Fotogrammetria

TEMA

ELEMENTELE PROIECTIEI CENTRALE

si
SISTEME de COORDONATE FOLOSITE
in FOTOGRAMMETRIE

Conf. univ. dr. Vasile Grama

 Subiecte:

1. Proiectia centrala

2. Elementele caracteristice

3. Sisteme de coordonate

4. Sisteme de coordonate in fotogrammterie

5. Sistemul de coordonate al Fotogrammei

 Procesul fotochimic în tehnica fotografică

Trecere in revista a materialului precedent

1. Ce factori este necesar a fi luati in consideratie in

procesul fotogrammetric?
2. Care sunt exigentele, conditii generale ce trebuie
respectate?
3. Ce se stabilesc in urma analizei complete asupra
zborului?
4. Ce reprezinta inaltimea de zbor si cum se calculeaza?
5. Care date trebuie sa fie cunoscute si ce se cere la
elaborarea proiectului de zbor?
6. Cum se stabileste planul mediu de referinţă ?
7. Cum se determina scara medie a fotogramelor ?
8. Cum se determina distanţa dintre itinerariile de
aerofotografiere(A)?
9. Cum se determina numărului de benzi?
[Link] va cuprinde schiţa partea desenata a proiectului?
3
 Scopul principal al FOTOGRAMMETRIEI
• Definirea riguroasă a relaţiilor geometrice dintre
spatiul imagine (fotograma) si spatiul obiect sau
transformarea datelor din spatiul imagine in
spatiul obiect.
Realizarea scopului presupune
• O transformare spatiala si o aducere in scara a
imaginii obiectului fotografiat prin metode precum:
• Grafice,
• Analogice,
• Analitice,
• Digitale
in planul sau spatiul de proiectie.

4
ELEMENTELE PROIECTIEI
CENTRALE
Noua imagini ale unei cladiri inalte
Proiectia CENTRALA (foto)
Proiectia ortogonala
(plan)

Deplasari radiale, 5
Diferente de scara
ELEMENTELE PROIECTIEI
CENTRALE
Imaginea pe negativ

Centru de proiectie

Imaginea pozitiva

Lumea REALA

Proiectia ortogonala
pe plan orizontal 6
Imagine ca rezultat a PROIECTIEI
CENTRALE

7
SCARA

8
ELEMENTELE PROIECTIEI CENTRALE
S

d c о b a P

f
a b c d P
a0 b0 c0 d0

a' b' c' d' P' a b c d P"

a'0 b'0 c'0 d'0

C D
C D
A
B A
B

Proiectia CENTRALA Proiect centarala v.s de

Proiectia ORTOGONALA
 Photogrammetra – este guvernata
de principiul "utilizeaza lumina pentru a masura si a desena“

* Aplicind imaginile – scopul e a modela,

in 2D, 2.5D ori 3D (forma, dimensiunile,
positia, atribute de orientare)

* terestra – cartarea sup. mici,

arhitectua, medicina etc.
* Fotogrammetria aeriana
* Fotogrammetria Spatiala (satellite)

* Stereo fotogrammetria ~ vederea 3D

* Sensori passive vs. Sensori activi

10
 Modelul sensorului:
Camera obscura – model senzor-liniar

11
DE baza – Modelul camerei obscure, senzorul CADRU
Raza in imag. 3D: p(t) = (X,Y,Z) + t  (i,j,k)

ori

a X  b Y  c Z d

e X  f Y  g Z h

 6 necunoscute

Principiul Collinearitatii: Raza ”isi

continuie calea” pe linie dreapta: (xy-
film, centru de perspectiva, tinta).

(exigente asupra sistemului optic &

mediu care sa nu distruga calea
razelor de lumina).
12
Fundamental– parametrii camerei obscure

Camera se roteste in raport

cu pun. principal – 3 unghiuri
de rotatie si 3 translatii in
spatiul 3D.
 Orientarea exterioara - 6
parametri
Planul Focal - distanta de la
centrul de proiectie –
distanta focala (constanta
camerei)

Axa optica nu e mereu in

centrul planului focal (film,
CCD) - se asigura prin
orientarea interioara.
13
Parametri de orientare Interioara

Certificatul de calibrare a Camerei –

CADRU
3 parametri de orientare interioara
(+ additional date despre aberatiile
sistemului optic (distorsiunea))

