Известия ЮФУ. Технические науки Izvestiya SFedU.

Engineering Sciences

УДК 681.5 DOI 10.18522/2311-3103-2025-5-64-71

А.О. Толоконский, Д.С. Менюк

МЕТОД ЭКСПРЕСС-ОЦЕНКИ ПАРАМЕТРОВ ПИ-РЕГУЛЯТОРОВ
ДЛЯ АПЕРИОДИЧЕСКИХ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В СИСТЕМАХ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГОБЛОКОВ АЭС

Рассматриваются ключевые аспекты настройки параметров автоматических регуляторов,

которые используются в системах управления технологическими процессами, в частности на атом-
ных электростанциях (АЭС). Подчеркивается необходимость точной настройки регуляторов для
обеспечения стабильности, эффективности и безопасности работы систем. Описываются тради-
ционные методы настройки, такие как метод Зиглера-Николса и частотный анализ, которые, не-
смотря на свою надежность, требуют значительных временных затрат и точной математической
модели объекта управления. В условиях современного производства, где важна оперативность, ак-
туальны экспресс-методы, позволяющие сократить время настройки, однако их точность и универ-
сальность остаются под вопросом. Особое внимание уделяется проблемам, возникающим при ис-
пользовании реальных регуляторов, таким как интегральное насыщение и периодический вызов алго-
ритма регулирования. Интегральное насыщение может привести к ухудшению динамических ха-
рактеристик системы и даже к срабатыванию технологических защит, а неправильный выбор пе-
риода вызова регулятора может вызвать потерю устойчивости системы. Метод. Предложен ме-
тод настройки ПИ-регуляторов, учитывающий динамические характеристики объектов управления
и результаты экспериментальных исследований. Приведены рекомендации по выбору коэффициен-
тов пропорциональности и постоянной времени интегрирования, которые позволяют достичь апе-
риодического переходного процесса, минимизировать риск насыщения и обеспечить высокое качест-
во управления. Результат. Результаты моделирования, проведенного в программно-техническом
комплексе «ЭНИКАД», подтвердили эффективность предложенного подхода. Вывод. Разработан-
ные правила экспресс-оценки параметров регуляторов позволяют упростить процесс наладки, со-
кратить время настройки и повысить надежность работы систем автоматического регулирова-
ния на АЭС. Это особенно важно для обеспечения безопасности и стабильности работы таких от-
ветственных объектов, как атомные электростанции.
Автоматические регуляторы; настройка параметров; интегральное насыщение; периодиче-
ский вызов регулятора; ПИ-регуляторы; апериодический переходный; процесс; АСУ ТП АЭС; экс-
пресс-методы настройки.

A.O. Tolokonsky, D.S. Menyuk

A METHOD FOR EXPRESS ASSESSMENT OF PI-REGULATOR PARAMETERS
FOR APERIODIC TRANSIENT PROCESSES IN AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS
OF NUCLEAR POWER PLANT UNITS

This article discusses the key aspects of setting the parameters of automatic regulators that are used
in process control systems, in particular at nuclear power plants (NPP). The need for fine-tuning regula-
tors is emphasized to ensure the stability, efficiency and safety of the systems. Traditional tuning methods
such as the Ziegler-Nichols method and frequency analysis are described, which, despite their reliability,
require significant time and an accurate mathematical model of the control object. In modern production
conditions, where efficiency is important, express methods are relevant to reduce setup time, but their
accuracy and versatility remain questionable. Special attention is paid to the problems that arise when
using real regulators, such as integral saturation and periodic invocation of the control algorithm. Inte-
gral saturation can lead to a deterioration in the dynamic characteristics of the system and even to the
activation of technological protections, and an incorrect choice of the period for calling the regulator can
cause a loss of stability of the system. Methods A method for tuning PI controllers is proposed that takes
into account the dynamic characteristics of control objects and the results of experimental studies. Rec-
ommendations are given on the choice of proportionality coefficients and the integration time constant,
which make it possible to achieve an aperiodic transition process, minimize the risk of saturation and
ensure high quality control. Results The results of experiments conducted on the UMICON software and
hardware complex confirmed the effectiveness of the proposed approach. Conclusion. The developed

