1

UNITATE - V

GPS Applications

Sondarea GPS
Geodezii sunt responsabili pentru cartografierea ș i măsurarea caracteristicilor de pe suprafaț a pământului ș i
sub apă cu o precizie ridicată.

Aceasta include determinarea graniț elor terenurilor, monitorizarea schimbărilor în forma structurile sau
cartografierea fundului mării.

Geodezii au solicitat istoric un câmp vizual între instrumentele lor pentru a putea
a desfăș ura o astfel de muncă, dar disponibilitatea receptorilor GPS de mare precizie a redus
nevoie de asta.

GPS poate fi configurat fie pe un singur punct pentru a stabili un marcaj de referinț ă, fie poate fi folosit
într-o configuraț ie în miș care pentru a contura limitele diferitelor caracteristici.

Aceste date pot fi apoi transferate în software de mapare pentru a crea hărț i foarte rapide ș i detaliate.
hărț i pentru clienț i.

Topografia GPS este utilizarea semnalelor GPS printr-un receptor GPS ș i o antenă pentru a determina
formă, limită, poziț ia obiectelor sau punctelor în spaț iu în raport cu alte forme, limite sau
puncte.

Aceasta înlocuieș te metodele tradiț ionale optice ș i mecanice de măsurare care se bazează pe teodolit.
ș i echipamente de măsurare a distan ț ei care folosesc măsurători unghiulare ș i liniare ș i
aplicarea principiilor geometriei ș i trigonometriei.

GPS pentru topografie poate oferi o acurateț e de nivel centimetric folosind Kinematic în Timp Real (RTK)
metoda de poziț ionare, sau niveluri de acurateț e sub-centimetri atunci când algoritmii de procesare ulterioară sunt
angajat.

Industria de sondare a fost unul dintre cei mai devreme adoptatori ai tehnologiei GPS.

Receiverele multi-constela ț ie au crescut disponibilitatea semnalului ș i capacitatea de a furniza

performanț ă excelentă în prezenț a clădirilor, copacilor, vehiculelor ș i altor obstrucț ii
geodezii sunt susceptibili să întâlnească în munca lor.

Echipamentele de sondare vin într-o gamă largă de forme, inclusiv afiș aje portabile, tuburi
sisteme montate ș i inteligente.

GPS pentru cadastru

Survey-urile cadastrale stabilesc colț urile proprietăț ii, limitele ș i suprafeț ele parcelelor de teren.

Metodele convenț ionale au dezavantajul că este necesar un traversare extensivă.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 2

În plus, poate fi necesară defriș area extinsă ș i intervenț ia proprietăț ilor private.
bine.

GPS depăș eș te aceste dezavantaje ale metodelor convenț ionale.

Orice metodă de geodezie GPS, cum ar fi GPS-ul cinemantic sau GPS-ul RTK, poate fi utilizată.
în funcț ie de cerinț ele proiectului, locaț ie ș i alț i factori.

Alte avantaje includ faptul că GPS-ul oferă coordonate definite de utilizator într-un format digital
format cu o precizie mai mare, care poate fi exportat cu uș urinț ă în orice sistem GIS pentru continuare
analiză.

Precizia obț inută cu GPS-ul este constantă pe întreaga reț ea; o astfel de precizie este
lipsit de metodele de măsurare convenț ionale.

De asemenea, cu GPS, o staț ie de referinț ă poate sprijini un număr nelimitat de receivere rover.

O serie de organizaț ii guvernamentale ș i private au raportat că utilizarea GPS-ului în

cadastrul este rentabil.

Sisteme de Informaț ii Geografice (SIG) ș i Cartografiere

GIS înseamnă Sistem de Informaț ii Geografice.

Este un sistem bazat pe computer, proiectat pentru stocarea, analizarea, actualizarea, manipularea ș i
afişarea datelor spaţiale.

GIS poate fi văzut din 3 perspective - harta, datele ș i analiza spaț ială.

Vederea pe hartă se concentrează pe capacitatea de a crea ș i prezenta informaț ii într-un mod cartografic
mod

Acest lucru permit prezentarea informaț iilor într-un mod vizual ș i ajută la construirea utilizatorului
cunoș tinț ă.

Datele sunt un component important al GIS.

