ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ

ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ ВЕСТНИК ТОГУ. 2013. № 2(29)

УДК 681.5.013

© С. В. Стельмащук, 2013

НАСТРОЙКА ПИД-РЕГУЛЯТОРА ПО КРИВОЙ РАЗГОНА ОБЪЕКТА

С САМОВЫРАВНИВАНИЕМ ДЛЯ МАКСИМАЛЬНОГО
БЫСТРОДЕЙСТВИЯ С ЗАДАННЫМ ПЕРЕРЕГУЛИРОВАНИЕМ
ПРИ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТА МОДЕЛЬЮ ПЕРВОГО
ПОРЯДКА С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

Стельмащук С. В. – канд. техн. наук, доцент кафедры «Электропривод и автоматиза-

ция промышленных установок», e-mail: rukdpsv@[Link] (КНаГТУ)

В работе выводятся формулы для более точной настройки, чем по методу

Чина-Хронеса-Ресвика, ПИД-регулятора по кривой разгона объекта с само-
выравниванием. Новые формулы позволяют задавать произвольное значе-
ние перерегулирования. Настройка основывается на идее замены моделью
не только объекта управления, но и системы автоматического управления
некоторой упрощённой желаемой моделью в виде колебательного звена.

The formulas for a more precise tuning than according to the Chien-Hrones-
Reswick method are derived in the paper for the PID-controller by using the re-
action curve of an object with self-regulation. New formulas allow one to specify
any value of the overshoot. Tuning is based on the idea to replace with the model
not only the control object but also the automatic control system by a simplified
prospective model in the form of the oscillatory element.

Ключевые слова: система автоматического управления, ПИД-регулятор,

настройка по кривой разгона, частотные показатели качества, перерегулиро-
вание.

Введение
Для настройки промышленных контроллеров используются формульные
методы Зиглера-Никольса (Ziegler-Nichols) или Чина-Хронеса-Ресвика
(Chien-Hrones-Reswick), позволяющие осуществлять настройку по кривой
разгона, полученной по экспериментальным данным объекта управления.
Методы зарекомендовали себя простотой использования и часто применяют-
ся для настройки регуляторов автоматизированного электропривода. При
условии больших моментов инерции исполнительного механизма, переход-
ные процессы регулируемого электропривода имеют апериодический харак-
тер. Поэтому в системах автоматического управления (САУ) скоростью регу-

81
 Стельмащук С. В.
ВЕСТНИК ТОГУ. 2013 № 2 (29)

лируемый электропривод можно рассматривать как объект с самовыравнива-

нием и к ним могут быть применимы известные формульные методы.
Последний из них позволяет задавать одно из двух фиксированных зна-
чений перерегулирования (0% или 20%). Использование таких объектов
управления как регулируемый электропривод набор фиксированных значе-
ний перерегулирования далеко не всегда отражает технологические требова-
ния к его качеству работы. В данной статье решается задача получить форму-
лы для настройки ПИД-регулятора по кривой разгона объекта управления с
самовыравниванием для произвольного значения перерегулирования (диапа-
зоне от 0% до 30%) и максимальным быстродействием.

Исходная задача
Задана передаточная функция модели объекта, полученной в результате
идентификации объекта регулирования [1]:
Ko −τ o p
Wo ( p ) = e ,
To p + 1
где K o , To , τ o – обобщённые коэффициент усиления, постоянная времени и
время запаздывания модели объекта первого порядка.
Определить параметры ПИД-регулятора для обеспечения максимального
быстродействия САР при ограничении на перерегулирование требуемым
значением σ òð .
Формализация задачи
Настраиваемой САУ ставится в соответствие желаемая модель с переда-
точной функции в виде колебательного звена второго порядка (упрощённая
желаемая модель САУ) [2]. Представляя объект управления идентификаци-
онной моделью, САУ в разомкнутом состоянии должна соответствовать ра-
венству
Wr ( p ) Wo ( p ) ≈ Wì ( p ) ,
где Wr ( p ) = β
(τ1 p + 1)(τ 2 p + 1) – передаточная функция ПИД-регулятора,
p
1
τ1 > τ 2 ; Wì ( p ) = – передаточная функция колебательного
⎛ Tì ⎞
2ξ ì Tì p⎜⎜ p + 1⎟⎟
⎝ 2ξ ì ⎠
звена в разомкнутом состоянии.
Параметры упрощённой желаемой модели T ì и ξ ì , а также её частот-
ные показатели (частота среза ω ñ и значение фазы ϕ ñ при частоте среза)
определяются исходя из технологических требований к показателям качества
(время регулирования и перерегулирование) [2]. Поскольку показатели каче-

