0% au considerat acest document util (0 voturi)
8 vizualizări19 paginiControl Punct La Punct
Documentul oferă o introducere în conceptele de bază ale roboticii, inclusiv definiția unui robot, legile roboticii formulate de Asimov și anatomia unui robot. De asemenea, sunt prezentate tipurile de manipulatoare robotice și acționările acestora, precum și mișcările fundamentale pe care le pot efectua. Controlul mișcărilor robotului este detaliat prin metode precum controlul punct-la-punct și controlul continuu al traseului.
Tradus de
ScribdTranslationsDrepturi de autor
© All Rights Reserved
Respectăm cu strictețe drepturile privind conținutul. Dacă suspectați că acesta este conținutul dumneavoastră, reclamați-l aici.
Formate disponibile
Descărcați ca PDF, TXT sau citiți online pe Scribd
0% au considerat acest document util (0 voturi)
8 vizualizări19 paginiControl Punct La Punct
Documentul oferă o introducere în conceptele de bază ale roboticii, inclusiv definiția unui robot, legile roboticii formulate de Asimov și anatomia unui robot. De asemenea, sunt prezentate tipurile de manipulatoare robotice și acționările acestora, precum și mișcările fundamentale pe care le pot efectua. Controlul mișcărilor robotului este detaliat prin metode precum controlul punct-la-punct și controlul continuu al traseului.
Tradus de
ScribdTranslationsDrepturi de autor
© All Rights Reserved
Respectăm cu strictețe drepturile privind conținutul. Dacă suspectați că acesta este conținutul dumneavoastră, reclamați-l aici.
Formate disponibile
Descărcați ca PDF, TXT sau citiți online pe Scribd
UNITATEA I INTRODUCERE
• Definiția unui robot - Bazic
Concepturi - Configurări de roboți
-Tipuri de acționări ale roboților - Bazic
mișcările robotului - De la un punct la altul
control - Cale continuă
control.
Definiția unui robot
• O mașină care arată și se comportă ca
un ființă umană.
• O persoană eficientă dar insensibilă
• Un aparat automat.
– Ceva ghidat de control automatic.
de exemplu, telecomandă
• Un calculator al cărui scop principal
este să producă mișcare.
Legile roboticii
Asimov a propus trei „Legi ale roboticii”
• Legea 1: Un robot nu poate provoca rău unei ființe umane
fiind sau prin inacțiune, permite o
ființă umană să sufere
• Legea 2: Un robot trebuie să obeyă ordinele date
de către ființele umane, cu excepția cazului în care
astfel de ordine ar contrazice o autoritate superioară
legea ordinii
• Legea 3: Un robot trebuie să-și protejeze propriile interese
existență atât timp cât există o astfel de protecție
nu intră în conflict cu o lege de ordin superior
Anatomia robotului
• Manipulatorul robot este compus din doi
sections:
– Corp și braț – pentru poziționarea obiectelor
in the robot's work volume
– Wrist assembly – for orientation of objects
Încheietura mâinii
• Asamblarea de încheietură este atașată la capătul de-
braț
• Efectul final este atașat la încheietura mâinii
asambare
• Funcția ansamblului de încheietură este de a orienta
efector final
– Corp și braț determină poziția globală a capătului
efector
• Două sau trei grade de libertate:
– Rotiți
– Propunere
– Yaw
Configurații robot
• Rectangular (sau) Carteziан
• Cilindric (sau) Tip stâlp
• Sferic (sau) Polar
• SCARA (Conformitate Selectivă
Braț robot de asamblare
Manipulator Cartesian/Rectangular
• mișcare dreaptă sau liniară pe parcurs
trei axe:
– înăuntru și afară, (x)
– înapoi și înainte (y)
– sus și jos (z)
Manipulator cilindric
• Rotire în jurul bazei sau
umăr
• sus și jos (z)
• în și afară (R)
Polar sau Sferic
Manipulator
– rotire în jurul bazei
– Rotatie in jurul unei axe verticale
plan pentru a-l ridica și a-l coborî.
– ajunge în și în afară.
Robot SCARA
• Asamblare Selectivă a Conformității
Braț robot
– aceeași zonă de lucru ca un cilindric-
coordonate robot.
– axa de întindere include un cot rotativ în
o plană paralelă cu podeaua.
Tipuri de acționări pentru roboți
Electric: Toate roboții folosesc electricitate
ca sursă principală de energie.
• Electricitatea pune în funcțiune pompele care
oferi hidraulică și pneumatică
presiune.