64
 Раздел II. Анализ данных, моделирование и управление

rules for rapid evaluation of regulator parameters make it possible to simplify the setup process, reduce
setup time, and improve the reliability of automatic control systems at nuclear power plants. This is espe-
cially important to ensure the safety and stability of such critical facilities as nuclear power plants.
Automatic regulators; parameter setting; integral saturation; periodic regulator call; PI control-
lers; aperiodic transient; process; NPP automated process control system; express adjustment methods.

Введение. Автоматические регуляторы играют важную роль в обеспечении ста-

бильной и эффективной работы современных технологических систем. Наладка парамет-
ров регуляторов является одним из важнейших этапов при введении сложного техноло-
гического объекта в эксплуатацию, который оказывает существенное влияние на качест-
во переходных процессов, точность регулирования и устойчивость системы. Классиче-
ские методы настройки, которые распространены на сегодняшний день, такие как метод
Зиглера-Николса, частотный анализ или использование моделей объекта управления,
зарекомендовали себя как надежные и проверенные временем подходы. Но, и они имеют
недостатки, часто они требуют значительных временных затрат, глубоких знаний от спе-
циалистов и создания точной математической модели объекта, что не всегда возможно и
целесообразно на реальном производстве.
Бурный рост технологий вызвал увеличение требований к скорости настройки регу-
ляторов, что стало причиной создания экспресс-методов, которые дают возможность су-
щественно снизить затраты времени на процедуру настройки за счет использования уп-
рощенных алгоритмов и автоматизации процесса. Такие методы особенно актуальны в
условиях ограниченного времени или при недостатке детальной информации об объекте
управления. Но в свою очередь применение данных методов в реальных задачах вызыва-
ет вопросы, которые связаны с точностью и универсальностью их использования.
Несмотря на то, что наладку автоматических регуляторов АСУ ТП АЭС и синтез их
характеристик можно проводить, применяя классические методы теории управления, кото-
рые используются для настройки непрерывных систем, следует при этом учитывать две
особенности реальных регуляторов: интегральное насыщение и период вызова алгоритма
регулирования. Ниже упомянутые особенности будут рассмотрены более подробно.
Основная часть. Существующие системы управления, которые используются в
промышленности и реальных технологических процессах, имеют ряд ограничений, свя-
занных с диапазоном управляющих воздействий, эти ограничения могут формироваться
регулятором. Они обусловлены физическими и техническими характеристиками испол-
нительных механизмов и органов регулирования, которые имеют конечный ресурс
управления. Например, в контуре регулирования температуры среды в тепловых систе-
мах верхним ограничением является максимальная мощность нагревательных элементов.
Это означает, что регулятор не сможет выдавать управляющие сигналы, величина кото-
рых больше этого предела, даже если этого требует алгоритм управления. Таким обра-
зом, выход реальных регуляторов всегда ограничивается нелинейностью, известной как
«зона насыщения».
Согласно данным в исследованиях, которые описаны в [1], проблема интегрального на-
сыщения заключается в следующем: когда происходит достижение величиной управляющего
воздействия зоны насыщения, а сигнал рассогласования на входе ПИ (ПИД)-регулятора ос-
тается ненулевым, интегральная составляющая регулятора накапливает ошибку [2]. При
этом накопленное значение не оказывает реального воздействия на объект управления, так
как выход регулятора уже достиг своего предела. Как результат система управления фак-
тически переходит в режим, «разомкнутой системы», и это приводит к ухудшению ее ди-
намических характеристик [3]. Эффект интегрального насыщения не только замедляет пе-
реходные процессы, но и может стать причиной срабатывания технологических защит, что
негативно сказывается на стабильности и безопасности системы [4].
Второй особенностью реальных систем управления является периодический вызов
регулятора. В цифровых системах управляющее воздействие формируется не непрерыв-
но, а дискретно, в определенные моменты времени [5]. Это означает, что регулятор вы-
полняет свои вычисления и выдает управляющий сигнал только в течение ограниченного