82
НАСТРОЙКА ПИД-РЕГУЛЯТОРА ПО КРИВОЙ
РАЗГОНА ОБЪЕКТА С САМОВЫРАВНИВАНИЕМ ВЕСТНИК ТОГУ. 2013. № 2(29)
ДЛЯ МАКСИМАЛЬНОГО БЫСТРОДЕЙСТВИЯ
С ЗАДАННЫМ ПЕРЕРЕГУЛИРОВАНИЕМ
ПРИ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТА
МОДЕЛЬЮ ПЕРВОГО ПОРЯДКА С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

ства взаимно исключаемы, а возможности регулятора структурно ограниче-

ны, то задача ставится именно как минимизация времени регулирования при
ограничении на перерегулирование.
Для решения этой задачи формулируется критерий: САУ должна иметь
такие же значения по определённым показателям качества в частотной обла-
сти, что и соответствующие показатели упрощённой желаемой модели. Ме-
тодика настройки ПИД-регулятора основывается на методе логарифмических
амплитудных характеристик [3]. В качестве частотных показателей исполь-
зуются: ω ñ , ϕ ñ и добротность по скорости Kυ . Необходимым и достаточ-
ным условием является нахождение фазовой характеристики вне запретной
зоны [3]. Поэтому накладывается дополнительный частотный показатель –
значение производной фазы при частоте среза ϕ ñ′ . Таким образом, параметры
ПИД-регулятора определяются решением системы алгебраических уравнений:
Wo ( jωc ) ⋅ Wr ( jωc , β ,τ 1 ,τ 2 ) = 1;⎫
⎪
ϕ o (ωc ) + ϕ r (ωc , β ,τ 1 ,τ 2 ) = ϕ c ; ⎪
⎬ (1)
ϕ o′ (ωc ) + ϕ r′ (ωc , β ,τ 1 ,τ 2 ) = ϕ c′ ; ⎪
β K o = Kυ , ⎪
⎭
(
где ϕ ñ = − arccos 2ξ ì − 1 + 4ξ ì ;
2 4
) (2)

2Òì ξ ì sin (2ϕ ñ )

ϕ ñ′ = − =− ;
ω Òì + 4ξ ì ω =ω
2 2 2
2ω ñ
ñ

1 ωñ
Kυ = =− .
2ξ ì Òì ω =ω sin (ϕ c )
ñ
Система (1) состоит из четырёх нелинейных уравнений и имеет четыре
неизвестных: параметры ПИД-регулятора β , τ1 , τ 2 и частота среза ω ñ . В
силу нелинейности система имеет несколько решений. Необходимо получить
решения для параметров ПИД-регулятора, соответствующие решению с мак-
симальным значением частоты среза. Это решение соответствует максималь-
ному быстродействию. Заданными переменными в системе (1) являются: па-
раметры модели объекта K o , To , τ o и значение фазы при частоте среза ϕ ñ ,
которое определяется требуемым значением перерегулирования [2]:
1
ξì = .
2
⎛ π ⎞
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
( )
⎝ ln σ
mp
⎠
Подставляя в систему уравнений (1) выражения для её членов получим
исходную систему уравнений в полном виде

83
 Стельмащук С. В.
ВЕСТНИК ТОГУ. 2013 № 2 (29)

Ko β (1 + τ 12ω c2 )(1 + τ 22ω c2 )