Camera cu SENSOR – orientarea directa /

aerotriangulatia automata - 3 translatii si
trei rotati

14
ELEMENTELE PROIECTIEI CENTRALE

hi
P
v
I S

W 

hi hc
/ 2
o

hc n

V
V

t
15
ELEMENTELE PROIECTIEI CENTRALE

i
S

a c
b d
k
P d b C1
a

c
A1
B
C
K D
B1 A

A C
B
D

16
ELEMENTELE PROIECTIEI CENTRALE

J S

P a
b

d k

A B

T D K

Exprimarea liniilor paralele

ce coincid cu directia de zbor
17
ELEMENTELE PROIECTIEI CENTRALE

J S

J'
a
b

B
T A

Exprimarea liniilor inclinate

in raport cu cu directia de zbor
18
ELEMENTELE PROIECTIEI CENTRALE

19
Multiple proiectii centrale
 Scopul principal al FOTOGRAMMETRIEI
REALIZAREA prin 2 CAI

1. DIRECT: prin utilizarea ecuatiilor de

COLINIARITATE
2. Indirect prin 2 etape:
1. Formarea stereomodelului
2. Reconstruirea obiectului ORGINAL
NECESAR de LUAT in CONSIDERATIE
– O imagine nu este o harta
– Cel putin doua imagini sunt necesare pentru construirea
spatiului obiect

20
 Scopul principal al FOTOGRAMMETRIEI
prin relatia matematica
Relatia ce stabileste legatura dintre sistemul de
coordonate imagine si sistemul de
coordonate teren

UNDE:
Coordonatele imagine si distanta focala,
Coordonatele centrului de proiectie

Coordonatele teren
Factorul de scara, variabil de la punct la 21
punct
Rij Matricea de transformare
 Parametri de orientare – matricea R
R(1, 1) = cos(phi) * cos(kappa)
R(1, 2) = -cos(phi) * sin(kappa)
R(1, 3) = sin(phi)
R(2, 1) = cos(omega) * sin(kappa) + sin(omega) * sin(phi) * cos(kappa)
R(2, 2) = cos(omega) * cos(kappa) - sin(omega) * sin(phi) * sin(kappa)
R(2, 3) = -sin(omega) * cos(phi)
R(3, 1) = sin(omega) * sin(kappa) - cos(omega) * sin(phi) * cos(kappa)
R(3, 2) = sin(omega) * cos(kappa) + cos(omega) * sin(phi) * sin(kappa)
R(3, 3) = cos(omega) * cos(phi)

R – elementele matricii – cosinusii directorii dintre sistenul de

coordonate al si sistemul de coorsonate teren
Y
X

y
x Directia
Coord Camerei (xy) in [m] de zbor
Coord Camerei (image) (x’y’) in pixels
Sistemul cartesian al spatiului obiect in [m] 22
 Transformari de
coordonate
INTERPRETARE GEOMETRICA

23
 In context
• Transformarea de coordonate – un
proces matematic prin care valoarea
coordonatei exprimata in un system este
convertita (transformata) in o valoare a
coordonatei exprimate in alt system de
coordonate

• Aceasta TRANSFORMARE nu schimba si

nu afecteaza locatia fizica a punctului
24
 In context
• Coordonatele teren sunt exprimate in sisteme de
coordonate spatiale care sunt triedre rectangulare de
dispunere pozitiva

• Masuratorile fotogrammetrice sunt exprimate in

sistemul de coordonate al fiecarei fotograme
(stereomodel)

• Legatura intre sisteme se realizeaza prin

TRANSFORMARI de coordonate plane sau spatiale
prin metode:
• Parametrice (parametrii de orientare se cunosc)
• Neparametrice (nu se tine seama de elementele de orientare).

25
 Transformari de
coordonate
La ce folosesc:

• Pozitiile relative ale diferitor sisteme nationale sunt putin

cunoscute, in mare prin observatii in zonele cunoscute;

• Transformarea de coordonate de la un caz la altul trebuie

sa se faca cu atentie sporita (sunt necesare a cunoste
parametrii de legatura intre cele doua sisteme geodezice de
referinta
(3 translatii, 3 rotatii si un factor de scara);

• Din punct de vedere practic, trecerea intre sisteme este

realizata cu diverse precizii (de la CM pina la SUTE de m in
cele mai rele cazuri).

26
 Sisteme de COORDONATE
Sunt sunt triedre rectangulare, ce pot fi de
dispunere pozitiva sau negativa (dupa cum sensul
rotatiei X catre Y pe drumul cel mai scurt coincide
sau cu sensul pozitiv al rotatiei in jurul axei Z
(regula surubului – rotatia este pozitiva daca
surubul inainteza in sensul pozitiv al axei).

