим более детально организацию программы (см. рис. 3.21).
Секция Include содержит дополнительный файл MPT_comp.h, кото-
рый включает определения констант и прототипов функций, подроб-
но обсуждавшихся ранее, а их исходные тексты не присутствуют на
рис. 3.21.
Секция Define содержит новую константу COMP_OUT, соответ-
ствующую линии PB8 микроконтроллера, через которую осуществ-
ляется выдача выходного сигнала компаратора. Константы RIGHT и
LEFT используются для программирования кнопок джойстика, они
обсуждались ранее (см. рис. 3.9 и 3.10).
В начале секции main осуществляется инициализация используе-
мого оборудования: тактовый генератор (frq_init), клавиши джойсти-
ка и светодиодные индикаторы (joystick_init), встроенный компаратор

79
3. Программирование платформы Cortex-M3

/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#include <MPT_comp.h> // Local settings
#define COMP_OUT (1<<8) // PB8 "COMP_OUT"
#define RIGHT (1<<6) // PB6
#define LEFT (1<<3) // PE3
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
uint8_t cvref;
frq_init(); // Core CLK = 8 MHz
joystick_init();
comp_init(); // Activation of the comparator
led_off(0);
led_off(1);
while (1){
cvref = 0x00;
if (!(MDR_PORTB->RXTX & RIGHT)) cvref = 0x03; // RIGHT
if (!(MDR_PORTE->RXTX & LEFT )) cvref = 0x04; // LEFT
if (cvref != 0x0) {
MDR_COMP->CFG &= ~(0x0f<<4);
MDR_COMP->CFG |= (cvref<<4);
if ((MDR_COMP->RESULT & 0x02)) {led_off(0); led_on(1);}
else {led_off(1); led_on(0);}
}
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void comp_init(void)
{
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |= (0x01<<19); // Comp: CLC On
MDR_COMP->CFG = 0x0;
MDR_COMP->CFG |= ((0x07<<8) | 0x09); // Comp: On
while (!(MDR_PORTE->RXTX & (0x01<<12))); // Ready
comp_osc_init(); // Activation of extern "COMP_OUT"
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void comp_osc_init(void)
{ /* PORT B8 = COMP_OUT */
MDR_PORTB->OE |= COMP_OUT; // COMP_OUT (PB8)
MDR_PORTB->ANALOG |= COMP_OUT;
MDR_PORTB->PWR &= ~(COMP_OUT<<(8+1));
MDR_PORTB->PWR |= (COMP_OUT<< 8 );
MDR_PORTB->FUNC |= (0x01<<17);
MDR_PORTB->FUNC &= ~(0x01<<16); //Alternative func
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.21. Программа, демонстрирующая работу встроенного компаратора

80
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

(comp_init), линия порта PB8 для вывода сигнала с выхода компара-

тора на внешний разъем X26 (ножка 21), а также выключение свето-
диодных индикаторов.
Основной бесконечный цикл while формирует и поддерживает
переменную cvref, соответствующую параметру компаратора CVREF.
В начале каждой итерации цикла while переменная cvref принима-
ет нулевое значение, которое далее может быть изменено нажатием
клавиши RIGHT (U1 < U(IREF)) или LEFT (U2 > U(IREF)). Каждая
итерация цикла while завершается программной проверкой компа-
ратора и отображением результата работы на светодиодных индика-
торах.
Функция comp_init() осуществляет начальную настройку ком-
паратора: подачу тактовой частоты на компаратор (PER_CLOCK, ли-
ния 19), включение компаратора (ON), выбор источника внутреннего
опорного напряжения IVREF (биты 9 и 10), установку битов CVREN
и CVREF (биты 3 и 8), сброс битов CVRR и CVRSS (биты 1 и 2). После
ожидания установки флага готовности «Ready» (бит 12) происходит
вызов функции comp_osc_init().
Функция comp_osc_init() осуществляет начальную настрой-
ку линий порта PB8 для вывода выходного сигнала компаратора на
внешний разъем X26 (ножка 21). Линия PB8 программируется для
цифрового вывода в режиме медленных фронтов (до 100 нс). Особен-
ностью является выбор альтернативной функции порта, соответству-
ющей выходному сигналу COMP_OUT компаратора.

3.1.5. Аналого-цифровой преобразователь

В микроконтроллере реализовано два 12-разрядных АЦП. С по-
мощью АЦП можно оцифровать сигнал от 16 внешних аналоговых
выводов порта PORTD и от двух внутренних каналов, на которые вы-
водятся датчик температуры и источник опорного напряжения. Ско-
рость выборки составляет до 512 тыс. преобразований в секунду для
каждого АЦП.
В качестве опорного напряжения при работе аналого-цифрового
преобразователя могут выступать:
– питание АЦП с выводов AUcc и AGND;
– внешние сигналы с выводов "ADC0_REF+" и "ADC_REF–".
Контроллер АЦП позволяет:
– оцифровать один из 16 внешних каналов;
– оцифровать значение встроенного датчика температуры;
– оцифровать значение встроенного источника опорного напряжения;
– осуществить автоматический опрос заданных каналов;

81
3. Программирование платформы Cortex-M3

– выработать прерывание при выходе оцифрованного значения

за заданные пределы;
– запускать два АЦП синхронно для ускорения выборки.
Для осуществления преобразования требуется не менее 28 так-
тов синхронизации CLK. В качестве синхросигнала может выступать
частота процессора CPU_CLK либо частота ADC_CLK, формируе-
мая в блоке "Сигналы тактовой частоты". Выбор частоты осуществ-
ляется с помощью бита Cfg_REG_CLKS. Частота CPU_CLK фор-
мируется из частоты процессорного ядра делением на коэффициент
Cfg_REG_DIVCLK[3:0]. Максимальная частота CLK не может пре-
вышать 14 МГц (рис. 3.22).

Рис. 3.22. Схема формирования тактовой частоты АЦП

Для включения АЦП необходимо установить бит Cfg_REG_ADON.

Для снижения тока потребления вместо собственного источника опор-
ного напряжения в АЦП может использоваться источник датчика тем-
пературы. Для этого необходимо включить блок датчика температуры
и источник опорного напряжения, установив бит TS_EN в "1". После
включения можно использовать источник опорного напряжения для
первого и второго АЦП вместо их собственных (рис. 3.23). Для этого
необходимо установить биты ADCx_OP в "1". Для преобразования
необходимо выводы порта D (АЦП) сконфигурировать как аналого-
вые и отключить какие-либо внутренние подтяжки.
Преобразование внешнего канала. В регистре ADCx_CFG в би-
тах Cfg_REG_CHS[4:0] необходимо задать соответствующий выво-
ду номер канала. Преобразование может осуществляться при внут-
ренней опоре (Cfg_M_REF= 0) или внешней (Cfg_M_REF= 1), в этом
случае опора берется с выводов "ADC0_REF+" и "ADC1_REF–". Би-
ты Cfg_REG_RNGC, Cfg_REG_SAMPLE, TS_BUF_EN, SEL_VREF,
SEL_TS и Cfg_Sync_Conver для краткости обсуждения назовем бита-
ми первой группы. Все биты первой группы в этом режиме должны

82
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

Рис. 3.23. Структурная схема контроллера АЦП

быть сброшены. Необходимо также сброить бит Cfg_REG_CHCH.

Для начала преобразования в бит Cfg_REG_GO следует записать ло-
гическую единицу. Это соответствует запуску АЦП.
Состояние после завершения преобразования – будет установлен бит
Flg_REG_EOCIF в регистре ADCx_STATUS, а результат преобразо-
вания будет размещен в регистре ADCx_RESULT. Если после первого
преобразования результат не был считан и было выполнено второе
преобразование, то в регистре результата ADCx_RESULT будет зна-
чение от последнего преобразования и, помимо Flg_REG_EOCIF, бу-
дет установлен дополнительный флаг – бит Flg_REG_OVERWRITE.
Флаг Flg_REG_OVERWRITE может быть сброшен только записью в
регистр ADCx_STATUS. После считывания результата будет автома-
тически сброшен бит Flg_REG_EOCIF.
Последовательное преобразование нескольких каналов. Для авто-
матического последовательного преобразования нескольких каналов
или одного канала в регистре ADCx_CHSEL необходимо установить
единицы в битах, соответствующих выбранным для преобразования
каналам. Как и в предыдущем случае, последовательное преобразова-
ние нескольких каналов может осуществляться при внутренней опоре
(Cfg_M_REF= 0) или внешней (Cfg_M_REF= 1), в этом случае опо-

83
3. Программирование платформы Cortex-M3

ра берется с выводов "ADC0_REF+" и "ADC1_REF–". Биты первой

группы должны быть сброшены, а биты Cfg_REG_CHCH должны
быть установлены. С помощью бит Delay_GO можно задать паузу
между преобразованиями при переборе каналов. Это определяется
в единицах тактов CPU_CLK, независимо от того, на какой часто-
те ADC_CLK или CPU_CLK идет само преобразование. Для начала
преобразования необходимо записать "1" в бит Cfg_REG_SAMPLE.
Состояние после завершения преобразования полностью идентич-
но предыдущему случаю.
Для последовательного преобразования одного и того же кана-
ла можно в регистре ADCx_CHSEL выбрать только один канал и
установить бит Cfg_REG_CHCH в "1" либо установить номер канала
в битах Cfg_REG_CHS[4:0] и сбросить бит Cfg_REG_CHCH в "0". В
этом случае процесс последовательного преобразования будет выпол-
няться только для данного канала. Последовательное преобразование
значения датчика температуры и источника опорного напряжения мо-
жет выполняться только в режиме последовательного преобразования
одного канала.
Преобразование с контролем границ. При необходимости отсле-
живать нахождение оцифрованных значений в допустимых пределах
можно задать нижнюю и верхнюю допустимые границы в регистрах
ADCx_L_LEVEL и ADCx_H_LEVEL. При этом если установлен бит
Cfg_REG_RNGC, то в случае выхода результата преобразования за
границы выставляется флаг Flg_REG_AWOIFEN, а в регистре резуль-
тата будет полученное значение.
Датчик опорного напряжения. С помощью первого АЦП можно
осуществить преобразования источника опорного напряжения. Для
этого необходимо включить блок датчика температуры и источник
опорного напряжения, установив бит TS_EN в "1". После включения
можно использовать источник опорного напряжения для первого и
второго АЦП вместо их собственных, что позволяет снизить ток по-
требления. Для этого необходимо установить биты ADCx_OP в едини-
цу. Для выбора источника опорного напряжения в качестве источника
для преобразования необходимо в битах Cfg_REG_CHS установить
значение 30-го канала и биты TS_BUF_EN и SEL_VREF, после чего
можно запустить процесс преобразования. Для запуска преобразова-
ния необходимо записать "1" в бит Cfg_REG_GO. Состояние после
завершения преобразования первого АЦП не отличается от рассмот-
ренных ранее случаев.
Для последовательного преобразования только источника опорно-
го напряжения можно в регистре ADC1_CHSEL выбрать только 30-й
канал и установить бит Cfg_REG_CHCH в "1" либо установить номер