65
Известия ЮФУ. Технические науки Izvestiya SFedU. Engineering Sciences

периода времени, после чего наступает ожидание следующего вызова. Период вызова ал-
горитма регулирования является критическим параметром, который требует особенно тща-
тельного подбора [6]. При слишком коротком периоде возникнет чрезмерная вычислитель-
ная нагрузке на микропроцессор, а это в свою очередь станет причиной задержки в обра-
ботке данных и как следствие приведет к снижению производительности системы [7].
С другой стороны, слишком длинный период вызова может привести к расходящимся ко-
лебаниям в системе, что будет эквивалентно потере устойчивости. Это происходит по при-
чине того, что система не успевает своевременно среагировать на изменения регулируемой
величины, а это особенно критично в динамически изменяющихся условиях [8].
Учитывая описанные выше особенности, становится очевидной необходимость тща-
тельного подбора параметров регулятора [9]. Важно найти такие значения коэффициентов
пропорциональной и интегральной составляющих, при которых максимальное управляю-
щее воздействие не будет превышать допустимый диапазон и не приведет к попаданию в
зону насыщения. Кроме того, управляющее воздействие должно формироваться в течение
периода вызова алгоритма регулирования, чтобы система оставалась устойчивой и эффек-
тивной [10]. Наглядной иллюстрацией этого утверждения служит рис. 1, на котором пред-
ставлены графики выходных сигналов двух регуляторов: один из них работает с эффектом
интегрального насыщения (кривая 1), а другой без него (кривая 2).

Рис. 1. Выходные сигналы регуляторов: с интегральным насыщением и без

Анализ рис. 1. позволяет сделать вывод, что величина управляющего воздействия, а

следовательно, и вероятность возникновения интегрального насыщения, зависит от двух
основных факторов. Первый фактор – это скачок управляющего сигнала, который опре-
деляется значением коэффициента пропорциональной составляющей. Этот параметр на-
прямую влияет на устойчивость переходного процесса. Второй фактор – это наклон пря-
мой, который задается постоянной времени интегрирования (tgα = 1/ ). Этот параметр
отвечает за точность работы системы управления. Чем меньше постоянная времени ин-
тегрирования, тем быстрее система реагирует на изменения, но при этом возрастает риск
возникновения насыщения [11].
Помимо параметров регулятора, важную роль играет максимальное возможное рас-
согласование на его входе [12]. Это значение зависит от диапазонов допустимых значе-
ний уставки и регулируемой величины. Максимальное рассогласование ( ) делается
как разность между максимальным значением регулируемой величины и минимальным
значением уставки, или наоборот. Обычно границы этих диапазонов задаются одинако-
выми, поэтому разности оказываются равными. Однако даже при максимальном рассо-
гласовании регулятор не должен автоматически попадать в зону насыщения [13]. Этого
удается избежать благодаря нормировке сигнала рассогласования, которая выполняется
модулями низовой автоматики в составе ПТК (программно-технического комплекса).
Нормировка позволяет привести сигнал к стандартному диапазону, что исключает воз-
можность некорректной работы регулятора даже при экстремальных значениях входных
данных.

66
 Раздел II. Анализ данных, моделирование и управление

Таким образом, параметры ПИ-регулятора должны удовлетворять следующему ус-

ловию:
T ВЫЗ
1
K e
П max
  T e max
dx  100% (1)
0 И

После некоторых преобразований получаем:

1 100%
K П
 T ВЫЗ  (2)
T И emax

При настройке параметров ПИ-регуляторов в автоматизированных системах управ-

ления технологическими процессами (АСУ ТП) атомных электростанций (АЭС) важно
учитывать динамические характеристики объектов управления [14]. На начальном этапе
настройки целесообразно устанавливать значения параметров регулятора, не превы-
шающие эти характеристики. Это позволит избежать ситуации, при которой система
управления будет фильтровать или игнорировать часть возможных значений уставок ре-
гулируемых параметров, что может привести к снижению эффективности управления.
Особенно это актуально для АСУ ТП АЭС, где приоритетной задачей является отработка
возмущений – внешних воздействий, которые могут нарушить стабильность работы сис-
темы [15].
Для объектов с самовыравниванием, которые составляют подавляющее большинст-
во технологических объектов управления энергоблока АЭС, такой подход позволяет
приблизиться к апериодическому переходному процессу. Апериодический процесс более
удобен в случаях, когда регулирование величины должно происходить без колебаний т.к.
характеризуется плавным изменением регулируемой. Также он является желательным и с
точки зрения устойчивости и качества управления. Это особенно важно в управлении
системами, где даже незначительные колебания могут привести к срабатыванию техно-
логических защит и остановке оборудования [16].
В качестве начального приближения при настройке ПИ-регулятора можно исполь-
зовать следующие рекомендации:
 Коэффициент пропорциональности ( ) рекомендуется устанавливать равным
коэффициенту усиления объекта управления. Это позволяет обеспечить пропорциональ-
ное реагирование регулятора на изменения регулируемой величины.
 Постоянная времени интегрирования ( ) для объектов первого порядка может
быть принята равной постоянной времени объекта управления. Для объектов второго
порядка, которые характеризуются двумя постоянными времени, постоянная времени
интегрирования должна быть установлена равной их сумме [17]. Это отражает динамиче-
ские свойства таких объектов и позволяет учесть их инерционность.
При этом возможным запаздыванием в системе можно пренебречь, особенно если
речь идет о длинных трубопроводах. Согласно исследованиям, такие объекты при отра-
ботке возмущений ведут себя как апериодические звенья, что упрощает их моделирова-
ние и настройку регуляторов.
Для проверки и уточнения параметров регуляторов были проведены эксперименты на
программно-техническом комплексе (ПТК) УМИКОН [18], который может моделировать
работу системы АСУ ТП сложных технологических объектов, таких как АЭС, ТЭС, в ре-
жиме реального времени. Результаты экспериментов, позволили сформулировать прави-
ла экспресс-оценки параметров ПИ-регуляторов. Эти правила представлены в табл. 1. и
включают следующие рекомендации:

67
Известия ЮФУ. Технические науки Izvestiya SFedU. Engineering Sciences

Таблица 1
Правила экспресс оценки параметров ПИ-регуляторов
Порядок объекта K P T И

Первый порядок K T O
ОУ
K P

T  T O2
Второй порядок K ОУ
O1

K P