Triedru drept Triedru sting

sau dispunere pozitiva sau dispunere negativa 27
 Sisteme de COORDONATE
• Sisteme de coordonate GEODEZICE – definesc originea si orientarea axelor de
coordonate, respectiv si relatiile intre ele
– Sisteme de coordonate GEOCENTRICE (in fotogrammetrie folosite in aerotriangulatia cu GPS
si fotogrammetria sateliatara). Originea este in centtru de masa al Pamantului:

» Geocentrice Rectangulare X,Y,Z (planul XOY este ecuatorul, axa OX –meridianul Greenwch, OY la 90 grade in sens
direct,

» Sisteme de coordonate GEOGRAFICE φ si λ (definesc pozitia pe suprafata elipsoidului de refereinta)

» Sistemulde coordonate GEODEZICE B, L, H se refera la un anumit Elipsoid (B – latitudinea Geodezica, L –

longitudinea Geodezica si H – altitudinea deasupra elipsoidului de referinta).

28
 Sisteme de COORDONATE in
Fotogrammetrie
• Sistem de coordonate al FOTORAMMEI/Imagine,
• Sistem de coordonate model
• Sistem de coordonate teren/spatial

29
Sisteme de COORDONATE in
Fotogrammetrie

30
 Sisteme de COORDONATE al
Fotogrammei
• Fotogramma se caracterizeaza prin faptul ca permite masuratori precise ale punctelor imagine un raport cu un sistem de coordonate
definit
• Sistemul se defineste in raport cu:
– Indicii de referinta
– Elementele de orientare interioara

 Camerile
fotogramatrice
inregistreaza pe
fiecare imagine 4
indici de referinta
(la mijloc sau la 31
colturi).
Sisteme de COORDONATE al
Fotogrammei
Indicii
de referinta

Punctul
PRINCIPAL

Centrul geometric
al fotogrammei

32
 Sisteme de COORDONATE al
Fotogrammei
• Sistemul este unul ORTOGONAL de dispunere pozitiva unde:
– Originea este in centrul de perspectiva O,
– Axa Z este perpendiculara pe planul Fotogrammei
– Planul xy este paralel cu planul fotogrammei (coincide)
– Directiile definite de indicii de referinta, sunt paralele cu axele Ox si Oy
– Axa Ox defineste directia de ZBOR

33
 Sisteme de COORDONATE al
Fotogrammei
• Sistemul din planul fotogramei deplasat direcţia Op cu distanţa f , ce formeaza axa z cu sensul pozitiv (in sus) constituie sistemul de coordonate spaţiale a
fotogramei, unde toate punctele au coordonatele x , y, -f (distatnta focala).

• În cazul când se cunosc elementele de orientare interioară şi coordonatele punctelor din cuprinsul fotogramei, atunci se poate reconstitui univoc fascicolul
de raze de proiecţie existent în momentul fotografierii – imaginea reala a spatiului obiect

34
 Sisteme de COORDONATE al
Fotogrammei
• În cazul cînd obiectul fotografiat este pe suprafaţa terenului, elementele de orientare exterioară ale fotogramei
determină poziţia fascicolului de raze de proiecţie în raport cu sistemul de coordonate fotogrametrice spaţiale.

• În sistemul de axe fotogrametrice axa Z coincide cu verticala locului, axele X şi Y definesc un plan orizontal, iar
orientarea lor coincide fie cu axele de coordonate ale sistemului geodezic, fie cu axele de coordonate ale unui aparat
fotogrametric.

35
Sistemul de coordonate al
CAMEREI

Sistemul de coordonate al camerei este un sistem 3D cu originea

(0,0,0) in Punctul Principal.
Deobicei x’ e difinit pe fotograma negativa ca directie de zbor.

Sistem de coordonate de dreapta –c. 36

VA URMA
??????

37
 De stiut !!!
• Care sunt elementele proiectiei centrale?
• Ce reprezinta scara imaginii si dupa ce relatii se determina?
1. Definiti scopul principal al FOTOGRAMMETRIEI,
2. Cum se realizeaza legatura intre sisteme de coordonate?
3. Ce este o transformare de coordonate si la ce folosesc?
4. Cum definti sistemele de coordonate GEODEZICE?
5. Numiti sistemele de coordonate aplicate in fotogrammetrie,
6. Cum se defineste sistemul de coordonate al Fotogrammei?
7. Ce reprezinta sistemul de coordonate al camerei,
8. In ce caz se poate reconstitui univoc fascicolul de raze de proiecţie existent în momentul fotografierii ?

38