84
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

30-го канала в битах Cfg_REG_CHS[4:0] и сбросить Cfg_REG_CHCH

в "0". В этом случае процесс последовательного преобразования бу-
дет выполняться только для данного канала. При этом должны быть
также установлены биты TS_BUF_EN и SEL_VREF. Датчик опор-
ного напряжения не может быть использован для задания опорного
напряжения преобразования.
Датчик температуры. С помощью первого АЦП можно осуще-
ствить преобразования датчика опорного напряжения. Для этого необ-
ходимо включить блок датчика температуры и источник опорного на-
пряжения, установив бит TS_EN в единицу. После включения можно
использовать источник опорного напряжения для первого и второго
АЦП вместо их собственных, что позволяет снизить ток потребления.
Для этого необходимо установить биты ADCx_OP в единицу. Для вы-
бора датчика температуры в качестве источника для преобразования
необходимо в битах Cfg_REG_CHS установить значение 31-го канала,
установить биты TS_BUF_EN и SEL_TS, после чего можно запустить
процесс преобразования. Для начала преобразования необходимо за-
писать "1" в бит Cfg_REG_GO.
После завершения преобразования будет взведен Flg_REG_EOCIF
в регистре ADC1_STATUS, а в регистре ADC1_RESULT будет разме-
щен результат преобразования. После считывания результата будет
автоматически сброшен флаг Flg_REG_EOCIF.
Если после первого преобразования результат не был считан и
было выполнено второе преобразование, то в регистре результата
ADC1_RESULT будет размещено значение от последнего преобра-
зования, а помимо бита Flg_REG_EOCIF будет установлен дополни-
тельный флаг Flg_REG_OVERWRITE. Флаг Flg_REG_OVERWRITE
может быть сброшен только записью в регистр ADC1_STATUS.
Для последовательного преобразования только датчика темпера-
туры можно в регистре ADC1_CHSEL выбрать только 31-й канал и
установить бит Cfg_REG_CHCH в "1" либо установить номер 31-го
канала в битах Cfg_REG_CHS[4:0] и сбросить бит Cfg_REG_CHCH
в "0". В этом случае процесс последовательного преобразования бу-
дет выполняться только для данного канала. При этом должны быть
также установлены биты TS_BUF_EN и SEL_TS.
Синхронный запуск двух АЦП. Для ускорения оцифровки одного
канала можно использовать оба АЦП, запускаемые с задержкой одно-
го относительно другого по времени. Время задержки запуска второго
АЦП относительно первого задается битами Delay_ADC. При этом
задержка Delay_ADC определяется в тактах CPU_CLK, независимо
от того, на какой частоте ADC_CLK или CPU_CLK идет само пре-

85
3. Программирование платформы Cortex-M3

образование. Для одновременного запуска процесса преобразования

необходимо установить бит Cfg_Sync_Conver и запустить процесс пре-
образования установкой бита Cfg_REG_GO. Синхронный запуск двух
АЦП может работать также и в режиме последовательного преобразо-
вания нескольких каналов. Для корректного задания режимов работы
АЦП все изменения в регистре ADCx_CFG необходимо сделать до за-
дания бита Go или Cfg_REG_SAMPLE, иначе новая конфигурация
будет действовать со следующего преобразования.
Назначение регистров контроллера АЦП
MDR_RST_CLK->ADC_MCO_CLOCK, смещение 0x14 – регистр управ-
ления тактовой частотой АЦП (см. рис. 3.22):
[31:14] – биты не используются;
[13] (ADC_CLK_EN) – бит разрешения выдачи тактовой частоты
ADC_CLK (1 – разрешен, 0 – запрещен);
[12] – бит не используется;
[11:8] (ADC_C3_SEL) – выбор делителя для ADC_C3:
0xxx – ADC_C3 = ADC_C2;
1000 – ADC_C3 = ADC_C2 / 2;
1001 – ADC_C3 = ADC_C2 / 4;
1010 – ADC_C3 = ADC_C2 / 8;
... ...
1111 – ADC_C3 = ADC_C2 / 256;
[7:6] – не используются;
[5:4] (ADC_C2_SEL) – выбор источника для ADC_C1:
00 – LSE;
01 – LSI;
10 – ADC_C1;
11 – HSI_C1;
[3:2] – не используются;
[1:0] (ADC_C1_SEL) – выбор источника для ADC_C1:
00 – CPU_C1 (до умножителя PLL);
01 – USB_C1 (до умножителя PLL);
10 – CPU_C2 (после умножителя PLL);
11 – USB_C2 (после умножителя PLL);
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK, смещение 0x1c – регистр управления
тактовой частотой периферийных блоков, бит [17] отвечает за
включение АЦП;
MDR_ADC, базовый адрес 0x4008_8000 – контроллер АЦП;
MDR_ADC->ADC1_CFG, смещение 0x00 – регистр управления ADC1;

86
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

[31:28] (Delay_ADC) – задержка между началом преобразования

ADC1 и ADC2 при последовательном переборе либо работе на
один канал:
0000 – 1 такт CPU_CLK;
0001 – 2 такта CPU_CLK;
... ...
1111 – 16 тактов CPU_CLK.
[27:25] (Delay_Go) – дополнительная задержка перед началом пре-
образования после выбора канала:
000 – 1 такт CPU_CLK;
001 – 2 такта CPU_CLK;
... ...
111 – 8 тактов CPU_CLK.
[24:21] (TR) – подстройка опорного напряжения;
[20] (SEL_VREF) – выбор для оцифровки источника опорного на-
пряжения на 1.23 В (0 – не выбран; 1 – выбран), должен исполь-
зоваться совместно с выбором канала Cfg_REG_CHS= 30;
[19] (SEL_TS) – выбор для оцифровки датчика температуры
(0 – не выбран; 1 – выбран), должен использоваться совместно
с выбором канала Cfg_REG_CHS = 31;
[18] (TS_BUF_EN) – включение выходного усилителя для датчика
температуры и источника опорного напряжения (0 – выключен;
1 – включен), используется при TS_EN= 1;
[17] (TS_EN) – включение датчика температуры и источника опор-
ного напряжения (0 – выключен; 1 – включен); при включении
датчика температуры и источника опорного напряжения вы-
ходной сигнал стабилизируется в течение 1 мс;
[16] (Cfg_Sync_Conver) – запускает работу двух АЦП одновремен-
но, при этом биты конфигурации ADC2 (Cfg_REG_DIVCLK,
Cfg_REG_ADON, Cfg_M_REF и Cfg_REG_CHS) берутся из ре-
гистра конфигурации ADC1 (0 – независимые АЦП; 1 – син-
хронные АЦП);
[15:12] (Cfg_REG_DIVCLK) – выбор коэффициента деления часто-
ты процессора:
0000 – CPU_CLK = HCLK;
0001 – CPU_CLK = HCLK/2;
0010 – CPU_CLK = HCLK/4;
0011 – CPU_CLK = HCLK/8;
... ...
1011 – CPU_CLK = HCLK/2048.
Остальные CPU_CLK = HCLK;

87
3. Программирование платформы Cortex-M3

[11] (Cfg_M_REF) – выбор источника опорных напряжений:

0 – внутреннее опорное напряжение (от AUсс и AGND);
1 – внешнее опорное напряжение (от "ADC0_REF+" и
newline "ADC1_REF–");
[10] (Cfg_REG_RNGC) – разрешение автоматического контроля
уровней (0 – не разрешено; 1 – разрешена выработка флага при
выходе за диапазон в регистрах границы);
[9] (Cfg_REG_CHCH) – выбор переключения каналов: 0 – исполь-
зуется только выбранный канал; 1 – переключение включено
(перебираются каналы, выбранные в регистре выбора канала);
[8:4] (Cfg_REG_CHS) – выбор аналогового канала, по которому
поступает сигнал для преобразования:
00000 – 0-й канал;
00001 – 1-й канал;
... ...
11111 – 31-й канал.
[3] (Cfg_REG_SAMPLE) – выбор способа запуска АЦП (0 – оди-
ночное; 1 – последовательное), автоматический запуск после
завершения предыдущего преобразования;
[2] (Cfg_REG_CLKS) – выбор источника синхросигнала CLK ра-
боты ADC (0 – CPU_CLK; 1 – ADC_CLK);
[1] (Cfg_REG_GO) – начало преобразования; запись "1" начинает
процесс преобразования, сбрасывается автоматически;
[0] (Cfg_REG_ADON) – включение АЦП (0 – выключено; 1 – вклю-
чено);
MDR_ADC->ADC2_CFG, смещение 0x04 – регистр управления ADC2;
[31:28] – не используются;
[27:25] (Delay_Go) – задержка перед началом следующего преобра-
зования после завершения предыдущего при последовательном
переборе каналов:
000 – 0 тактов CPU_CLK;
001 – 1 такт CPU_CLK;
... ...
111 – 7 тактов CPU_CLK.
[24:19] – не используются;
[18] (ADC2_OP) – выбор источника опорного напряжения 1.23 В:
0 – внутренний (неточный); 1 – от датчика температуры (точ-
ный). Необходимо, чтобы бит TS_EN был равен 1;
[17] (ADC1_OP) – выбор источника опорного напряжения 1.23 В:
0 – внутренний (неточный); 1 – от датчика температуры (точ-
ный). Необходимо чтобы бит TS_EN был равен 1;