⋅ =1; (3)
1 + To2ω c2 ωc

⎛ ω 2τ τ − 1 ⎞
− arctan(Toωc ) − τ oωc + arctan⎜⎜ c 1 2 ⎟⎟ = ϕ c ; (4)
⎝ ωc (τ 1 + τ 2 ) ⎠

−τo −
To
+
(τ τ ω + 1)(τ + τ ) = − sin(2ϕ ) ;
1 2
2
c 1 2 c

To2ωc2 + 1 (1 + τ ω )(1 + τ ω )
2
1
2
c 2ω 2
2
2
c c
(5)

ωc
βK o = − . (6)
sin (ϕ c )
Система уравнений (3-6) является трансцендентной и для её решения ис-
пользовались преобразования и упрощения некоторых членов. Для этого
проводился вычислительный эксперимент, который представлял собой чис-
ленное решение системы уравнений (3-6) для диапазона заданных параметров
модели объекта и перерегулирования:
τo
0,01 ≤ ≤ 0,25 ; 0 ≤ σ mp ≤ 0,3 . (7)
To
Диапазон заданных параметров модели объекта определены исходя из
технических особенностей электроприводов при малых приращениях задаю-
щих воздействий. Диапазон заданного перерегулирования определён в соот-
ветствии с общими технологическими требованиями.
Результатом вычислительного эксперимента были двумерные матрицы
данных неизвестных параметров. После упрощения исходной системы урав-
нений (3-6), осуществлялись исследования, в которых производились реше-
ния упрощённой системы уравнений для диапазона заданных параметров (7)
и сравнивались с решениями исходной системы уравнений. По результатам
сравнения оценивается приемлемость упрощения. Упрощение является при-
емлемым, если погрешность между значениями параметров регулятора, по-
лученных решением исходной системы уравнений (3-6) и упрощённой систе-
мы, составит не более 10%.
Анализируя данные вычислительного эксперимента, без существенной
погрешности, можно осуществить некоторые преобразования и допустить
следующие упрощения:
1. выразим β из (6) и подставим в (3);
( )( ) (
2. из (1) выразим 1 + τ 12ω c2 1 + τ 22ω c2 = 1 + To2ω c2 sin 2 (ϕ c ) и подста- )
вим в (5);

84
НАСТРОЙКА ПИД-РЕГУЛЯТОРА ПО КРИВОЙ
РАЗГОНА ОБЪЕКТА С САМОВЫРАВНИВАНИЕМ ВЕСТНИК ТОГУ. 2013. № 2(29)
ДЛЯ МАКСИМАЛЬНОГО БЫСТРОДЕЙСТВИЯ
С ЗАДАННЫМ ПЕРЕРЕГУЛИРОВАНИЕМ
ПРИ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТА
МОДЕЛЬЮ ПЕРВОГО ПОРЯДКА С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

3. в (4) заменим тригонометрическую функцию ФЧХ модели объекта при-

ближённым вычислением для Toωc > 1 [4]
π 32 To ωc
arctan(Toωc ) = −
2 32 To2ωc2 + 9 ;
4. в (4) заменим ФЧХ ПИД-регулятора в силу малости аргумента
(arctan(α ) ≈ α )
⎛ ω 2τ τ − 1 ⎞ ωc2τ 1τ 2 − 1
arctan⎜⎜ c 1 2 ⎟⎟ ≈
⎝ ωc (τ 1 + τ 2 ) ⎠ ωc (τ 1 + τ 2 ) ;
5. в силу To2ω c2 >> 1 , можно допустить, что 1 + To2ω c2 ≈ To2ω c2 и
32 To2ωc2 + 9 ≈ 32 To2ωc2 ;
6. в силу τ 12ωc2 >> 1 и τ 1 >> τ 2 , можно допустить, что 1 + τ 12ω c2 ≈ τ 12ω c2 и
τ1 + τ 2 ≈ τ1 .
С учётом всех преобразований и упрощений получим следующую упро-
щённую систему уравнений:
τ 12 (1 + τ 22ωñ2 )
= sin 2 (ϕ c ) ;
To2
1 π ωc2τ 1τ 2 − 1
− − τ oω c + = ϕc ;
Toωc 2 ωcτ 1