GIS oferă oamenilor din aceste organizaț ii reprezentări grafice ale datelor care le permit să:
• analiza situaț iilor
• scrie rapoarte
• urmăreș te modificările
• ia decizii
• plan pentru viitor

GIS necesită patru lucruri:

1. Oameni: persoanele care folosesc GIS sunt profesioni ș ti care au fost educa ț i să folosească GIS ș i
am făcut o carieră din a lucra cu GIS

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 3

2. Date: informa ț ii geospa ț iale (unde sunt localizate lucrurile) de la GPS ș i detaliile de
objects such as services, roads, buildings etc. are collected and entered into the GIS
software
3. Software: Software-ul GIS analizează datele ș i le prezintă în diferite combina ț ii pentru
utilizator
4. Hardware: include dispozitive portabile pentru colectarea datelor ș i calculatoare cu GIS
software

Datele conț inute într-un sistem GIS sunt stocate în seturi de date numite „seturi de date” într-o bază de date.

Există 2 componente diferite de date stocate în GIS.

• Componentă care defineș te locaț ia unei componente spaț iale, cum ar fi:

puncte - caracteristici discrete adică, un copac, o clădire, un semn de trafic

linii - locaț ii conectate adică, drumuri, râuri

suprafeț e - care au lungime ș i lăț ime adică, lacuri, perimetrul unei clădiri etc.

O componentă descriptivă care descrie caracteristica, adică lungimea drumului, înălț imea copacului etc.

Puterea GIS-ului constă în abilitatea sa de a identifica relaț iile dintre caracteristici pe baza lor
locaț ii ș i atributele lor.

GIS permite de asemenea vizualizarea acestor relaț ii în hărț i, grafice, forme tabelare etc.

În GIS, se poate crea diferite straturi de date. De exemplu, se poate crea

straturi pentru drumuri, semne de circulaț ie, accidente, clădiri, hidranț i, conducte de apă, etc. ș i odată ce
straturi sunt create, se pot suprapune diferite straturi ș i analiza relaț ia între
diverse caracteristici ș i atributele lor.

De exemplu, dacă cineva doreș te să repare o gropă, poate activa rapid stratul pentru gropi,
drumuri ș i conducte de apă ș i a determina dacă repararea gropii ar implica săpătura drumului
sub care trece o conductă de apă.

In order to analyze the data one requires relevant and current information, which can be
obț inut din diverse surse.

Unele date pot fi obț inute din surse existente, de exemplu populaț ie, recensământ, drumuri etc.

Cu toate acestea, alte date specifice unui proiect s-ar putea să nu fie disponibile imediat ș i ar putea fi necesar să fie
colectate pentru un proiect specific cu GPS.

Odată ce datele sunt colectate în receptoarele GPS, acestea pot fi transferate direct într-un sistem GIS.

Aceste date vor avea locaț ia spaț ială, precum ș i datele privind caracteristicile/atributele ataș ate acestora.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 4

Integrare – Tehnologia GPS/GIS

GPS este un instrument puternic care oferă o poziț ie unică a unei caracteristici specifice.

Cu aceste informaț ii, cineva poate naviga înapoi la ea.

Cu toate acestea, nu se poate corela această „poziț ie a caracteristicii” cu nicio altă „poziț ie a caracteristicii” decât dacă cineva
se află la faț a locului ș i alte caracteristici sunt vizibile.

GIS de la sine oferă o capacitate excelentă de analiză, dar pentru a realiza acest lucru, este necesar să existe o mulț ime de date bune.
date.

O anumită cantitate de date este disponibilă, dar trebuie să se colecteze multe alte date pentru a permite completarea.
capabilităț ile GIS de a fi utilizate.

Combinaț ia datelor GPS cu GIS permite capacităț i mai mari decât cele pe care le pot oferi GPS ș i GIS.
ofereț i individual.

Cu combinaț ia a două tehnologii, se poate afiș a „CAMPI/ACTUAL

„SITE” pe un PC ș i luaț i decizii informate.

Nu este necesar să efectuaț i vizite specifice la faț a locului sau să revizuiț i mai multe documente/dessene.

De asemenea, un alt beneficiu al integrării este faptul că datele pot fi partajate de un număr nelimitat.
utilizatori din diferite departamente pentru nevoile ș i analizele lor specifice.

O altă avansare importantă în această tehnologie a fost introducerea unui software care
permite aducerea în GIS nu doar a informaț iilor cu privire la poziț ia GPS, ci ș i a unei imagini digitale.

Cu acest software, se pot studia relaț iile dintre caracteristici, dar ș i vizualiza efectiv
fotografii cu caracteristicile direct pe computerul tău.

Mapping
GPS pentru agricultura de precizie.
Atunci când se colectează probe de sol, GPS-ul este folosit pentru a localiza cu precizie punctele de probă de la o
grid prestabilit

După testarea probelor de sol, informaț ii precum conț inutul de azot ș i material organic pot fi
a fi obț inut.