88
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

[16] – не используется;
[15:12] (Cfg_REG_DIVCLK) – выбор коэффициента деления часто-
ты процессора:
0000 – CPU_CLK = HCLK;
0001 – CPU_CLK = HCLK/2;
0010 – CPU_CLK = HCLK/4;
0011 – CPU_CLK = HCLK/8;
... ...
1011 – CPU_CLK = HCLK/2048;
Остальные CPU_CLK = HCLK;
[11] (Cfg_M_REF) – выбор источника опорных напряжений:
0 – внутреннее опорное напряжение (от AUсс и AGND);
1 – внешнее опорное напряжение (от "ADC0_REF+" и
"ADC1_REF–");
[10] (Cfg_REG_RNGC) – разрешение автоматического контроля
уровней (0 – не разрешена; 1 – разрешена выработка флага при
выходе за диапазон в регистрах границы);
[9] (Cfg_REG_CHCH) – выбор переключения каналов: 0 – исполь-
зуется только выбранный канал; 1 – переключение включено
(перебираются каналы, выбранные в регистре выбора канала);
[8:4] (Cfg_REG_CHS) – выбор аналогового канала, по которому
поступает сигнал для преобразования:
00000 – 0-й канал;
00001 – 1-й канал;
... ...
11111 – 31-й канал.
[3] (Cfg_REG_SAMPLE) – выбор способа запуска АЦП (0 – оди-
ночное; 1 – последовательное), автоматический запуск после
завершения предыдущего преобразования;
[2] (Cfg_REG_CLKS) – выбор источника синхросигнала CLK ра-
боты ADC (0 – CPU_CLK; 1 – ADC_CLK);
[1] (Cfg_REG_GO) – начало преобразования; запись "1" начинает
процесс преобразования, сбрасывается автоматически;
[0] (Cfg_REG_ADON) – включение АЦП (0 – выключено; 1 – вклю-
чено);
MDR_ADC->ADC1_H_Level, смещение 0x08 – регистр верхней гра-
ницы ADC1;
MDR_ADC->ADC2_H_Level, смещение 0x0c – регистр верхней гра-
ницы ADC2;
[31:12] – не используются;

89
3. Программирование платформы Cortex-M3

[11:0] (REG_H_LEVEL) – верхняя граница зоны допуска;

MDR_ADC->ADC1_L_Level, смещение 0x10 – регистр нижней гра-
ницы аналого-цифрового преобразователя ADC1;
MDR_ADC->ADC2_L_Level, смещение 0x14 – регистр нижней гра-
ницы аналого-цифрового преобразователя ADC2;
[31:12] – не используются;
[11:0] (REG_L_LEVEL) – нижняя граница зоны допуска;
MDR_ADC->ADC1_RESULT, смещение 0x18 – регистр данных ADC1;
MDR_ADC->ADC2_RESULT, смещение 0x1c – регистр данных ADC2;
[31:21] – не используются;
[20:16] (CHANNEL) – канал результата преобразования;
[15:12] – не используются;
[11:0] (RESULT) – значение результата преобразования;
MDR_ADC->ADC1_STATUS, смещение 0x20 – регистр статуса ADC1;
MDR_ADC->ADC2_STATUS, смещение 0x24 – регистр статуса ADC2;
[31:5] – не используются;
[4] (ECOIF_IE) – флаг разрешения генерирования прерывания по
событию Flg_REG_ECOIF (0 – прерывание не генерируется;
1 – прерывание генерируется);
[3] (AWOIF_IE) – флаг разрешения генерирования прерывания по
событию Flg_REG_AWOIFEN (0 – прерывание не генерирует-
ся; 1 – прерывание генерируется);
[2] (Flg_REG_EOCIF) – флаг выставляется, когда закончено преоб-
разование и данные еще не считаны. Очищается считыванием
результата из регистра ADCx_RESULT (1 – есть готовый ре-
зультат преобразования; 0 – нет результата);
[1] (Flg_REG_AWOIFEN) – флаг выставляется, когда результат
преобразования выше верхней или ниже нижней границы авто-
матического контроля уровней. Сбрасывается только при запи-
си нуля в данный регистр флагов (0 – результат в допустимой
зоне; 1 – вне допустимой зоны);
[0] (Flg_REG_OVERWRITE) – данные в регистре результата бы-
ли перезаписаны, данный флаг сбрасывается только при записи
нуля в данный бит регистра флагов (0 – не было события пере-
записи несчитанного результата; 1 – был результат преобразо-
вания, который не был считан);
MDR_ADC->ADC1_CHSEL, смещение 0x28 – регистр выбора каналов
перебора аналого-цифрового преобразователя ADC1;
MDR_ADC->ADC2_CHSEL, смещение 0x2c – регистр выбора каналов
перебора аналого-цифрового преобразователя ADC2;

90
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

[31:0] (Sl_Ch_Ch_REF) – выбор каналов автоматического перебора

(0 – в соответствующем бите, если канал не участвует в переборе;
1 – канал участвует в переборе);
Программа 11. На рис. 3.24 приведен фрагмент принципиальной
схемы входных цепей встроенного АЦП. Перемычка ADC_IN_SEL
(X5) должна быть установлена в положение TRIM. Входной сигнал
для преобразования при этом поступает с многооборотного перемен-
ного резистора TRIM на линию PD7 порта PORTD. Выбран режим
работы с одним АЦП (ADC1), который подключен к седьмому каналу

Рис. 3.24. Схема входных линий АЦП на отладочной плате 1986EvBrd_64

(микроконтроллер 1986BE92У, 64 вывода, тип корпуса H16.64-1B)

и тактируется частотой CPU_CLK. Все задержки выбраны минималь-

но возможные в 1 машинный такт. В качестве опорного напряже-
ния выбран источник AUcc : GND. Реализован однократный запуск
АЦП с последующей проверкой флага Flg_REG_EOCIF в регистре
состояния MDR_ADC->ADC1_STATUS. Вывод результатов работы
осуществляется на графический дисплей в три строки: первая строка
содержит информацию о тактовой частоте микроконтроллера; вторая
строка содержит 12-разрядный цифровой код, являющийся результа-
том преобразования; третья строка содержит информацию о величине
напряжения, поступающего на вход АЦП. На рис. 3.25 приведена про-
грамма, демонстрирующая работу встроенного АЦП. Для доступа к
функциям графического дисплея к проекту подключена библиотека
lcd_mlt.lib. Все измерения проводят в бесконечном цикле while, по-
этому можно наблюдать изменение показаний дисплея в режиме ре-
ального времени при изменении сопротивления переменного резисто-
ра TRIM.

91
3. Программирование платформы Cortex-M3
/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#include <.\mlt\lcd_mlt.h> // LCD module functions
#include <.\mlt\font.h> // Fonts
#include <stdio.h>
#define STR_LENGTH 16 //Length of the string in bytes
/*-----------------------------------------------------------*/
void frq_init(void); // Core CLK = 8 MHz
void adc_init(void);
uint8_t * ascii(char symbol);
void print_mlt(char* ch_str, int str_num);
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
char ch_str[STR_LENGTH];
uint16_t adc_result;
uint32_t frq_result;
float adc_result_volt;
frq_init(); // Core CLK = 8 MHz
adc_init();
MltPinCfg(); //Pins configuration for LCD
LcdInit(); //LCD module init
LcdClearChip(1); //Clear chip 1
LcdClearChip(2); //Clear chip 2
frq_result = SystemCoreClock/1000;
sprintf(ch_str," %u %c%c%c",frq_result, 'k','H','z');
print_mlt(ch_str,2);
while(1) {
MDR_ADC->ADC1_CFG |= 0x02; // ADC Start
while(!(MDR_ADC->ADC1_STATUS & 0x04)) __NOP();
adc_result = MDR_ADC->ADC1_RESULT&0x0FFF;
adc_result_volt = 3.3*adc_result/0x0FFF;
sprintf(ch_str," %u",adc_result);
print_mlt(ch_str,4);
sprintf(ch_str," %1.3f V",adc_result_volt);
print_mlt(ch_str,6);
}
}
/*----------------------------------------------------------*/

Рис. 3.25. Программа, демонстрирующая работу встроенного АЦП

Секция Include содержит ссылки на два стандартных файла описа-

ния оборудования (MDR32F*.h), файл описания функций доступа к
графическому дисплею (lcd_mlt.h), файл с отображаемыми шрифтами
для вывода на графический дисплей (font.h) и файл описания стан-
дартной библиотеки ввода-вывода (stdio.h). Секция Define содержит
определение константы STR_LENGTH, задающей размер строки для
вывода на графический дисплей.

92
 3.1. Программирование периферийных устройств стенда

В секции прототипов описаны следующие функции:

frq_init – настройка тактирования микроконтроллера (частота 8 МГц);
adc_init – начальная инициализация АЦП;
ascii – перекодировка входного символа в ASCII кодировке
в указатель на массив с графическим образом этого символа;
print_mlt – перекодировка строки символов в ASCII кодировке
в строку указателей на графические образы этих символов.
Ранее уже обсуждались исходные тексты первых двух функций
frq_init (см. рис. 3.6) и ascii (см. рис. 3.15).
В секции main декларированы следующие переменные: ch_str – ука-
затель на строку длиной STR_LENGTH для символов в ASCII коди-
ровке; adc_result – двухбайтовое целое для записи результата работы
АЦП в двоичном коде; adc_result – четырехбайтовое целое для записи
частоты тактирования; adc_result_volt – тип float для записи результа-
та работы АЦП в вольтах. Далее идет инициализация оборудования:
тактовый генератор (frq_init), АЦП (adc_init), порты контроллера для
подключения графического дисплея (MltPinCfg), микросхема графи-
ческого дисплея (LcdInit). Далее идут очистка графического дисплея
и получение системной переменной SystemCoreClock, содержащей ин-
формацию о тактовой частоте.
Вывод информации на графический дисплей включает два эта-
па: (1) использование стандартной функции sprintf для форматного
вывода в строку ASCII символов ch_str; (2) использование функции
print_mlt для вывода этой строки на экран дисплея. Информация о
тактовой частоте выводится до начала бесконечного цикла while. В
теле цикла while осуществляется пуск АЦП, ожидание флага готов-
ности результата и вывод результата в двух видах: двоичный код и
напряжение в вольтах.
На рис. 3.26 приведены исходные тексты новых функций, исполь-
зованных для работы с АЦП. Эти функции ранее не обсуждались,
поэтому обсудим их более подробно.
Функция adc_init осуществляет начальную инициализацию ана-
лого-цифрового преобразователя, заключающуюся в выборе часто-
ты CPU_CLK и подаче ее для тактирования АЦП. Все настройки
для однократного запуска одного АЦП сосредоточены в регистре
MDR_ADC->ADC1_CFG и состоят в выборе седьмого канала для
подачи на вход АЦП и включения АЦП.
Функция print_mlt имеет два входных параметра – указатель на
текстовую строку ch_str в ASCII кодировке и позиционный номер
str_num для размещения строки на графическом дисплее. Алгоритм
работы заключается в преобразовании каждого ASCII-символа стро-
ки ch_str в указатель на графический образ этого символа. Преоб-

93
3. Программирование платформы Cortex-M3

/*-----------------------------------------------------------*/
void adc_init(void)
{
uint32_t ch_tmp;
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |= (0x01<<17); // ADC CLK On
ch_tmp = 0x00;
ch_tmp |= (0x01<<5);
MDR_RST_CLK->ADC_MCO_CLOCK = ch_tmp;
ch_tmp = 0x00;
ch_tmp |= ((0x07<<4) | 0x01); // Channel=7; ADC1 On
MDR_ADC->ADC1_CFG = ch_tmp;
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void print_mlt(char* ch_str, int str_num)
{
uint8_t *array[STR_LENGTH], i, FLAG = 0;
for(i = 0;i < STR_LENGTH;i++){
if(ch_str[i] != NULL) {
if(!FLAG) array[i] = ascii(ch_str[i]);
else array[i] = sym_sp;
}
else {FLAG = 1; array[i] = sym_sp;}
}
LcdPutString(array, str_num);
}
/*-----------------------------------------------------------*/

Рис. 3.26. Подпрограммы-функции для начальной инициализации и вывода

результатов работы АЦП

разование каждого символа осуществляется при помощи вспомога-

тельной функции ascii. В результате преобразования получают строку
array из указателей графических образов символов, соответствующих
исходной строке ASCII-символов. В заключение вызывают функцию
LcdPutString для вывода строки графических образов на экран дис-
плея. Особенностью функции print_mlt является дополнение количе-
ства элементов каждой строки до значения STR_LENGTH. Каждый
дополнительный элемент соответствует символу пробела.