−τo −
1
+
(τ 1τ 2ωc2 + 1)τ 1 = − sin(2ϕc ) .
Toωc2 To2ωc2 sin 2 (ϕ c ) 2ωc
Далее, упрощённая система уравнений решается выражением и подста-
новкой неизвестных, а также дальнейшим упрощением с приемлемой по-
грешностью. В результате получим выражения для частоты среза и парамет-
ров ПИД-регулятора:
⎛ π ⎞⎛ ⎛ π ⎞⎛ ⎛ π ⎞ ⎞⎞
⎜ϕc + ⎟⎜⎜8τ o + 3To ⎜ϕc + ⎟⎜⎜sin(2ϕc ) + 2⎜ϕc + ⎟⎟⎟⎟⎟
⎝ 2 ⎠⎝ ⎝ 2 ⎠⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎠⎠
ωc = − ; (8)
⎛ ⎛ π ⎞⎛ ⎛ π ⎞⎞ ⎞
τo ⎜⎜6τo + 2To ⎜ϕc + ⎟⎜⎜sin(2ϕc ) + 2⎜ϕc + ⎟⎟⎟⎟⎟
⎝ ⎝ 2 ⎠⎝ ⎝ 2 ⎠⎠ ⎠
π
ϕñ +
ωñ To sin (ϕ c ) 2 +τ .
β =− ; τ1 = − ; τ2 =
K o sin(ϕ c ) ωñ o
2
⎛ π ⎞
1 + ⎜ ϕ c + + ω cτ o ⎟
⎝ 2 ⎠

85
 Стельмащук С. В.
ВЕСТНИК ТОГУ. 2013 № 2 (29)

Если представить ПИД-регулятор передаточной функцией в раскрытом

виде
Ki
Wr* ( p ) = K p + + Kd p ,
p
то в пересчёте на новые коэффициенты регулятора
K p = β (τ 1 + τ 2 ) ≈ βτ 1 , т.к. τ 1 >> τ 2 ; Ki = β ; K d = βτ 1τ 2
получим следующие формулы
⎛ π ⎞
To ⎜ ϕ c + + τ oωc ⎟
Toωc ⎝ 2 ⎠
Kp = ; Kd = ;
2
⎛ π ⎞
2
⎛ π ⎞
Ko 1+ ⎜ϕc + +τ oωc ⎟ K o 1 + ⎜ ϕ c + + τ oω c ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
ωc
Ki = − . (9)
K o sin (ϕ c )

Оценка быстродействия и точности

Основными показателями быстродействия является время регулирования
t p . Для упрощённой желаемой модели САУ время регулирования определя-
ется приближённо [5]
Tm ⎛1⎞
tp ≈ ln⎜ ⎟ , (10)
ξm ⎝ Δ ⎠
где Δ – относительная величина зоны установившегося процесса (обыч-
но составляет 5 %, т.е. Δ = 0,05 ).
Между параметрами и частотными показателями качества упрощённой
желаемой модели существует взаимосвязь [6]
− sin (ϕ c ) − cos(ϕ c )
ξì = ; Tì = .
2 − cos(ϕ c ) ωc
Подставив формулы взаимосвязи в (10) получим формулу для прибли-
жённой оценки быстродействия настраиваемой САУ
6
tp ≈ .
ωc tan(ϕ c )
Для определения более точного значения времени регулирования можно
использовать формулы из [7]. Погрешность вычисления составит не более
10%.
ПИД-регулятор и объект управления с самовыравниванием образуют
САУ с астатизмом первого порядка. Поэтому точность оценивается ошибкой
по скорости

86
НАСТРОЙКА ПИД-РЕГУЛЯТОРА ПО КРИВОЙ
РАЗГОНА ОБЪЕКТА С САМОВЫРАВНИВАНИЕМ ВЕСТНИК ТОГУ. 2013. № 2(29)
ДЛЯ МАКСИМАЛЬНОГО БЫСТРОДЕЙСТВИЯ
С ЗАДАННЫМ ПЕРЕРЕГУЛИРОВАНИЕМ
ПРИ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТА
МОДЕЛЬЮ ПЕРВОГО ПОРЯДКА С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