 Постоянные времени интегрирования (Tи) следует делить на величину коэффи-

циента усиления объекта управления. Это позволяет достичь приблизительно 80% поло-
жения органа регулирования, что исключает использование всего доступного ресурса и
снижает риск насыщения.
 Такая настройка обеспечивает апериодический переходный процесс, который
соответствует требованиям к качеству работы систем управления, указанным в [19].
В частности, степень затухания должна быть не ниже 0,83, а перерегулирование не
должно вызывать срабатывание технологических защит
Основными преимуществами использования предложенных правил экспресс-
оценки параметров ПИ-регуляторов являются:
 упрощение процесса наладки систем автоматического регулирования на энерго-
блоках АЭС.
 сокращение времени, необходимого для настройки;
 такой подход обеспечивает высокое качество управления, минимизируя риск
возникновения колебаний и перерегулирования;
 снижение нагрузку на исполнительные механизмы органов регулирования, что
увеличивает их срок службы и снижает вероятность поломок.
Практическое применение методики экспресс-настройки ПИ-регуляторов на приме-
ре водоподготовительной установки энергоблока №1 Белорусской АЭС
В ходе пусконаладочных работ 7 сентября 2019 года на энергоблоке №1 Белорусской
АЭС была успешно применена разработанная методика экспресс-настройки ПИ-регуляторов
для системы водоподготовки. Одним из объектов на котором методика была успешно реали-
зована стал контур регулирования давления в напорном коллекторе насосов подачи исход-
ной воды, который играет ключевую роль в обеспечении стабильной работы всего техно-
логического комплекса, включающего механическую фильтрацию с ультрафильтрацией,
двухступенчатое обессоливание методом обратного осмоса и ионообменную очистку
пермеата.
Первоначальные параметры, представленные на рис. 2, ведомого регулятора часто-
ты вращения вала насоса, предложенные проектной организацией, как видно из пред-
ставленных трендов, не обеспечивали устойчивой работы контура регулирования, вызы-
вая автоколебания и нестабильность технологического процесса.
Для стабилизации технологических процессов и оперативной наладки регуляторов
использовались описанные выше правила экспресс-настройки. Эти правила были приме-
нены для коррекции коэффициента пропорциональности (с его уменьшением) и оптими-
зации постоянной времени интегрирования в соответствии с динамическими характери-
стиками объекта.
Проведенное моделирование в системе "ЭНИКАД"[20] дало возможность воспроиз-
вести физические процессы в контуре регулирования и провести виртуальную настройку
параметров, позволяя при этом избежать рисков, которые сопутствуют при натурных
испытаниях. Поэтапная проверка устойчивости включала анализ переходных характери-
стик, проверку на отсутствие автоколебаний и оценку качества регулирования. В резуль-
тате применения методики удалось полностью устранить автоколебания, обеспечить апе-
риодический характер переходных процессов с требуемой степенью затухания (≥0,83),
сохранив при этом высокое быстродействие системы.