3.2. Программирование часов реального времени

Блок батарейного домена (зона батарейного питания) предназна-

чен для обеспечения функций часов реального времени (Real time
clock, RTC) и сохранения некоторого набора пользовательских дан-
ных при отключении основного источника питания. При снижении
напряжения питания Uсс в блоке SW происходит автоматическое пе-

94
 3.2. Программирование часов реального времени

реключение питания BDUсс c Uсс на BUсс. Если на BUсс имеется

отдельный источник питания (батарея), то батарейный домен остает-
ся включенным и может выполнять свои функции.
Часы реального времени. Часы реального времени позволяют ор-
ганизовать механизм отсчета времени в кристалле, в том числе при
отключении основного источника питания. Включение часов реаль-
ного времени осуществляется битом RTCEN. В качестве источника
тактовой частоты часов реального времени могут выступать низкоча-
стотные генераторы LSI, LSE или высокочастотные блоки HSE, HSI c
дополнительным делителем до 256 (HSE и HSI формируются в блоке
управления тактовыми частотами и могут быть выбраны только при
наличии питания DUcc, LSI может быть выбран при наличии пита-
ния Ucc, LSE может быть выбран при наличии Ucc или BUcc). Выбор
между источниками осуществляется битами RTCSEL. При возмож-
ном отключении основного источника питания Ucc в качестве источ-
ника тактовой частоты должен использоваться осциллятор LSE, так
как он также имеет питание BDUcc. Биты управления осциллятором
LSE расположены в батарейном домене и, таким образом, при отклю-
чении основного питания они не сбрасываются.
Для калибровки тактовой частоты используются биты CAL[6:0].
Значение CAL определяет, какое число тактов из 220 будет замаски-
ровано. Таким образом, с помощью бит CAL[6:0] производится за-
медление хода часов. Изменение значения бит CAL может быть осу-
ществлено в ходе работы часов реального времени.
Регистр RTC_DIV выступает в роли 20-битного предварительно-
го делителя входной тактовой частоты таким образом, чтобы на его
выходе была тактовая частота в 1 Гц. Для задания коэффициента де-
ления регистра RTC_DIV используется регистр RTC_PRL. Регистр
RTC_CNT предназначен для отсчета времени в секундах и работает
на выходной частоте делителя RTC_DIV. Регистр RTC_ALR предна-
значен для задания времени, при совпадении с которым вырабатыва-
ется флаг прерывания и пробуждения процессора. Таким образом, бит
STANDBY, отключающий внутренний регулятор напряжения, авто-
матически сбрасывается при совпадении RTC_CNT и RTC_ALR.
Бит STANDBY также может быть сброшен с помощью вывода
WAKEUP.
Регистры аварийного сохранения и блока RTC. Батарейный до-
мен имеет шестнадцать встроенных 32-разрядных регистров аварий-
ного сохранения (BKP). 16-й и 15-й регистры служат для хранения
битов управления батарейным доменом, оставшиеся 14 регистров мо-
гут быть использованы разработчиком программы.

95
3. Программирование платформы Cortex-M3

Для работы с часами реального времени используют пять реги-

стров RTC_CNT, RTC_DIV, RTC_PRL, RTC_ALRM, RTC_CS. Осо-
бенностью этих регистров является сравнительно медленная запись.
Обращение к этим регистрам рекомендуется проводить по техноло-
гии «чтение–модификация–запись». В рамках этой технологии преду-
смотрен флаг готовности к записи (WEC= RTC_CS [6]). Его необхо-
димо проверять перед каждым актом записи («чтение–модификация–
запись») в регистр блока RTC. Отметим, что при непосредственной
записи в регистр флаг WEC может работать некорректно.
Описание регистров блока батарейного домена. MDR_BKP, базовый
адрес 0x400D_8000 – контроллер батарейного домена и часов реаль-
ного времени;
MDR_BKP->REG_00, смещение 0x00 – BKP-регистр 00 [31:0];
MDR_BKP->REG_01, смещение 0x04 – BKP-регистр 01 [31:0];
MDR_BKP->REG_02, смещение 0x08 – BKP-регистр 02 [31:0];
...
MDR_BKP->REG_0D, смещение 0x34 – BKP-регистр 0D [31:0];
MDR_BKP->REG_0E, смещение 0x38 – BKP-регистр 0E и биты управ-
ления батарейным доменом:
[31:15] – не используются;
[14:12] (MODE[2..0]) – режим работы микроконтроллера, опреде-
ленный при включении питания по выводам MODE[2:0] (PF[6:4]):
000 – микроконтроллер, с отладкой через JTAG_B;
001 – микроконтроллер, с отладкой через JTAG_A;
010 – микропроцессор, с отладкой через JTAG_B;
011 – микропроцессор без отладки;
100 – зарезервировано;
101 – UART загрузчик;
110 – UART загрузчик;
111 – зарезервировано (режим тестирования кристалла);
[11] (FPOR) – флаг срабатывания POR;
[10:8] (Trim[2:0]) – коэффициент настройки опорного напряжения
встроенного регулятора напряжения DUcc. С помощью Trim
осуществляется подстройка напряжения DUcc:
000 – DUcc +0.10 В; 100 – DUcc –0.01 В;
001 – DUcc +0.06 В; 101 – DUcc –0.04 В;
010 – DUcc +0.04 В; 110 – DUcc –0.06 В;
011 – DUcc +0.01 В; 111 – DUcc –0.10 В;
[7] (JTAG B) – разрешение работы порта JTAG B: (0 – запрещен,
1 – разрешен);

96
 3.2. Программирование часов реального времени

[6] (JTAG A) – разрешение работы порта JTAG A: (0 – запрещен,

1 – разрешен);
[5:3] (SelectRI[2:0]) – выбор дополнительной стабилизирующей на-
грузки для встроенного регулятора напряжения DUcc. Детали
выбора представлены в спецификации [4];
[2:0] (LOW[2:0]) – выбор режима работы встроенного регулятора
напряжения DUcc. Значение LOW должно совпадать со значе-
нием SelectRI и выставляться в зависимости от тактовой часто-
ты микроконтроллера. Детали выбора представлены в специ-
фикации [4];
MDR_BKP->REG_0F, смещение 0x3C – BKP-регистр 0F и биты управ-
ления блоками RTC, LSE, LSI и HSI:
[31] (RTC_RESET) – сброс RTC (0 – часы не сбрасываются, 1 – сброс
часов реального времени);
[30] (STANDBY) – режим отключения регулятора DUcc (0 – регу-
лятор включен и выдает напряжение, 1 – регулятор выключен).
Триггер сбрасывается флагом ALRF или по низкому уровню
на выводе WAKEUP;
[29:24] (HSI_TRIM[5:0]) – коэффициент подстройки частоты гене-
ратора HSI. Детали выбора представлены в спецификации [4];
[23] (HSI_RDI) – флаг выхода генератора HSI в рабочий режим
(0–генератор не запущен или не вышел в режим, 1 – генератор
работает в рабочем режиме);
[22] (HSI_ON) – бит управления генератором HSI (0 – генератор
выключен, 1 – генератор включен);
[21] (LSI_RDY) – флаг выхода генератора LSI в рабочий режим
(0 – генератор не запущен или не вышел в режим, 1 – генератор
находится в рабочем режиме);
[20:16] (LSI_TRIM[4:0]) – коэффициент подстройки частоты гене-
ратора LSI. Детали выбора представлены в спецификации [4];
[15] (LSI_ON) – бит управления генератором LSI (0 – генератор
выключен, 1 – генератор включен);
[14] – не используется;
[13] (LSE_RDY) – флаг выхода генератора LSE в рабочий режим
(0 – генератор не запущен или не вышел в режим, 1 – генератор
работает в рабочем режиме);
[12:5] (CAL[7:0]) – коэффициент подстройки тактовой частоты ча-
сов реального времени (замедление хода). Детали выбора пред-
ставлены в спецификации [4];
[4] (RTC_EN) – бит разрешения работы часов реального времени
(0 – работа запрещена, 1 – работа разрешена);

97
3. Программирование платформы Cortex-M3

[3:2] (RTC_SEL[1:0]) – биты выбора источника тактовой синхрони-

зации часов реального времени:
00 – LSI; 10 – HSIRTC (формируется в блоке CLKRST);
01 – LSE; 11 – HSERTC (формируется в блоке CLKRST);
[1] (LSY_BYP) – бит управления генератором LSE (0 – режим ос-
циллятора, 1 – режим работы на проход (внешний генератор));
[0] (LSE_ON) – бит управления генератором LSE (0 – генератор
выключен, 1 – генератор включен).
MDR_BKP->RTC_CNT, смещение 0x40, [31:0] (RTC_CNT) – значение
основного счетчика часов реального времени;
MDR_BKP->RTC_DIV, смещение 0x44,
[31:20] – не используется;
[19:0] (RTC_DIV) – значение счетчика предварительного делителя
часов реального времени;
MDR_BKP->RTC_PRL, смещение 0x48,
[31:20] – не используется;
[19:0] (RTC_PRL) – значение основания для счета счетчика предва-
рительного делителя часов реального времени;
MDR_BKP->RTC_ALRM, смещение 0x4C, [31:0] (RTC_ALRM) – зна-
чения для сравнения основного счетчика и выработки ALRF;
MDR_BKP->RTC_CS, смещение 0x50,
[31:7] – не используется;
[6] (WEC) – запись завершена (0 – можно записывать в регистры
RTC, 1 – запись запрещена, идет запись в регистры RTC);
[5] (ALRF_IE) – флаг разрешения прерывания по совпадению ос-
новного счетчика и регистра RTC_ALRM (0 – нет совпадения,
1 – есть совпадение);
[4] (SECF_IE) – флаг разрешения прерывания по разрешению сче-
та основного счетчика от счетчика предварительного деления
(0 – нет разрешения счета, 1 – разрешение счета);
[3] (OWF_IE) – флаг разрешения прерывания по переполнению ос-
новного счетчика RTC_CNT (0 – нет переполнения, 1 – было
достигнуто переполнение);
[2] (ALRF) – флаг совпадения регистра RTC_ALRM и основного
счетчика (0 – нет совпадения, 1 – есть совпадение);
[1] (SECF) – флаг разрешения счета основного счетчика от счетчика
предварительного деления (0 – нет разрешения счета, 1 – есть
разрешение счета);
[0] (OWF) – флаг переполнения основного счетчика RTC_CNT
(0 – нет переполнения, 1 – было переполнение).