1 1 sin(ϕ c )
eυ = = =− .
β K o Kυ ωc

Пример синтеза ПИД-регулятора

Формульная методика, рассмотренная в данной статье, применима для
объектов с самовыравниванием, кривая разгона которых носит апериодиче-
ский характер, т.е. с большой инерционностью. К таким объектам относятся
электропривода с достаточно большим моментом инерции. Также в качестве
таких объектов можно рассматривать теплоэнергетические, химико-
технологические и др. процессы с высокой инерционностью, такие как нагре-
ватели, паротурбины и т.д.
Для примера проведём сравнительную характеристику использования
данной методики на основе упрощённой желаемой модели (USPM – using a
simplified prospective model) и метода Чина-Хронеса-Ресвика (CHR).
Настройку ПИД-регулятора произведём на переходный процесс с 20%-ым
перерегулированием, т.е. σ = 0,2 . Для расчёта параметров ПИД-
òð

регулятора методу CHR используем [1]:

1,2 To 0,6 To 0,48To
Kp = ; Ki = ; Kd = .
K oτ o K oτ o2 Ko
Сравнение проведём на линейном объекте управления. Линейный объект
зададим так, чтобы по кривой разгона получались различные соотношения
τo
= α o . Сравнение будем осуществлять по форме кривой переходного про-
To
цесса настроенной САУ, а также оценивая быстродействие и ошибку по ско-
рости.
Для САУ с ПИД-регулятором, настроенным по методу CHR, быстродей-
ствие оценивается приблизительно [8] t p ≈ 7τ o , а ошибку по скорости выво-
дим из выражения
1 1 τ
K υ = pWr* ( p )Wo ( p ) = Ki Ko ; eυ = = = o αo .
p =0 Kυ K i K o 0,6
Для САУ с ПИД-регулятором, настроенной по методу USPM, выражения
для частотных показателей ϕ c , ω c , из (2, 8) и коэффициента K i из (9), а,
следовательно, для времени регулирования и ошибки по скорости упростятся:
6 sin (ϕ c ) 8,8α o + 1
tp ≈ ≈ 5τ o ; eυ = − = 0,68τ o .
ω c tan (ϕ c ) ωc 7,8α o + 1
Графики переходных процессов сравнительного эксперимента изобра-
жены на рис. 1 для двух объектов управления с различными α o :

87
 Стельмащук С. В.
ВЕСТНИК ТОГУ. 2013 № 2 (29)

1
Wo1 ( p ) = α o = 0,026 ;
( p + 1)(0,01 p + 1)3
1
Wo 2 ( p ) = α o = 0,22 .
( p + 1) (0,01 p + 1)
3

()
Рис. 1. Графики переходных процессов выходной величины y t САУ с ПИД-
регуляторами, настроенных по методам CHR (пунктирная линия) и USPM (сплошная
линия) при α o = 0,026 (а) и α o = 0,221 (б)

Анализируя результаты эксперимента, сделаем выводы, обозначив до-

стоинства и недостатки применения метода USPM над методом CHR. Данные
результатов сравнительного эксперимента приведены в табл. 1.

Достоинства
1. В рассмотренном выше методе USPM можно задавать произвольное зна-
чение σ σ òð задаётся двумя
òð
от 0% до 30%, в отличие от метода CHR, где
фиксированными значениями 0% и 20%.

88
НАСТРОЙКА ПИД-РЕГУЛЯТОРА ПО КРИВОЙ
РАЗГОНА ОБЪЕКТА С САМОВЫРАВНИВАНИЕМ ВЕСТНИК ТОГУ. 2013. № 2(29)
ДЛЯ МАКСИМАЛЬНОГО БЫСТРОДЕЙСТВИЯ
С ЗАДАННЫМ ПЕРЕРЕГУЛИРОВАНИЕМ
ПРИ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТА
МОДЕЛЬЮ ПЕРВОГО ПОРЯДКА С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ

2. При малых α o переходные процессы настроенной САУ удовлетворяют

требованию по перерегулированию σ ≤ σ . Это позволяет использовать метод
òð

USPM для систем автонастройки ПИД-регулятора, в отличие от метода CHR, ко-

торый используется для приблизительной настройки.