68
 Раздел II. Анализ данных, моделирование и управление

Рис. 2. Тренды работы модели контура регулирования давления в напорном коллекторе

насосов подачи исходной воды в интегрированной среде «ЭНИКАД»

Полученные тренды работы регулятора в процессе моделирования выглядят более

плавными и устойчивыми. Тренды работы модели контура регулирования с подстроен-
ным регулятором частоты вращения вала насоса представлены на рис. 3. При этом под-
черкивается важность учета реальных динамических характеристик объектов. А также
дается наглядное представление преимуществ использования современных инструментов
моделирования. Разработанная методика показала свою универсальность и может быть
рекомендована для применения при наладке аналогичных систем на других энергоблоках
АЭС, особенно учитывая возможность предварительной отработки параметров на трена-
жерных комплексах, что значительно снижает риски при проведении реальных пускона-
ладочных работ.

Рис. 3. Тренды работы модели контура регулирования давления в напорном коллекторе

насосов подачи исходной воды в интегрированной среде «ЭНИКАД» после подстройки
регулятора частоты вращения вала насоса

69
Известия ЮФУ. Технические науки Izvestiya SFedU. Engineering Sciences

Выводы. Исходя из результатов, полученных в процессе решения реальной практиче-

ской задачи можно сделать вывод, что, предложенный метод настройки ПИ-регуляторов,
может эффективно применятся для обеспечения стабильной и качественной работы систем
автоматического регулирования на атомных электростанциях. Этот метод позволяет не
только упростить процесс наладки, но при этом повысить надежность и безопасность
работы энергоблоков, что является одним из критически важных параметров для таких
технологически сложных объектов, как АЭС.
Данные правила экспресс-оценки параметров регуляторов позволяют получить апе-
риодический переходный процесс, удовлетворяющий требованиям к качеству работы сис-
тем управления, указанным в [10]: степень затухания не ниже 0,83, возможное перерегули-
рование не должно вызывать срабатывание технологических защит. Значения рассчиты-
ваемых по предлагаемым правилам коэффициентов позволяют получить первое приближе-
ние для этапа наладки систем автоматического регулирования энергоблоков АЭС.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК:
1. Squassoni S. The incredible shrinking nuclear offset to climate change // Bulletin of the atomic scien-
tists. – 2017. – Vol. 73, No. 1. – P. 17-26.
2. Сааков Э.С., Рясный С.И. Ввод в эксплуатацию энергоблоков АЭС. – М.: Энергоатомиздат,
2007. – 496 с.
3. Ротач В.Я. Расчёт настройки реальных ПИД-регуляторов // Теплоэнергетика. – 1993. – № 10.
– С. 31-35.
4. Ротач В.Я., Кузищин В.Ф., Клюев А.С. и др. Автоматизация настойки систем управления. – М.:
Энергоатомиздат, 1984. – 272 с.
5. Денисенко В.В. Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, обору-
дованием. – М.: Горячая линия – Телеком, 2014. – 606 с.
6. Густав Олссон, Джангуидо Пиани. Цифровые системы автоматизации и управления. – СПб.:
Невский Диалект, 2001. – 557 с.
7. Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. – М.: БИНОМ.
Лаборатория знаний, 2004. – 911 с.
8. Åström, K.J., and Hägglund, T. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. – 2nd ed. NC, Instru-
ment Society of America. 1995.
9. Åström, K.J., and Hägglund, T. Automatic Tuning of Simple Regulators with Specifications on Phase
and Amplitude Margins // Automatica. – 1984. – 20 (5). – P. 645-651.
10. Weng Khuen Ho, Chang Chieh Hang, and Lishens S. Cao. Tuning of PID Controllers Based on Gain
and Phase Margin Specification // Automatica. – 1995. – 31 (3). – P. 497-502.
11. Ротач В.Я. Расчёт настройки реальных ПИД-регуляторов // Теплоэнергетика. – 1993. – № 10.
– С. 31-35.
12. Стефани Е.П. Основы расчёта настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. – 2-е
изд., перераб. – М.: Энергия, 1972. – 376 с.
13. Sanchis R., Romero J.A. and Balaguer P. PI and PID auto-tuning procedure based on simplified single
parameter optimization // Journal of process control. – 2011. – Vol. 21. – P. 840-851.
14. Garpinger O., Hägglund T. and Åström K.J. Performance and robustness trade-offs in PID control //
Journal of Process Control. – 2014. – Vol. 24. – P. 568-577.
15. O’Dwyer Aidan. Handbook of PI and PID controllers tuning rules. – 3rd ed. – London, Imperial Col-
lege Press, 2009.
16. Vilanova Ramon, and Visioli Antonio. PID Control in the Third Millenium // Lessons Learned and
New Approaches. – London, Springer-Verlag, 2012.
17. Skogestad S. Simple analytic rules for model reduction and PID controller tuning // Journal of Process
Control. – 2003. – Vol. 13. – P. 291-309.
18. Прохоров А.Н., Лысачев М.Н. Цифровой двойник. Анализ, тренды, мировой опыт. – 1-е изд.,
испр. и доп. – М.: ООО «АльянсПринт», 2020. – 401 с.
19. Программно-технический комплекс «Виртуально-цифровая АЭС с ВВЭР». Институт проблем
безопасного развития атомной энергетики Российской академии наук [сайт]. – URL:
[Link]
20. МУ-УЖЦАСУ.09.06 Методические указания «Анализ устойчивости контуров автоматического
регулирования». Ревизия 1. АО «РАСУ».