98
 3.2. Программирование часов реального времени

Программа 12. На рис. 3.27 приведена программа, демонстрирую-

щая работу часов реального времени в батарейном домене микрокон-
троллера. Программа инициализирует систему, состоящую из часов
реального времени (RTC), расположенных в батарейном домене мик-
роконтроллера и графического дисплея. На экране дисплея программа
отображает статическую информацию о тактовой частоте микрокон-
троллера. После запуска часов программа каждую секунду отобража-
ет на экране дисплея динамическую информацию о текущем времени
в формате «часы, минуты, секунды». Благодаря тому, что часы распо-
ложены в батарейном домене, работоспособность часов сохраняется
после выключения основного питания контроллера. При повторном
включении контроллера не происходит повторной инициализации ча-
сов, вместо этого программа просто выводит на экран дисплея дина-
мическую информацию о текущем времени.
Секция Include содержит ссылки на два стандартных файла опи-
сания оборудования (MDR32F*.h), файл описания функций доступа
к графическому дисплею (lcd_mlt.h), файл с отображаемыми шриф-
тами для вывода на графический дисплей (font.h) и файл описания
стандартной библиотеки ввода-вывода (stdio.h).
Секция Define содержит определения констант: STR_LENGTH –
размер строки для вывода на графический дисплей, RTC_RESET – бит
сброса часов реального времени, RTC_EN – бит разрешения работы
часов, WEC – флаг готовности регистров RTC к записи, LSE_RDY –
флаг выхода низкочастотного тактового генератора LSE на стабиль-
ный режим работы. Кроме того, в этой секции определен новый тип
данных RTC_Time, представляющий собой структуру для хранения
информации о текущем времени в формате «часы, минуты, секунды».
В секции прототипов описаны следующие функции: frq_init – на-
стройка тактирования микроконтроллера на частоту 8 МГц; ascii –
для входного символа в ASCII кодировке возвращает указатель на
массив с графическим образом этого символа; print_mlt – перевод
строки символов в ASCII кодировке в строку указателей на графи-
ческие образы этих символов. Исходные тексты этих трех функций
обсуждались ранее и приведены на рис. 3.6 (frq_init), рис. 3.15 (ascii)
и рис. 3.26 (print_mlt). Новые функции rtc_init – инициализация часов
и RtcToTime – преобразование содержимого счетчика часов в стан-
дартный формат «часы, минуты, секунды». Исходные тексты новых
функций приведены на рис. 3.28.
В секции main декларированы следующие переменные: ch_str – ука-
затель на строку длиной STR_LENGTH для символов в ASCII коди-
ровке; ch_frm – строка, задающая формат вывода на графический дис-
плей; frq_result – информация о тактовой частоте, две переменные для

99
3. Программирование платформы Cortex-M3

/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#include <.\mlt\lcd_mlt.h> // LCD module functions
#include <.\mlt\font.h> // Fonts
#include <stdio.h>
#define STR_LENGTH 16 //Length of the string in bytes
#define RTC_RESET (uint32_t) 0x80000000
#define RTC_EN (uint32_t) 0x10
#define WEC (uint32_t) (1<<6)
#define LSE_RDY (uint32_t) (1<<13)
typedef struct{uint8_t hour;
uint8_t min;
uint8_t sec;} RTC_Time;
/*-----------------------------------------------------------*/
void frq_init(void);
uint8_t * ascii(char symbol);
void print_mlt(char* ch_str, int str_num);
unsigned char rtc_init (void);
void RtcToTime(uint32_t cnt, RTC_Time* time);
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
char ch_str[STR_LENGTH];
char* ch_frm= " %02u.%02u.%02u";
uint32_t frq_result, oldTime, newTime;
RTC_Time time;
frq_init(); // Core CLK = 8 MHz
rtc_init(); // Real-time clock init
MltPinCfg(); //Pins configuration for LCD
LcdInit(); //LCD module init
LcdClearChip(1); //Clear chip 1
LcdClearChip(2); //Clear chip 2
frq_result = SystemCoreClock/1000;
sprintf(ch_str," %u %c%c%c",frq_result, 'k','H','z');
print_mlt(ch_str,2);
oldTime = 0x0;
while(1) {
newTime = MDR_BKP->RTC_CNT;
if(newTime > oldTime) {
RtcToTime(newTime,&time);
sprintf(ch_str,ch_frm,[Link],[Link],[Link]);
print_mlt(ch_str,4);
}
oldTime = newTime;
}
}
/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.27. Программа для демонстрации работы часов реального времени

в батарейном домене микроконтроллера

100
 3.2. Программирование часов реального времени

/*-----------------------------------------------------------*/
unsigned char rtc_init (void)
{
if((MDR_BKP->REG_0F & RTC_EN) != RTC_EN) { //RTC_EN
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |= ((1<<25) | (1<<27));// BKP & PE
MDR_PORTE->ANALOG &= ~((1<<6) | (1<<7)); //ANALOG PE6, PE7
MDR_BKP->REG_0F |= RTC_RESET; //RTC_RESET
MDR_BKP->REG_0F = 0x0; // Clear Register
MDR_BKP->REG_0F |= 0x04; // LSE select
while((MDR_BKP->RTC_CS & WEC) != 0) {__NOP();}
MDR_BKP->RTC_CS |= 0x02; //F:20bit is available
while((MDR_BKP->RTC_CS & WEC) != 0) {__NOP();}
MDR_BKP->RTC_PRL = 0x0;
MDR_BKP->RTC_PRL |= (uint32_t) 0x7FFF; // 32767 +1 = 32768
MDR_BKP->REG_0F |= 0x01; //LSE ON
while((MDR_BKP->REG_0F & LSE_RDY)== 0){__NOP();} //LSE OK
MDR_BKP->REG_0F |= RTC_EN; // RTC ON
while((MDR_BKP->REG_0F & RTC_EN) == 0) {__NOP();} //RTC OK
return(1);
}
return(0);
}
/*-----------------------------------------------------------*/
void RtcToTime(uint32_t cnt, RTC_Time* time )
{
time->sec = cnt % 60;
cnt /= 60;
time->min = cnt % 60;
cnt /= 60;
time->hour = cnt % 24;
}
/*-----------------------------------------------------------*/

Рис. 3.28. Подпрограммы-функции для начальной инициализации и преобразо-

вания данных счетчика часов реального времени

хранения информации о прошедшем и текущем времени в формате

счетчика часов oldTime и newTime, а также time – структура для хра-
нения информации о времени в стандартном формате «часы, минуты,
секунды».
Далее идет инициализация оборудования: frq_init – тактовый гене-
ратор, rtc_init – часы реального времени, MltPinCfg – порты контрол-
лера для подключения дисплея, LcdInit – микросхема дисплея. Затем
идут очистка графического дисплея и получение системной перемен-
ной SystemCoreClock, содержащей информацию о тактовой частоте.
Вывод информации на графический дисплей включает два эта-
па: (1) использование стандартной функции sprintf для форматного
вывода в строку ASCII символов ch_str; (2) использование функции

101
3. Программирование платформы Cortex-M3

print_mlt для вывода этой строки на экран дисплея. Информация о

тактовой частоте выводится до начала бесконечного цикла while. В
теле цикла while осуществляется преобразование содержимого счет-
чика часов в информацию о времени в стандартном формате «часы,
минуты, секунды» посредством функции RtcToTime и вывод резуль-
тата на графический дисплей. Особенностью этого вывода является
использование двух переменных oldTime и newTime, чтобы выводить
информацию не чаще одного раза в секунду. Обсудим организацию
двух новых подпрограмм-функций rtc_init и RtcToTime (см. рис. 3.28).
Начальная инициализация часов реального времени включает в
себя следующие основные этапы:
(1) проверка состояния бита RTC_EN. Если бит RTC_EN уста-
новлен, то инициализация не проводится. Это соответствует случаю,
когда часы были запущены раньше, и после включения основного
питания микроконтроллера требуется только вывод на графический
дисплей информации о текущем времени. Если бит RTC_EN сброшен,
то выполняются последующие этапы инициализации;
(2) включение тактирования регистров аварийного сохранения
данных (BKP) и порта PORTE, к выводам которого (PE6 и PE7) под-
ключен часовой кварц генератора LSE;
(3) назначение аналогового режима работы выводов PE6 и PE7;
(4) сброс часов путем установки бита RTC_RESET;
(5) очистка всего регистра REG_0F от случайных данных;
(6) выбор генератора LSE в качестве источника тактирования;
(7) разрешение тактирования счетчика часов от 20-битного предва-
рительного делителя частоты. Перед обращением к любому регистру
блока RTC производится ожидание (while) готовности к записи путем
проверки флага WEC;
(8) настройка предварительного делителя путем загрузки числа в
регистр основания счета RTC_PRL. Значение основания счета выбра-
но следующим образом: f (LSE)[Гц] − 1= 32768−1= 32767= 0x7FFF.
Это позволяет получить на выходе предварительного делителя так-
товую частоту 1 Гц (период следования импульсов составляет 1 с);
(9) включение генератора LSE и ожидание его выхода на стабиль-
ный рабочий режим;
(10) включение часов реального времени (RTC) и ожидание уста-
новления флага RTC_EN.
Необходимо отметить, что очень важную роль при инициализации
часов реального времени играет правильная последовательность ини-
циализации регистров. Изменение последовательности (см. рис. 3.28)
может привести, например, к срыву генерации LSE или сбою в работе
предварительного делителя.