• De asemenea, alimentați controlerul robotului
și toate componentele electronice
și dispozitive periferice.
• În toate roboții electrici, propulsia
actuatori, precum și
controller, are electrically
Pneumatic: acestea sunt în general
găsit la un cost relativ scăzut
manipulatoare cu sarcină mică
carrying capacity.
• Acționările pneumatice au fost utilizate
timp de mulți ani pentru alimentare
mișcări simple de la un punct de oprire la altul.
• Este în mod inerent ușor.
în special când operează
presiunile sunt moderate.
• Hidraulic: sunt fie liniare
actuatori de poziție sau un rotativ
configurarea vânelor.
• Actuatoarele hidraulice oferă o
o cantitate mare de energie pentru un
actuator dat
• Raportul ridicat între putere și greutate
face actuatorul hidraulic un
alegere atractivă pentru a te muta
încărcări moderate până la ridicate la
viteze rezonabile și moderate
nivel de zgomot.
Miș cările de bază ale robotului
Un manipulator robot poate efectua patru tipuri de mișcare în timpul deplasării de la
de la un punct la altul în locul de muncă:
Mișcarea de răsturnare: cel mai simplu tip de mișcare. Robotul este comandat să
călătoriți de la un punct la altul cu viteza implicită.
Mişcare interpolată pe articulaţii: necesită ca controlerul robotului să
calculează timpul necesar fiecărui articulație pentru a ajunge la destinația sa la
viteza comandată.
Miș care de interpolare pe linie dreaptă: necesită sfârș itul sfârș itului
efectorul pentru a călători pe un traseu drept determinat în rectangular
coordonate.
Util în aplicații precum sudura electrică, introducerea peștilor în găuri,
sau așezarea materialului de-a lungul unei căi drepte.
Mișcare de interpolare circulară: necesită ca controlerul robotului să
definirea punctelor unui cerc la locul de muncă pe baza unui minim
ale trei poziții specificate.
Interpolarea circulară produce o aproximare lineară a cercului
și este mai ușor disponibil folosind un limbaj de programare mai degrabă
decât tehnicile manuale sau cele cu pendant de învățare.
Control de la punct la punct
Punct la punct: Aceste roboți sunt cei mai comuni și pot să se miște de la unul
un punct specificat la altul, dar nu poate opri la puncte arbitrare.
designat anterior.
Toate axele încep și se termină simultan
Toată geometria este calculată pentru ținte și modificările relevante ale articulațiilor care
sunt atunci obligate să fie respectate în timpul execuției programului
Numai punctele finale sunt programate, calea folosită pentru a conecta capătul
punctele sunt calculate de controler
utilizatorul poate controla viteza și poate permite linear sau pe porțiuni liniară
mișcare
Controlul feedback este folosit în timpul mișcării pentru a stabili că individul
îmbinările au atins locația dorită
Adesea folosite, motoarele hidraulice, tendința recentă către servomotoare
încărcături de până la 500 lb și rază mare
Aplicaț ii
operațiuni de tip pick and place
paletizare
încărcarea mașinii
Controlul continuu al traseului
Calea Continuă:
Este o extensie a metodei punct-la-punct. Aceasta implică
utilizarea mai multor puncte și calea sa poate fi arc, un cerc,
sau o linie dreaptă.
Din cauza numărului mare de puncte, robotul este capabil să
generând mișcări line care dau impresia de
mișcare continuă sau de contur.
În plus față de controlul asupra punctelor finale, calea aleasă de
efectorul final poate fi controlat
Calea este controlată prin manipularea articulațiilor pe parcursul
mișcare întreagă, prin control în buclă închisă.
Aplicaț ii
vopsire cu spray
polishare
măcinare
sudare cu arc
Calea Controlată
Calea controlată: Este o
metodă de control specializată care este
o parte a categoriei generale a
robot punct-la-punct dar cu
control mai precis.
• Robotul pe calea controlată asigură
că robotul va descrie
segmentul drept între două
puncte învățate.
• Calea controlată este un calculat
method and is desired when the
UNITATEA II COMPONENTE Ș I OPERAȚII
• Concepte de bază ale sistemelor de control -
analiza sistemului de control - robot
actuare și feedback
Manipulatoare – directe și inverse
cinematica Coordonate
transformare - Robot Scurt
dinamica. Tipuri de roboți și
efectori - Mânere - Unelte ca finale
efectori - Robot/Final - efort
interface.