Acest tip de informaț ie este cartografiat ș i folosit ca referinț ă pentru a ghida fermierii în mod eficient ș i
tratând problemele solului în mod economic.

Când GPS-ul este integrat cu un sistem de ghidare aeriană, pulverizatorul de câmp poate fi ghidat
printr-un afiș aj al hărț ii în miș care.

Pe baza locaț iei pulverizatorului, sistemul va aplica substanț ele chimice la locurile corecte, cu
suprapunere minimă ș i ajustaț i automat rata lor.

Întocmit de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 5

Aceasta, pe lângă cre ș terea productivită ț ii, asigură că substan ț ele chimice ș i combustibilul sunt utilizate
eficient.

GPS este folosit ș i pentru a cartografia randamentele culturilor.

Pe măsură ce recolta echipată cu DGPS se deplasează pe câmp, ratele de producț ie sunt înregistrate împreună cu
Poziț ii derivate din DGPS.

Această informaț ie este apoi mapată pentru a arăta rata de randament.

GPS for airborne mapping

GPS-ul a fost folosit cu succes pentru cartografierea topografică a zonelor de dimensiuni mici.

Un utilizator ia poziț iile GPS ale punctelor de pe teren unde se schimbă topografia, care
poate fi folosit la o dată ulterioară pentru a produce harta topografică a acelei zone.

Chiar ș i în zone dificile, GPS-ul poate fi montat pe vehiculele off-road (ATV-uri) pentru a mapa precis.
acele zone.

Cu toate acestea, există situaț ii în care utilizarea GPS-ului singur devine consumatoare de timp.
ș i/sau ineficient din punct de vedere al costurilor.

Exemplele includ cartografierea unor zone mari, zone de coastă, păduri ș i zone inaccesibile.

În mod tradi ț ional, cartografierea zonelor mari ș i inaccesibile a fost realizată folosind tehnica clasică aeriană.
fotogrametrie.

Cu această metodă, se foloseș te o cameră montată pe aeronave pentru a captura o secvenț ă de imagini pentru
zona care trebuie cartografiată, care după procesare construieș te harta.

Pentru a fi de folos practic, imaginile capturate trebuie mai întâi să fie corelate cu referinț a geodezică
sistem de coordonate, un proces cunoscut sub denumirea de georeferenț iere a imaginilor.

În fotogrammetria aeriană clasică, georeferinț a se face indirect cu ajutorul unui

number of ground control stations with known geodetic coordinates and their corresponding
coordonate de imagine.

În ultimii ani, GPS-ul a fost folosit la bordul aeronavelor pentru a oferi poziț ia precisă a
cameră aeriană, precum ș i momentul precis al fiecărei expuneri aeriene.

Utilizarea GPS-ului în fotogrammetria aeriană a redus semnificativ numărul necesar de

puncte de control la sol.

Georeferen ț ierea directă a imaginilor capturate poate fi realizată atunci când se utilizează un sistem integrat
Sistem GPS/inertial la bordul aeronavei.

Alte aplicaț ii, cum ar fi detectarea la distanț ă din aer ș i detectarea luminii ș i măsurarea distanț ei (LIDAR)
va beneficia enorm de pe urma georeferinț ei directe folosind sistemul GPS/inertial integrat.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 6

Sistemul menț ionat anterior, LIDAR, foloseș te un scanner laser aerian pentru a măsura altitudinea punctelor
deasupra nivelului solului.

O altă reț etă a sistemului LIDAR este că datele pot fi colectate atât noaptea, cât ș i
sub condiț ii de nori ș i vânt puternic.

Aptitudinea laserului de a penetra până la sol, chiar ș i în zonele forestiere, face ca aeronava
sistem laser atractiv pentru industria forestieră.

Sistemul LIDAR poate fi folosit pentru a cartografia zone fără trăsături, cum ar fi de ș erturile ș i zonele
acoperit de zăpadă ș i gheaț ă.

GPS pentru cartografierea fundului mării

Navigaț ia maritimă sigură ș i eficientă necesită informaț ii precise despre adâncimea apei ș i
fundul mării.

Disponibilitatea adâncimii exacte a apei este esen ț ială pentru a utiliza la maximum încărcătura.
capacităț i.

Acest lucru este deosebit de important pentru zonele cu adâncimi de apă reduse.

Modul tradiț ional de obț inere a adâncimii apei a fost realizat folosind un echosondă cu un singur fascicul.
instalat pe o navă de cercetare.

Cu această metodă, ecoul cu un singur fascicul generează o undă de sonare (puls), care este
transmis la fundul mării ș i apoi reflectat înapoi la sonarul de ecou.