102
 3.3. Программирование счетчика-таймера и прерываний

Функция RtcToTime преобразует содержимое счетчика часов (cnt

– количество секунд с начала счета) в стандартный формат «часы,
минуты, секунды» и выдает его в формате заданной структуры данных
(тип данных RTC_Time) [10]. Алгоритм преобразования базируется на
последовательном применении операции целочисленного деления (%)
с основаниями 60, 60 и 24 (см. рис. 3.28).
Для начальной установки времени в счетчике часов использова-
на отдельная программа (рис. 3.29). Необходимо отметить, что эта
программа предназначена только для демонстрационных целей.
Секция Include содержит ссылки на два стандартных файла описа-
ния оборудования (MDR32F*.h).
Секция Define содержит определения следующих констант:
WEC – флаг готовности регистров RTC к записи;
TIME_HOUR, TIME_MIN и TIME_SEC – для начальной уста-
новки времени в счетчике часов.
В секции main происходит ожидание готовности флага WEC, вы-
числение начального содержимого для счетчика часов реального вре-
мени и запись этого содержимого в регистр RTC_CNT.
/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#define WEC (uint32_t) (1<<6)
#define TIME_HOUR 18
#define TIME_MIN 12
#define TIME_SEC 3
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
while((MDR_BKP->RTC_CS & WEC) != 0) {__NOP();}
MDR_BKP->RTC_CNT = (uint32_t) (TIME_HOUR * 3600 + \
TIME_MIN * 60 + \
TIME_SEC);
}
/*-----------------------------------------------------------*/
Рис. 3.29. Программа для начальной установки времени в счетчике часов реаль-
ного времени

3.3. Программирование счетчика-таймера и прерываний

Каждый из трех таймеров микроконтроллера выполнен на основе

16-битного перезагружаемого счетчика, который синхронизируется с
выхода 16-битного предделителя. Перезагружаемое значение хранит-
ся в отдельном регистре. Счет может быть прямой, обратный или дву-
направленный (сначала прямой до определенного значения, а затем
обратный).

103
3. Программирование платформы Cortex-M3

Инициализация таймера. Перед началом работы с таймерами в

первую очередь должны быть включены тактовые сигналы. Пара-
метры задаются в блоке «Сигналы тактовой частоты». Для задания
тактовой частоты блока необходимо установить бит разрешения так-
тирования блока (бит [14] для таймера 1, бит [15] для таймера 2, бит
[16] для таймера 3 регистра PER_CLOCK). В регистре TIM_CLOCK
необходимо установить бит TIMхCLKEN, чтобы разрешить такто-
вую частоту для определенного таймера, и задать коэффициент де-
ления тактовой частоты HCLK для каждого таймера. После подачи
тактового сигнала на блок таймера можно приступать к работе с ним.
Для того чтобы запустить работу основного счетчика, следует задать:
– начальное значение основного счетчика таймера TIMx_CNT;
– значение предварительного делителя счетчика TIMx_PSG, при
этом основной счетчик будет считать на частоте
CLK= TIMx_CLK / (PSG + 1);
– значение основания счета для основного счетчика TIMx_ARR;
– режим работы счетчика TIMx_CNTRL;
– режим счета основного счетчика CNT_MODE (значения 00 и 01
при тактировании внутренней частотой, значения 10 и 11 при такти-
ровании внешними сигналами);
– направление счета основного счетчика DIR;
– источник события переключения счетчика EVENT_SEL;
– разрешить работу счетчика CNT_EN.
По событиям совпадения значения основного счетчика со значе-
нием нуля или значением основания счета генерируется прерывание и
запрос DMA, которые могут быть замаскированы.
Описание регистров блока таймера. Рассмотрим только регистры,
непосредственно относящиеся к программированию счетчика-таймера.
Описание регистров для настройки схем входного захвата и выходно-
го сравнения содержится в спецификации [4].
MDR_TIMERx, базовые адреса 0x4007_0000 (Timer1), 0x4007_8000
(Timer2), 0x4008_0000 (Timer3) – контроллер счетчика-таймера;
MDR_TIMERx->CNT, смещение 0x00 – основной счетчик таймера:
[31:16] – не используется;
[15:0] (CNT[15:0]) – значение основного счетчика таймера;
MDR_TIMERx->PSG, смещение 0x04 – делитель частоты при счете
основного счетчика:
[31:16] – не используется;
[15:0] (PSG[15:0]) – значение предварительного делителя счетчика
для получения частоты счета CLK = TIM_CLK / (PSG + 1);

104
 3.3. Программирование счетчика-таймера и прерываний

MDR_TIMERx->ARR, смещение 0x08 – основание счета основного

счетчика CNT:
[31:16] – не используется;
[15:0] (ARR[15:0]) – основание счета для основного счетчика, дина-
мический диапазон счетчика CNT = [0. . .ARR];
MDR_TIMERx->CNTRL, смещение 0x0C – регистр управления ос-
новного счетчика CNTRL:
[31:11] – не используется;
[11:8] (EVENT_SEL[3:0]) – биты выбора источника событий:
0000 – всегда нуль, другие детали выбора представлены в [4];
[7:6] (CNT_MODE[1:0]) – режим счета основного счетчика:
00 – счетчик вверх при DIR = 0 (при PSG = 0); счетчик вниз при
DIR = 1 (при PSG = 0);
01 – счетчик вверх/вниз с автоматическим изменением DIR при
PSG = 0;
10 – счетчик вверх при DIR = 0 (при EVENT = 1); счетчик вниз
при DIR = 1 (при EVENT = 1);
11 – счетчик вверх/вниз с автоматическим изменением DIR (при
EVENT = 1);
[5:4] (FDTS[1:0]) – частота семплирования данных FDTS:
00 – каждый TIM_CLK;
01 – каждый второй TIM_CLK;
10 – каждый третий TIM_CLK;
11 – каждый четвертый TIM_CLK;
[3] (DIR) – направление счета основного счетчика (0 – вверх, от 0
до ARR, 1 – вниз, от ARR до 0);
[2] (WR_CMPL) – окончание записи, при задании нового значения
регистров CNT, PSG и ARR (0 – новые данные можно записы-
вать, 1 – данные не записаны и идет запись);
[1] (ARRB_EN) – разрешение обновления значения ARR (0 – ARR
будет перезаписан в момент записи в ARR, 1 – ARR будет пе-
резаписан при завершении счета CNT);
[0] (CNT_EN) – разрешение работы таймера (0 – таймер отключен,
1 – таймер включен).
MDR_TIMERx->STATUS, смещение 0x54 – регистр статуса таймера.
Сбрасывается записью «0», если запись одновременно с новым
событием совпадения (0 – нет события, 1 – есть событие). При-
оритет у нового события;
[31:17] – не используются;
[16:13] (CCR_CAP1_EVENT[3:0]) – событие переднего фронта на
входе CAP1 каналов таймера;

105
3. Программирование платформы Cortex-M3

[12:9] (CCR_REF_EVENT[3:0]) – событие переднего фронта на вы-

ходе REF каналов таймера;
[8:5] (CCR_CAP_EVENT[3:0]) – событие переднего фронта на входе
CAP каналов таймера;
[4] (BRK_EVENT) – состояние входа BRK, синхронизированное
по PCLK;
[3] (ETR_FE_EVENT) – событие заднего фронта на входе ETR;
[2] (ETR_RE_EVENT) – событие переднего фронта на входе ETR;
[1] (CNT_ARR_EVENT) – событие совпадения CNT = ARR;
[0] (CNT_ZERO_EVENT) – событие совпадения CNT с нулем.
MDR_TIMERx->IE, смещение 0x58 – регистр разрешения прерыва-
ния таймера:
[31:17] – не используются;
[16:13] (CCR_CAP1_EVENT_IE [3:0]) – флаг разрешения прерыва-
ния по событию переднего фронта на выходе CAP1 каналов
таймера (0 – нет прерывания, 1 – прерывание разрешено; биты
[0] – [3] соответствуют каналам с первого по четвертый);
[12:9] (CCR_REF_EVENT_IE[3:0]) – флаг разрешения прерывания
по событию переднего фронта на выходе REF каналов таймера
(0 – нет прерывания, 1 – прерывание разрешено; биты [0] – [3]
соответствуют каналам с первого по четвертый);
[8:5] (CCR_CAP_EVENT_IE [3:0]) – флаг разрешения прерывания
по событию переднего фронта на выходе CAP каналов таймера
(0 – нет прерывания, 1 – прерывание разрешено; биты [0] – [3]
соответствуют каналам с первого по четвертый);
[4] (BRK_EVENT_IE) – флаг разрешения по состоянию входа BRK,
синхронизированному по PCLK (0 – нет прерывания, 1 – пре-
рывание разрешено);
[3] (ETR_FE_EVENT_IE) – флаг разрешения прерывания по задне-
му фронту на входе ETR (0 – нет прерывания, 1 – прерывание
разрешено);
[2] (ETR_RE_EVENT_IE) – флаг разрешения прерывания по перед-
нему фронту на входе ETR (0 – нет прерывания, 1 – прерывание
разрешено);
[1] (CNT_ARR_EVENT_IE) – флаг разрешения прерывания по со-
бытию совпадения CNT и ARR (0 – нет прерывания, 1 – преры-
вание разрешено);
[0] (CNT_ZERO_EVENT_IE) – флаг разрешения прерывания по
событию совпадения CNT и нуля (0 – нет прерывания, 1 – пре-
рывание разрешено).
MDR_TIMERx->DMA_RE, смещение 0x5C – регистр разрешения зап-
росов ПДП (англ. DMA) от прерываний таймера;