70
 Раздел II. Анализ данных, моделирование и управление

REFERENCES
1. Squassoni S. The incredible shrinking nuclear offset to climate change, Bulletin of the atomic scien-
tists, 2017, Vol. 73, No. 1, pp. 17-26.
2. Saakov E.S., Ryasnyy S.I. Vvod v ekspluatatsiyu energoblokov AES [Commissioning of NPP power
units]. Moscow: Energoatomizdat, 2007, 496 p.
3. Rotach [Link]. Raschet nastroyki real'nykh PID-regulyatorov [Calculation of real PID controller tun-
ing], Teploenergetika [Thermal Engineering], 1993, No. 10, pp. 31-35.
4. Rotach [Link]., Kuzishchin V.F., Klyuev A.S. i dr. Avtomatizatsiya nastoyki sistem upravleniya [Auto-
mation of control system tuning]. Moscow: Energoatomizdat, 1984, 272 p.
5. Denisenko V.V. Komp'yuternoe upravlenie tekhnologicheskim protsessom, eksperimentom,
oborudovaniem [Computer control of technological processes, experiments and equipment]. Moscow:
Goryachaya liniya – Telekom, 2014, 606 p.
6. Gustav Olsson, Dzhanguido Piani. Tsifrovye sistemy avtomatizatsii i upravleniya [Digital automation
and control systems]. Saint Petersburg: Nevskiy Dialekt, 2001, 557 p.
7. Gudvin G.K., Grebe S.F., Sal'gado M.E. Proektirovanie sistem upravleniya [Control system design].
Moscow: BINOM. Laboratoriya znaniy, 2004, 911 p.
8. Åström, K.J., and Hägglund, T. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. 2nd ed. NC, Instrument
Society of America. 1995.
9. Åström, K.J., and Hägglund, T. Automatic Tuning of Simple Regulators with Specifications on Phase
and Amplitude Margins, Automatica, 1984, 20 (5), pp. 645-651.
10. Weng Khuen Ho, Chang Chieh Hang, and Lishens S. Cao. Tuning of PID Controllers Based on Gain
and Phase Margin Specification, Automatica, 1995, 31 (3), pp. 497-502.
11. Rotach [Link]. Raschet nastroyki real'nykh PID-regulyatorov [Calculation of real PID controller tun-
ing], Teploenergetika [Thermal Engineering], 1993, No. 10, pp. 31-35.
12. Stefani E.P. Osnovy rascheta nastroyki regulyatorov teploenergeticheskikh protsessov [Fundamentals
of heat power process controller tuning calculations]. 2-e ed. Moscow: Energiya, 1972, 376 p.
13. Sanchis R., Romero J.A. and Balaguer P. PI and PID auto-tuning procedure based on simplified single
parameter optimization, Journal of process control, 2011, Vol. 21, pp. 840-851.
14. Garpinger O., Hägglund T. and Åström K.J. Performance and robustness trade-offs in PID control,
Journal of Process Control, 2014, Vol. 24, pp. 568-577.
15. O’Dwyer Aidan. Handbook of PI and PID controllers tuning rules. 3rd ed. London, Imperial College
Press, 2009.
16. Vilanova Ramon, and Visioli Antonio. PID Control in the Third Millenium, Lessons Learned and New
Approaches. London, Springer-Verlag, 2012.
17. Skogestad S. Simple analytic rules for model reduction and PID controller tuning, Journal of Process
Control, 2003, Vol. 13, pp. 291-309.
18. Prokhorov A.N., Lysachev M.N. Tsifrovoy dvoynik. Analiz, trendy, mirovoy opyt [The digital double.
Analysis, trends, and global experience]. 1st ed. Moscow: OOO «Al'yansPrint», 2020, 401 p.
19. Programmno-tekhnicheskiy kompleks «Virtual'no-tsifrovaya AES s VVER» [Software and hardware
complex "Virtual digital NPP with VVER"]. Institute of Problems of Safe Development of Atomic Energy
of the Russian Academy of Sciences [website]. Available at: [Link]
20. MU-UZHTSASU.09.06 Metodicheskie ukazaniya «Analiz ustoychivosti konturov avtomaticheskogo
regulirovaniya». Reviziya 1. AO «RASU» [MU-UZHTSASU.09.06 Methodological guidelines "Sta-
bility analysis of automatic control circuits". Revision 1. RASU JSC].

Толоконский Андрей Олегович – Национальный исследовательский ядерный университет

«МИФИ»; e-mail: aotolokonskij@[Link]; г. Москва, Россия; кафедра теплофизики; к.т.н.; доцент.
Менюк Дмитрий Сергеевич – Национальный исследовательский ядерный университет «МИФИ»;
e-mail: [Link]@[Link]; г. Москва, Россия; кафедра «Автоматика»; аспирант.
Tolokonsky Andrey Olegovich – National Research Nuclear University MEPhI; e-mail: aotolokonskij@[Link];
Moscow, Russia; the Department of Thermophysics; cand. of eng. sc.; associate professor.
Menyuk Dmitriy Sergeevich – National Research Nuclear University MEPhI; e-mail: [Link]@[Link];
Moscow, Russia; the Department "Automation"; postgraduate student.

71