Adâncimea apei este apoi calculată pe baza timpului de călătorie înregistrat al impulsului de sondare
si viteza sunetului in apa.

Sonarul utilizează un dispozitiv montat pe corp numit transductor pentru a converti semnalul electric
energia în energie sonoră ș i invers.

Pentru a cartografia o zonă cu un echipament de sondare cu un singur fascicul, o navă de explorare urmează o traiectorie preplanificată.
liniile în timp ce sonarul generează măsurători pe parcursul traseului.

Intervalul între linii (distanț a dintre trasee) este selectat pentru a oferi cea mai bună acoperire a
zona.

Acurate ț ea ș i fiabilitatea adâncimilor ș i loca ț iilor investigate sunt verificate de

completând liniile principale de sondare printr-o serie de linii transversale.

Această metodă se caracterizează prin simplitatea sa.

În plus, orientarea sondei acustice nu este necesară.

O dezavantaj major, totuș i, este că este consumator de timp ș i nu oferă complet

acoperirea fundului mării.

Compilat de
[Link] Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 7

În ultimii ani, o nouă tehnologie pentru cartografierea fundului mării a evoluat, combinând multifuncț ionalităț i.
sonde ultrasonice cu fascicul, GPS ș i INS.

Sonarele cu multiple fascicule utilizează unde de sondare multiple care se propagă la unghiuri variate,
care permit colectarea unor întregi benzi de informaț ii acustice pe ambele părț i ale căii
linii.

Spre deosebire de sonarele cu un singur fascicul, această tehnologie multi-fascicul oferă o acoperire completă a
fundul mării cu înaltă rezoluț ie, cu condiț ia ca liniile de traiectorie să fie proiectate optim.

Spaț iul optim între linii este determinat pe baza adâncimii aproximative a apei, amprenta
sunetul ș i profilul de bază.

Navigarea prin puncte GPS poate fi utilizată în teren pentru a asigura că nava urmează
linii de pistă proiectate.

Datorită lă ț imii lor mari (de obicei 150°), ecosondele multifazate necesită precizie.
poziț ionarea ș i atitudinea navei.

Acest lucru este deosebit de important pentru grinzi externe.

GPS/INS integrat este folosit pentru acest scop.

Pe lângă oferirea unei pozi ț ionări ș i atitudini precise a vasului, acest sistem integrat
estimează direcț ia navei cu o mare acurateț e, indiferent de dinamica navei ș i
latitudine.

O altă tehnologie de vârf care a găsit o acceptare largă în cadrul hidrografic

comunitatea este sistemul de bathimetrie cu laser aerian (LBS).

LBS func ț ionează pe acela ș i principiu ca sistemul de laser aerian pe bază de teren, adică un
senzorul laser montat pe aeronave transmite un fascicul laser, care este parț ial reflectat de mare
suprafaț ă ș i de pe fundul mării.

Adâncimea apei poate fi apoi calculată măsurând diferenț a de timp între întoarceri
al celor două impulsuri reflectate.

O hartă 3D precisă a fundului mării poate fi derivată din informa ț iile de adâncime ș i
Poziț ia ș i orientarea laserului bazate pe GPS/inertial.

Avantajele majore ale acestei metode sunt productivitatea ș i eficien ț a ridicată în cartare
zone dificile, cum ar fi pasaje înguste.

Cu toate acestea, este limitat la zonele de apă puț in adâncime (adâncimea maximă de aproximativ 50m).

În plus, este foarte sensibil la claritatea apei.

Sistem de aterizare a aeronavei pentru apropiere precisă

Aproape toate avioanele moderne sunt echipate cu multiple receptoare GPS.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 8

Aceasta le oferă piloț ilor (ș i uneori pasagerilor) o poziț ie a aeronavei în timp real ș i o hartă a
progresul fiecărui zbor.

GPS-ul le permite, de asemenea, operatorilor de aviaț ie să preselecteze cele mai sigure, cele mai rapide ș i cele mai eficiente rute din punct de vedere al combustibilului.
fiecărei destinaț ii ș i asigură-te că fiecare rută este urmată cât mai aproape posibil atunci când
zborul este în curs.

Sistemul de navigaț ie al aeronavei oferă ghidare pentru parcurs prin abordare de precizie
faze ale zborului.

Incorporarea unui link de date cu un receptor GPS permite transmiterea locaț iei aeronavei
altor aeronave ș i/sau controlului aerian (ATC).

Această funcț ie se numeș te supraveghere automată dependentă (ADS) ș i este utilizată în POR.