106
 3.3. Программирование счетчика-таймера и прерываний

[31:17] – не используются;
[16:13] (CCR_CAP1_EVENT_RE [3:0]) – флаг разрешения запроса
DMA по событию переднего фронта на выходе CAP1 каналов
таймера (0 – нет прерывания, 1 – прерывание разрешено; биты
[0] – [3] соответствуют каналам с первого по четвертый);
[12:9] (CCR_REF_EVENT_RE[3:0]) – разрешение запроса DMA по
событию переднего фронта на выходе REF каналов таймера
(0 – нет прерывания, 1 – прерывание разрешено; биты [0] – [3]
соответствуют каналам с первого по четвертый);
[8:5] (CCR_CAP_EVENT_RE [3:0]) – флаг разрешения запроса DMA
по событию переднего фронта на выходе CAP каналов таймера
(0 – нет прерывания, 1 – прерывание разрешено; биты [0] – [3]
соответствуют каналам с первого по четвертый);
[4] (BRK_EVENT_RE) – флаг разрешения запроса DMA по со-
стоянию входа BRK, синхронизированному по PCLK (0 – нет
прерывания, 1 – прерывание разрешено);
[3] (ETR_FE_EVENT_RE) – флаг разрешения запроса DMA по зад-
нему фронту на входе ETR (0 – нет прерывания, 1 – прерывание
разрешено);
[2] (ETR_RE_EVENT_RE) – флаг разрешения запроса DMA по
переднему фронту на входе ETR (0 – нет прерывания, 1 – пре-
рывание разрешено);
[1] (CNT_ARR_EVENT_RE) – флаг разрешения запроса DMA по
событию совпадения CNT и ARR (0 – нет прерывания, 1 – пре-
рывание разрешено);
[0] (CNT_ZERO_EVENT_RE) – флаг разрешения запроса DMA по
событию совпадения CNT и нуля (0 – нет прерывания, 1 – пре-
рывание разрешено).
Векторы и обработчики прерываний. Таблица векторов прерыва-
ний микроконтроллеров Cortex начинается с адреса 0x00000004. Каж-
дый из векторов прерываний занимает 4 байта и указывает на на-
чальный адрес каждой конкретной процедуры обработки прерыва-
ния. Первые 15 векторов (номера 1–15) – адреса обработки исключи-
тельных ситуаций, возникающих в ядре Cortex. Начиная с 16-го век-
тора, следуют адреса обработки прерываний пользовательских УВВ.
Их назначение зависит от каждого конкретного производителя. В про-
грамме пользователя таблица векторов приводится в отдельном файле
и содержит адреса процедур обработки прерываний (см. рис. 1.7).
В интегрированной среде разработки Keil uVision имеются фай-
лы поддержки оборудования для микроконтроллеров 1986 серии. В
этих файлах предопределены векторы и имена обработчиков преры-

107
3. Программирование платформы Cortex-M3

ваний. Фрагмент этого списка для системного таймера и IRQ0–IRQ31

приведен в табл. 3.4. Некоторые позиции оставлены незанятыми для
использования в прикладных программах пользователя. Напомним,
что внесение каких-либо изменений в этот список возможно только в
привилегированном режиме.
Таблица 3.4
Таблица имен обработчиков векторных прерываний

IRQ Обработчик прерывания Примечание

SysTick SysTick_Handler Системный таймер

0 CAN1_IRQHandler Контроллер CAN1
1 CAN2_IRQHandler Контроллер CAN2
2 USB_IRQHandler Контроллер USB
5 DMA_IRQHandler Контроллер ПДП
6 UART1_IRQHandler Контроллер UART1
7 UART2_IRQHandler Контроллер UART2
8 SSP1_IRQHandler Контроллер SSP1
10 I2C_IRQHandler Контроллер I2C
11 POWER_IRQHandler Контроллер PWR
12 WWDG_IRQHandler Оконный WDT
14 Timer1_IRQHandler Счетчик/таймер1
15 Timer2_IRQHandler Счетчик/таймер2
16 Timer3_IRQHandler Счетчик/таймер3
17 ADC_IRQHandler АЦП
19 COMPARATOR_IRQHandler Аналоговый компаратор
20 SSP2_IRQHandler Контроллер SSP2
27 BACKUP_IRQHandler Контроллер BKP
28 EXT_INT1_IRQHandler Внешний INT1
29 EXT_INT2_IRQHandler Внешний INT2
30 EXT_INT3_IRQHandler Внешний INT3
31 EXT_INT4_IRQHandler Внешний INT4

Программа 13. Программа (рис. 3.30) для демонстрации работы

счетчика таймера CT1 в режиме прерываний выполняет инициали-
зацию оборудования (тактовый генератор, порты вывода, счетчик-
таймер CT1 и контроллер векторных прерываний NVIC). При этом
тактовый генератор и счетчик-таймер CT1 программируются для вы-
работки временного интервала длительностью примерно 1 с. Кон-
троллер прерываний необходимо запрограммировать на обработку
прерывания IRQ14, соответствующего заданному событию в счетчике-
таймере CT1. Обработчик прерывания (Timer1_IRQHandler) каждую
секунду осуществляет перезапуск счетчика-таймера с выводом состо-
яния на светодиодные индикаторы.
Секция Include содержит только ссылки на два стандартных файла
описания оборудования (MDR32F*.h).

108
 3.3. Программирование счетчика-таймера и прерываний

/*-----------------------------------------------------------*/
#include <MDR32F9Qx_config.h> // Device Startup
#include <MDR32Fx.h> // Device Header
#define VD0 0x001 // PC0
#define WR_CMPL 0x004
#define CNT_ARR_EVENT 0x002
/*-----------------------------------------------------------*/
void frq_init(void);
void Timer1_init(void);
void io_init (void);
void led_on(unsigned short); // Declaration for led_on
void led_off(unsigned short); // Declaration for led_off
/*-----------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
frq_init(); // Core CLK = 8 MHz
io_init ();
timer_init();
while(1) {__NOP();}
}
/*------------------------------------------------------------*/
void Timer1_init(void)
{
MDR_RST_CLK->PER_CLOCK |= (1<<14); // Timer1 CLK
MDR_RST_CLK->TIM_CLOCK = 0x0;
MDR_RST_CLK->TIM_CLOCK |= (1<<24); // TIM1_CLK_EN
MDR_RST_CLK->TIM_CLOCK |= 0x07; // HCLK/128
MDR_TIMER1->CNTRL = 0x00000000; //Timer1 OFF
MDR_TIMER1->CNT = 0x00000000; //Timer1 count
MDR_TIMER1->PSG = 0x040; //Pre-counter f/64
while((MDR_TIMER1->CNTRL & WR_CMPL) != 0) {__NOP();}
MDR_TIMER1->ARR = 0x0400; //Count base 0--ARR=1024
while((MDR_TIMER1->CNTRL & WR_CMPL) != 0) {__NOP();}
MDR_TIMER1->IE = 0x00000002; //(CNT==ARR)->IE
NVIC->ISER[0] = (1<<14); // Global EN for IRQ14
MDR_TIMER1->CNTRL = 0x00000001; //Timer1 ON
}
/*------------------------------------------------------------*/
void Timer1_IRQHandler(void)
{
MDR_TIMER1->CNTRL = 0x00000000; //Timer1 OFF
MDR_TIMER1->STATUS &= ~CNT_ARR_EVENT; //IE FLAG=0
if((MDR_PORTC->RXTX & VD0) == 0){led_on(0); led_off(1);}
else {led_off(0); led_on(1);}
MDR_TIMER1->CNT = 0x00000000; //Timer1 count
MDR_TIMER1->IE = 0x00000002; //(CNT==ARR)->IE
MDR_TIMER1->CNTRL = 0x00000001; //Timer1 ON
}/*------------------------------------------------------------*/

Рис. 3.30. Программа для демонстрации работы счетчика таймера CT1 в режиме
прерываний с выводом состояния на светодиодные индикаторы

109
3. Программирование платформы Cortex-M3

Секция Define содержит определения трех констант:

VD0 – линия порта PORTC, к которой подключен светодиодный ин-
дикатор VD0;
WR_CMPL – флаг готовности регистров CNT, PSG и ARR к записи;
CNT_ARR_EVENT – флаг разрешения прерывания по событию сов-
падения CNT и ARR.
В секции прототипов описаны следующие функции: frq_init – на-
стройка тактирования (HSE-генератор) микроконтроллера на часто-
ту 8 МГц (8388608 Гц); Timer1_init – инициализация счетчика-таймера
CT1 и контроллера прерываний; io_init – инициализация портов ввода-
вывода; led_on и led_off – функции управления (включение и выклю-
чение соответственно) светодиодными индикаторами.
В секции main осуществляется инициализация тактового генерато-
ра, портов ввода-вывода, счетчика-таймера CT1 и контроллера пре-
рываний. Далее следует бесконечный цикл while. Все остальные задан-
ные действия будут выполнены в обработчике прерываний.
Функция Timer1_init() (см. рис. 3.30) предназначена для инициа-
лизации работы счетчика-таймера CT1 в режиме прерываний. Она
включает в себя следующие этапы:
– включение тактирования CT1 (бит 14 в регистре PER_CLOCK);
– выбор частоты HCLK/128 (8388608 / 128= 65536 Гц) в качестве ис-
точника счетного сигнала (бит 24 и биты 2:0 в регистре TIM_CLOCK);
– останов CT1 (бит 0 в регистре TIMER1->CNTRL) и обнуление
счетного регистра CNT;
– выбор коэффициента деления f/64 для предделителя (регистр
TIMER1->PSG). Частота счетного сигнала на входе предделителя при
этом составляет 65536 / 64= 1024 Гц. Запись в регистр PSG сопровож-
дается проверкой бита WR_CMPL;
– выбор базы основного счетчика 1024 (регистр TIMER1->ARR).
При частоте счетного сигнала 1024 Гц такая база соответствует перио-
ду счета в 1 с. Запись в регистр ARR сопровождается проверкой бита
WR_CMPL;
– выбор события «CNT==ARR» для генерирования сигнала
«Запрос на прерывание» от счетчика-таймера CT1 (бит 1 регистра
счетчика-таймера TIMER1->IE);
– разрешение прерывания IRQ14 в контроллере прерываний NVIC
(бит 14 регистра ISER[0]);
– пуск счетчика-таймера CT1 (бит 0 в регистре TIMER1->CNTRL).
Обработчик прерывания Timer1_IRQHandler предназначен для пе-
риодического (один раз в секунду) выполнения следующих действий:
– останов счетчика-таймера CT1 (бит 0 в регистре состояния счет-
чика-таймера TIMER1->CNTRL);