Недостатки
1. При больших α o переходные процессы настроенной САУ приближаются
к методу CHR. Это связано с грубой моделью объекта. Для устранения этого недо-
статка необходимо решить систему уравнений (1) для модели объекта Wo ( p ) с
более высоким порядком.
2. Точность САУ, настроенной по методу USPM, хуже, чем при настройке
по методу CHR. Это связано с тем, что упрощённая желаемая модель не позволяет
задавать добротность по скорости [6]. Устранить этот недостаток можно исполь-
зуя упрощённую желаемую модель с корнями в числителе, что позволит незави-
симо определять область частоты срезы и область низких частот.

Таблица 1
Объект управления
1 1
Параметры
Wo1 ( p ) = Wo 2 ( p ) =
( p + 1)(0,01p + 1)3 ( p + 1) (0,01 p + 1)
3

Модель To = 1,067 τ o = 0,028 To = 3,69 τ o = 0,815

объекта
ПИД-регулятор K p = 45,8 K i = 819,2 K p = 5,42 K i = 3,33
по методу CHR
K d = 0,51 K d = 1,77
ПИД-регулятор K p = 39,2 K i = 51,5 K p = 4,81 K i = 1,67
по методу USPM
K d = 0,346 K d = 1,01
Время t p = 0,2 c (CHR) t p = 5,7 c (CHR)
регулирования
t p = 0,14 c (USPM) t p = 4,1 c (USPM)
Ошибка по ско- eυ = 0,0012 (CHR) t p = 5,7 c (CHR)
рости
eυ = 0,019 (USPM) t p = 4,1 c (USPM)

Библиографические ссылки

1. Мазуров В.М. Автоматические регуляторы в системах управления и их настройка.

Часть 2. Автоматические регуляторы и их настройка. Общие сведения о промышленных
системах регулирования / В.М. Мазуров // Компоненты и технологии. – 2003. – № 5. – С.
59-62.

89
 Стельмащук С. В.
ВЕСТНИК ТОГУ. 2013 № 2 (29)

2. Стельмащук С. В. Об аналитическом синтезе по прямым показателям качества на

основе упрощённой модели / С. В. Стельмащук // Учёные записки КнАГТУ. – 2011. – № 4.
– С. 12-17.
3. Бессекерский В. А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бессекер-
ский, Е.П. Попов. – Изд. 4-е, перераб. и доп. – СПб.: Издательство «Профессия», 2003. – 752
с.
4. Справочник по специальным функциям с формулами, графиками и математиче-
скими таблицами / Под ред. М. Абрамовица и И. Стиган. Перевод с английского под ред.
В.А. Диткина и Л.Н. Кармазиной. М.: Наука, – 1979. – 832 с.
5. Методы классической и современной теории управления. Т.1: Математические
модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / Под
ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова. – Изд. 2-е, перераб. и доп. – Учебник в 5-и тт. – М.: Изда-
телбство МГТУ им. Н.Э. Баумана, – 2004. – 656 с.
6. Стельмащук С. В. Оценка качества системы автоматического регулирования на
основе упрощённой модели / С. В. Стельмащук // Учёные записки КнАГТУ. – 2010. – № 1.
– С.36-39.
7. Стельмащук С. В. Расчёт прямых показателей качества колебательного звена на
основе метода Ньютона / С. В. Стельмащук // Материалы международной научно-
технической конференции «Электротехнические комплексы и системы» В 5 т. Т. 3. – Ком-
сомольск-на-Амуре: ГОУВПО «КнАГТУ», 2010. – С. 107-111.
8. Коломиец А.П. Электропривод и электрооборудование / А. П. Коломиец, Н.П.
Кондратьева, И. Р. Владыкин, С. И. Юран. – М.: КолосС, 2008. – 328 с.

90