Beneficiile cheie sunt monitorizarea ATC pentru evitarea coliziunilor ș i rutare optimizată pentru a reduce
timp de călătorie ș i consum de combustibil.

Capacitatea de acoperire globală continuă a GPS permite avioanelor să zboare direct dintr-o
locaț ie la alta, cu condiț ia ca factori precum depăș irea obstacolelor ș i procedurile necesare să fie
aplicat.

Incorporarea unui link de date cu un receptor GPS permite transmiterea locaț iei aeronavei
la alte aeronave ș i la controlul traficului aerian (ATC).

Această funcț ie, numită supraveghere automată dependentă (ADS), este utilizată în diverse clase de
spaț iu aerian.

În spaț iul aerian oceanic, ADS este implementat utilizând un link punct-la-punct de la aeronave la oceanic
ATC prin comunicaț ii prin satelit (SATCOM) sau legătură de date de înaltă frecvenț ă.

Beneficiile cheie sunt monitorizarea ATC pentru evitarea coliziunilor ș i rutarea optimizată pentru a reduce
timp de călătorie ș i, în consecinț ă, consum de combustibil.

Tehnicile ADS sunt de asemenea aplicate la supravegherea suprafeț ei aeroportului atât pentru aeronave, cât ș i pentru
vehicule de suport la sol.

O variantă a ADS este supravegherea automată dependentă de difuzare (ADS-B).

Acest serviciu utilizează un link de date digitale care transmite pozi ț ia, viteza aeriană a unei aeronave,
informaț ii despre direcț ie, altitudine ș i alte informaț ii către mai multe receptoare de la sol, precum ș i către altele
aeronave.

(Linkul ADS-B poate fi considerat un link punct-la-multiple.)

Astfel, alte aeronave echipate cu ADS-B, precum ș i controlorii de trafic terestru, obț in o "imagine" a
situaț ia traficului aerian în zonă.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 9

La momentul redactării acestui text, Administraț ia Federală a Aviaț iei din SUA (FAA) implementase
Tehnologiile ADS-B ș i de legătură de date aferente într-un program de colaborare între guvern ș i industrie
numită Safe Flight 21.

Iniț iativa Safe Flight 21 se concentrează pe dezvoltarea avionicii necesare, a procedurilor pentru piloț i,
ș i un sistem ADS terestru compatibil pentru facilităț ile de control al traficului aerian.

Proiectele de demonstratie Safe Flight 21 sunt în desfăș urare în mai multe zone din Statele Unite,
inclusiv Alaska ș i Valea Râului Ohio.

GPS fără augmentare oferă acum aviaț iei comerciale ș i aviaț iei generale (GA) în aer.
sisteme cu integritate suficientă pentru a efectua abordări nonprecise (NPA).

NPA este cel mai comun tip de abordare instrumentată efectuată de piloț ii GA.

FAA a instituit un program pentru a dezvolta proceduri NPA folosind GPS.

Acest aș a-numit program de suprapunere permite utilizarea unui receptor GPS special certificat la loc.
un receptor VHF omnidirecț ional (VOR) sau antenă nondirecț ională (NDB) pentru a zbura
aproach convenț ional VOR sau NDB.

Noi suprapunerile NPA care definesc puncte de reper independente de facilităț ile terestre, ș i care
simplifica procedurile necesare pentru zbor, sunt puse în funcț iune la o rată de aproximativ 500
la 1.000 de aterizări pe an ș i sunt aproape complete la cele 5.000 de aeroporturi de uz public în
Statele Unite.

Alte ț ări implementează astfel de proceduri, iar acceptarea este aproape universală.
de o anumită capacitate de abordare GPS la majoritatea aeroporturilor mari din lume.

În 2003, FAA a declarat WAAS operational pentru operaț iuni de zbor cu instrumente.

WAAS transmite pe frecvenț a GPS L1 astfel încât semnalele să fie accesibile receptorilor GPS
fără a necesita un link de comunicaț ii dedicat pentru corecț iile DGPS.

Performanț a acestui sistem este suficientă pentru NPA ș i noi tipuri de ghidare verticală.
abordări care sunt doar uș or mai puț in stricte decât abordarea de precizie de Categoria I.

Alte SBAS-uri [de exemplu, EGNOS, Satelitul Multifunc ț ional de Transport (MTSAT)]
Sistemul de Augmentare (MSAS) ș i Navigaț ia Augmentată prin GPS ș i GEO (GAGAN) sunt
fiind implementat sau luat în considerare pentru a oferi servicii echivalente cu WAAS în alte regiuni ale
lume.