110
 3.3. Программирование счетчика-таймера и прерываний

– сброс флага прерывания CNT_ARR_EVENT в регистре состоя-

ния счетчика-таймера TIMER1->STATUS;
– организация поочередного включения светодиодных индикато-
ров путем анализа состояния бита VD0;
– обнуление счетного регистра CNT;
– выбор события «CNT==ARR» для генерирования сигнала
«Запрос на прерывание» от счетчика-таймера CT1 (бит 1 управля-
ющего регистра TIMER1->IE);
– пуск счетчика-таймера CT1 (бит 0 в регистре TIMER1->CNTRL).
В заключение отметим, что в главе 3 были подробно рассмотрены
авторские программы (с 1-й по 13-ю). Эти программы охватывают до-
статочно широкий круг возможностей, которые предоставляют плат-
форма Cortex-M3 и демонстрационно-отладочная плата фирмы «ПКК
Миландр». Все рассмотренные программы носят учебный характер, и
их обсуждение проводится в порядке от простого к более сложному.
Так, первая программа касается элементарных действий по коммута-
ции светодиодных индикаторов. В завершение рассмотрены вопросы
программирования часов реального времени в зоне батарейного пита-
ния и счетчика-таймера в режиме прерываний. Тщательное изучение
учебных программ с привлечением теоретического материала первых
двух глав дает возможность детально разобраться в сути обсуждаемых
вопросов.
Необходимо подчеркнуть два важных факта, обусловленные учеб-
ной направленностью данного материала.
Во-первых, все учебные программы написаны без использования
стандартных библиотек ввода-вывода (SPL) или стандарта CMSIS. Во
всех примерах использован традиционный подход системного про-
граммирования, заключающийся в прямом обращении к нужным ре-
гистрам микроконтроллера. Во всех случаях оказалось достаточно
использовать два дополнительных файла: общий файла MDR32Fx.h
с описанием ресурсов микроконтроллеров семейства Cortex-M3 и файл
конфигурации MDR32F9Qx_config.h для настройки на конкретное
периферийное оборудование.
Во-вторых, за рамками обсуждаемых вопросов остался обширный
круг дополнительных возможностей, которые предоставляют плат-
форма Cortex-M3 и демонстрационно-отладочная плата фирмы «ПКК
Миландр». Так, например, мы ничего не говорили о программирова-
нии интерфесных контроллеров (USART, I2C/SPI, CAN, USB) или ис-
пользовании операционной системы реального времени (ОСРВ). Эта
обширная тема требует отдельного обсуждения. Упомянем лишь неко-
торые возможности, предоставлемые в распоряжение пользователя.

111
3. Программирование платформы Cortex-M3

Библиотеки и протокольные стеки. Для того чтобы помочь раз-

работчику в ускорении разработки кода программы, компания STM
разработала библиотеку программ для микроконтроллеров STM32,
которую можно свободно загрузить с веб-сайта компании. Библиоте-
ка программ поддерживает функции драйверов низкого уровня всех
встроенных устройств ввода-вывода (УВВ). Пользователю предостав-
ляются базовые составные блоки, из которых он может создать соб-
ственный проект. USB-контроллер является наиболее сложным устрой-
ством ввода-вывода. Для облегчения реализации наиболее распро-
страненных USB-классов компания ST предлагает бесплатный набор
для разработки USB-устройств. Этот набор, так же как библиотеку
программ, можно скачать с веб-сайта компании STM. В комплект
набора для разработки USB-устройств входят USB-библиотека и де-
монстрационные программы для классов HID, Mass Storage, Audio и
Device Field Upgrade.
Операционные системы реального времени. Контроллер Cortex-M3
обладает достаточно большой вычислительной мощностью по срав-
нению с другими сопоставимыми по стоимости микроконтроллерами
и разработан с учетом работы под управлением ОСРВ, занимающими
небольшое место в памяти. При освоении этого микроконтроллера
важно уделить ее изучению особое внимание. Использование ОСРВ
дает преимущества более абстрактной разработки кода программы,
более широких возможностей по повторному использованию про-
грамм, более простого управления проектом и более широких воз-
можностей отладки. Использование ОСРВ также позволяет структу-
рировать программу. Многие поставщики компиляторов предлага-
ют свои собственные ОСРВ, однако наибольшую популярность среди
операционных систем с открытым исходным кодом имеет FreeRTOS.
Ее можно загрузить с сайта [Link] Коммерческая вер-
сия FreeRTOS называется SafeRTOS. Она протестирована на соответ-
ствие стандарту безопасности IEC 61508 и доступна на том же сайте.

112
 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Огородников И.Н. Микропроцессорная техника : учебник /И. Н. Огородников.

Екатеринбург : УГТУ-УПИ, 2007. 380 с.
2. Ю Дж. Ядро Cortex-M3 компании ARM. Полное руководство /Дж. Ю. М. :
Додэка-XXI, 2012. 552 с.
3. Мартин Т. Микроконтроллеры фирмы STMicroelectronics на базе ядра Cortex-
M3. Серия STM32 /Т. Мартин. М. : Техносфера, 2009. 168 с.
4. Серия 1986ВЕ9х, К1986ВЕ9х, К1986ВЕ92QI, К1986ВЕ92QC, К1986ВЕ91Н4
высокопроизводительных 32-разрядных микроконтроллеров на базе процес-
сорного ядра ARM Cortex-M3. Спецификация (версия 3.7.0 от 20.11.2014).
М. : ЗАО «ПКК Миландр», 2014. 542 с. [Электронный ресурс]. Ре-
жим доступа: [Link] (файл
spec_seriya_1986BE9x.pdf). Загл. с экрана.
5. Демонстрационно-отладочная плата 1986EvBrd_64. Техническое описание (вер-
сия 1.0 от 25.05.2010). М. : ЗАО «ПКК Миландр», 2010. 9 с. [Электронный ресурс].
Режим доступа: [Link]
(файл 1986EvBrd_64_ÔÅÈ_ÏÐÉÓÁÎÉÅ.pdf). Загл. с экрана.
6. Отладочная плата 1986EvBrd_64 (Rev. 3). Схема электриче-
ская принципиальная (версия от 24.04.2014). М. : ЗАО «ПКК
Миландр», 2014. 2 с. [Электронный ресурс]. Режим доступа:
[Link] (файл
1986EvBrd_64_Rev3.pdf). Загл. с экрана.
7. Голубцов М. Микроконтроллер MDR32F9Q2I. Часть 1. Первое знакомство с
микроконтроллером и средствами разработки для него /М. Голубцов //Совре-
менная электроника. 2012. N 3. С. 18–21.
8. MDR32F9Qx Standard Peripherals Library (версия 1.3.0 от 27.11.2013).
М. : ЗАО «ПКК Миландр», 2014. [Электронный ресурс]. Режим до-
ступа: [Link] (файл
MDR32F9Qx_Standard_Peripherals_Library.chm). Загл. с экрана.
9. Жидкокристаллический модуль MT-12864J. Спецификация (версия 1.5 от
29.05.2008). М. : ООО «МЭЛТ», 2008. 9 с. [Электронный ресурс]. Режим доступа:
[Link] (файл [Link]). Загл. с экрана.
10. Вальпа О. Современные 32-разрядные ARM-микроконтроллеры серии STM32:
часы реального времени RTC /О. Вальпа //Современная электроника. 2014. N 2.
С. 22–26.

113
 ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ

A STM32 7, 17
Архитектура Микропроцессорное ядро
ARMV7M 10 ARM Cortex-M3 7, 17
RISC 7 ARM7 7
гарвардская 8, 16 ARM9 7
регистр-регистр 11 Модулятор
широтно-импульсный 9
Б
Библиотека Н
CMSIS 54 Набор инструкций
lcd_mlt.lib 66 ARM 8
MDR32F9Qx 54 RISC 7
stdio 69 Thumb 9
StdPeriph_Driver 54 Thumb-2 9
Блок
input capture 22 О
output compare 22 Обработчик прерывания
большой информационный 19 SysTick_Handler 29
входного захвата 22 Timer1_IRQHandler 110
выходного сравнения 22 Операционная система
малый информационный 20 реального времени 8, 11, 13, 14
Охранная система
Г система защиты синхронизации 10
Генератор сторожевой таймер
RC 10 IWDT 10
контрольных сумм 9 WWDT 10
супервизор питания 10
К
Кабель П
USB-A/USB-B 44, 49 Память
нуль-модемный 44 MMC 9
шлейф FC 20P 49 SD 9
Конвейер 11 флэш 9
Контроллер Переменная системная
векторных прерываний 8 SystemCoreClock 60
Поле
Л PRIGROUP 31
Линия Порты
выход синхронизации 32 GPIO 36
Прерывание
М немаскируемое 28
Метод доступа таймера SysTick 28
bit banding 8 Протокол
ПДП 9 AMBA 36
Метод тестирования
Boundary Scan 48 Р
Микроконтроллеры Разъем

114
 Предметный указатель

BNC 44 LcdPutChar 68
коаксиальный СР 44 LcdPutImage 68
Регистр LcdPutString 69
IRQ 30 MltPinCfg 67
регистровый файл (R0–R15) 11 ReadStatus 68
связи (LP) 12 stdio
статуса программы (XPSR) 12, 13 sprintf 70
счетчик программы (PC) 12 Функция
указатель стека (SP) 11 adc_init 93
Режим ascii 70
Standby 10 comp_init 81
Режим работы comp_osc_init 81
Handler (обработчик) 8, 13 frq_init 58
Thread (потоковый) 8, 13 frq_init_pll 58
непривилегированный 14 io_init 56
привилегированный 14 joystick_init 63
led_off 61
С led_on 61
Системная память 19 print_mlt 93
Стандарт rtc_init 102
IEEE-1149 48 RtcToTime 103
JTAG 35, 48 signal_sin 75
SW 35, 48 sound_init 72
Стек sound_init_dac 75
основной 12 SoundDelay 72
процесса 12 Timer1_init 110
Схема ФАПЧ 31 Функция системная
__NOP 72
Т SystemCoreClockUpdate 60
Таймер
SysTick 8, 21 Ч
Часы реального времени 94
Ф
Файлы заголовков Ш
font.h 68 Шина
logo_mlt.h 67 AHB 17, 36
MDR32F9Qx_config.h 54 APB 17, 36
MDR32Fx.h 54 D-Code 15
mlt_lcd_mlt.h 67 I-Code 15
MPT_comp.h 79 Private Peripheral Bus 16
stdio.h 69
Фирма Э
«Миландр» 7 Эмулятор
ARM Ltd. 7 J-Link 48
ST Microelectronics 7, 17 JTAG 48
Фрагментированные данные MT-Link 49
unaligned data 8 Энкодер 24
Функции библиотеки
lcd_mlt.lib Я
DispOn 67 Язык программирования
LcdClearChip 68 BSDL 48
LcdInit 67 C/C++ 9, 55

115