DGPS este necesar pentru a oferi performanț a necesară pentru aterizări ghidate vertical.

Militar
Sistemul GPS a fost dezvoltat iniț ial de către Departamentul Apărării al Statelor Unite pentru
use by the US military, but was later made available for public use.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 10

De atunci, navigaț ia GPS a fost adoptată de multe forț e militare diferite din întreaga lume.
lumea, inclusiv Forț ele de Apărare Australiane.

Unele ț ări au decis chiar să dezvolte propriile reț ele de navigaț ie prin satelit pentru utilizare
în timpul războaielor.

GPS este folosit pentru a cartografia locaț ia vehiculelor ș i a altor active pe diferite câmpuri de luptă în timp real.
timp, care ajută la gestionarea resurselor ș i protejarea soldaț ilor pe teren.

Tehnologia GPS este de asemenea montată pe vehiculele militare ș i alte echipamente, cum ar fi rachetele,
oferindu-le urmărire ș i îndrumare către diferite obiective în orice moment al zilei ș i în toate
condiț ii meteorologice.

Aplicaț iile GPS militare includ:

• Navigare: Solda ț ii folosesc GPS pentru a găsi obiective, chiar ș i în întuneric sau în locuri necunoscute
teritoriu, ș i pentru a coordona miș carea trupelor ș i a proviziilor.

În for ț ele armate ale Statelor Unite, comandan ț ii folosesc Digitalul Comandantului
Asistenț ii ș i rândurile inferioare folosesc Asistentul Digital al Soldatului.

• Sisteme de urmărire a ț intelor: Diverse sisteme de arme militare folosesc GPS pentru a urmări posibilele ț inte de la sol
si ț intele aeriene înainte de a le marca ca ostile.

Aceste sisteme de arme transmit coordonatele ț intelor către muni ț iile ghidate cu precizie pentru a permite
să angajeze ț inte cu precizie.

Aeronavele militare, în special în roluri aer-sol, folosesc GPS-ul pentru a găsi ț intele.

• Ghidarea rachetelor ș i proiectilelor: GPS-ul permite ț intirea precisă a diverselor obiecte militare
arme, inclusiv rachete de croazieră, muniț ii ghidate de precizie ș i obuze de artilerie.

• Căutare ș i salvare.

• Recunoaș tere: Miș carea patrulei poate fi gestionată mai atent.

• GPS satellites carry a set of nuclear detonation detectors consisting of an optical sensor,
un senzor cu raze X, un dozimetrul ș i un senzor de puls electromagnetic (senzor W)
care formează o parte majoră a Sistemului de Detectare a Detonaț iilor Nucleare din Statele Unite.

Ghidare a vehiculelor spaț iale

GPS oferă sisteme de ghidare pentru vehiculele cu echipaj pentru gestionare, urmărire ș i control
de constelaț ii de sateliț i de comunicaț ie, pentru monitorizarea Pământului din spaț iu. Beneficiile
utilizarea GPS include:
. Solu ț ii de naviga ț ie - oferind determinarea orbitei cu mare precizie ș i minimum
echipele de control la sol, cu unităț i GPS calificate pentru spaț iu existente.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 11

. Soluț ii de atitudine - înlocuirea senzorilor de atitudine de mare cost de la bord cu soluț ii multiple de cost redus
Antene GPS ș i algoritmi specializaț i.

. Soluț ii de sincronizare - înlocuind ceasurile atomice costisitoare de pe navele spaț iale cu ceasuri precise, de cost redus
receivere GPS de timp.

. Controlul constela ț iei - oferind un punct unic de contact pentru controlul orbitii
întreț inerea unui număr mare de vehicule spaț iale, cum ar fi sateliț ii de telecomunicaț ii.

. Zbor în formaț ie - permitând formaț ii precise de sateliț i cu o intervenț ie minimă

de la echipele de la sol.

. Platforme virtuale - oferind servicii automate de "menț inere a staț iei" ș i servicii de poziț ionare relativă
pentru manevre avansate de urmărire ș tiinț ifică, cum ar fi interferometria.

. Urmărirea vehiculului de lansare - înlocuind sau completând radarele de urmărire cu dispozitive mai avansate
unităț i GPS de precizie, la un cost mai mic, pentru siguranț a la distanț ă ș i terminarea autonomă a zborului.

Naveta spa ț ială utilizează GPS pentru ghidare în toate fazele opera ț iunii sale (de exemplu, la sol
lansare, pe orbită ș i revenire, ș i aterizare).

GPS permite diverse funcț ii pentru aplicaț iile navelor spaț iale.

Acestea includ determinarea atitudinii (adică, direcț ia, înclinarea ș i rulajul), sincronizarea timpului,
determinarea orbitei, ș i determinarea poziț iei absolute ș i relative.

Agenț ia Spaț ială Germană (DARA) a provocat încărcătura microsatelitului (CHAMP)

folosind GPS pentru determinarea atitudinii ș i sincronizarea timpului din 2000.

În orbita joasă a Pământului (LEO), CHAMP folose ș te de asemenea măsurători GPS pentru atmosferă ș i
cercetarea ionosferică ș i aplicaț iile acesteia în prognoza vremii ș i monitorizarea vremii spaț iale.

GPS în combinaț ie cu procesarea la sol pentru determinarea precisă a orbitei cu acurateț e pe

comanda de 3 cm este folosită pentru a-ș i desfăș ura misiunea de cercetare oceanografică.

Sta ț ia Spa ț ială Interna ț ională folose ș te GPS pentru a oferi pozi ț ie, viteză ș i attitude.
hotărâre.

Sistem de transport inteligent

GPS pentru navigaț ia vehiculului
Când călătoresc prin zone necunoscute, ș oferii de vehicule folosesc adesea hărț i rutiere pe hârtie pentru traseu.
îndrumare.

Cu toate acestea, pe lângă faptul că este ineficient, căutarea unei destinaț ii folosind o hartă pe hârtie este nesigură,
în special în zonele aglomerate.

O nouă tehnologie, care înglobează GPS-ul cu hărț i rutiere digitale ș i un sistem computerizat, a
a fost dezvoltat astfel încât ghidarea rutieră să poată fi obț inută electronic cu o apăsare de buton.

Rolul GPS-ului în această tehnologie este de a determina continuu locaț ia vehiculului.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 12

În zonele obstructive, cum ar fi canyonele urbane ș i tunelurile, GPS-ul este suplimentat de un sistem terestru
sistemul, cum ar fi sistemul de navigaț ie inertială (INS), pentru a depăș i blocajul semnalului GPS.

INS este un sistem care folose ș te odometrul vehiculului ș i o selec ț ie de accelerometre,

compasuri ș i giroscoape pentru a determina direcț ia vehiculului ș i distanț a parcursă.

Acest sistem este precis doar pe o perioadă scurtă de timp.

Locaț ia vehiculului determinată prin GPS este suprapusă pe o hartă rutieră digitală electronică,
conț inând în baza sa de date informaț ii digitale precum numele străzilor ș i indicaț iile, afacerile
listări, aeroporturi, atracț ii ș i alte informaț ii relevante.

Odată ce ș oferul introduce o destinaț ie, computerul încorporat găseș te cea mai bună rută pentru a ajunge acolo.
destinaț ie.

Factori precum cea mai scurtă distanț ă ș i timpul până la destinaț ie, drumuri cu sens unic, viraje ilegale ș i
restricț iile din orele de vârf sunt toate luate în considerare în găsirea traseului.

Unele sisteme permit ș oferilor să introducă alț i factori, cum ar fi evitarea accidentelor.

Ș oferul primeș te de obicei instrucț iuni pas cu pas, cu indicaț ii audio ș i/sau vizuale, către
destinaț ie.

Dacă ș oferul pierde o viraj, sistemul afiș ează un mesaj de avertizare ș i găseș te o alternativă
cea mai bună rută pe baza locaț iei actuale a vehiculului.

Unii producători adaugă sisteme celulare pentru a oferi informaț ii despre vreme ș i trafic ș i pentru a
localizează vehiculele în caz de urgenț ă.

Progresele recente în tehnologia de comunicaț ie wireless permit chiar ș i ș oferilor să

accesaț i de la distanț ă Internetul din vehiculele lor.

Marcaj GPS (navigaț ie prin puncte de interes)

Navigaț ia prin puncte de reper, sau marcaj cum îi spun geodezii, oferă îndrumare pentru un GPS
utilizatorul în atingerea destinaț iei sale în cel mai bun mod (timpul ș i/sau distanț a cea mai scurtă).

Prin alimentarea receptorului GPS (sau a controlerului receptorului GPS) cu coordonatele sale sau ale lui
destinaț ia ei, un utilizator GPS primeș te îndrumare pe ecran instantaneu.

Topografii folosesc acest principiu pentru a stabili puncte ș i linii.

Ideea din spatele navigaț iei prin puncte GPS este simplă.

Ca prim pas, utilizatorul trebuie să alimenteze receptorul GPS (sau controller-ul GPS) cu
coordonatele destinaț iei sale.

Cele mai multe receptoare GPS sunt capabile să stocheze un număr de puncte de destinaț ie (puncte de interes) în ele
memorie internă.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 13

Pasul doi este să lăsăm receptorul GPS să- ș i calculeze propria pozi ț ie, adică pozi ț ia utilizatorului.
poziț ii).

Pe baza poziț iilor receptorului ș i destinaț iei, computerul receptor încorporat calculează
distanț a ș i azimutul liniei care leagă poziț ia receptorului de destinaț ie
puncte.

Computerul încorporat foloseș te informaț iile de poziț ie pentru a calcula alț i parametri, cum ar fi
timpul estimat de sosire la destinaț ia utilizatorului pe baza vitezei utilizatorului.

În plus, distanț a de offset de la poziț ia receptorului la linia originală între

punctul de plecare ș i destinaț ia pot fi calculate.

Toate aceste informaț ii ș i alte date sunt afiș ate în mod continuu pentru a ghida GPS-ul
utilizator.

Această informaț ie de orientare poate fi afiș ată în moduri diferite.

Unul dintre aceste afiș aje este ț inta, unde punctul de destinaț ie se află în centrul
cercurile concentrice afiș ate în timp ce locaț ia utilizatorului este afiș ată ca un cursor în miș care.

Punctul de sus al ț intei este de obicei ales pentru a reprezenta nordul.

Utilizatorul va ajunge la punctul său de destinaț ie când cursorul în miș care rămâne la centrul
cercurile concentrice.

În plus faț ă de aceasta, sunt afiș ate o serie de parametri de navigare pentru a ajuta utilizatorul.

Parametrii Orbitali sau Elemente Orbitale

Utilizatorul GPS are nevoie de informaț ii precise despre poziț iile sateliț ilor GPS pentru a
determinaț i poziț ia sa.

Prin urmare, este important să înț elegem cum sunt caracterizate orbitele GPS.

Există multe formulări posibile ale soluț iei la problema celor două corpuri ș i GPS
adoptă notaț ia soluț iei clasice, care foloseș te un set particular de ș ase integrale de
miș care cunoscută sub numele de elementele orbitei kepleriane.

Elementele orbitale kepleriene sau osculante sunt setul natural de variabile pentru a descrie miș carea
al unui corp ceresc (planetă, asteroid, satelit) în spaț iul 3D:

În problema celor 2 corpuri, setul complet de coordonate carteziene modificări cu

timp, elementele orbitale Kepleriene corespunzătoare 6 sunt toate constante cu excepț ia
anomalia medie.

Cei 6 parametrii orbitali sunt:

Semiaxa majoră a elipsei 'a'
2. Excentricitatea elipsei 'e'
3. Inclina ț ia elipsei ‘ i’
Compilat De
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 14

4. Longitudinea nodului ascendent sau pur ș i simplu’ NodΩ

’ ω
5. Argumentul perigeului sau periapsida
6. Anomalie medie 'M'

Axa semi-major ‘a’ ș i excentricitatea ‘e’ definesc forma orbitei eliptice a

satelit.

Inclinaț ia 'i', periapis 'ω’ ș i nod ‘Ωdefiniț i orientarea elipsei în 3-

spaț iu.

Singura variabilă a sistemului este anomalia medie „M”, care defineș te poziț ia planetei
în orbita sa.

Primele trei elemente orbitale kepleriene, ilustrate în Figura 2.9, definesc forma de
orbită.

Figura 2.9 arată o orbită eliptică care are axa semimajoră, 'a' ș i excentricitate, 'e'.

În Figura 2.9, orbita eliptică are un foc la punctul F, care corespunde centrului
masa Pământului.

Ora0la care satelitul se află la un punct de referinț ă A în orbita sa este cunoscut ca

epocă.

Ca parte a mesajului de efemeride GPS, unde epochă corespunde timpului în care

Elementele kepleriene definesc locaț ia actuală a satelitului, epoca este numită referinț ă
timpul efemeridelor.

Punctul, P, unde satelitul este cel mai aproape de centrul Pământului este cunoscut sub numele de perigeu, ș i
timpul în care satelitul trece prin perigeu,τ, este un alt parametru orbital keplerian.

Anomalia medie este un unghi care este legat de anomalia adevărată la epocă, care este ilustrată în
Figura 2.9 ca unghiν.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 15

Anomalia adevărată este unghiul în planul orbital măsurat în sens contrar acelor de ceasornic de la direcț ia
al perigeului pentru satelit.

Geometric, anomalia excentrică este construită din anomalia adevărată mai întâi prin
circumscris un cerc în jurul orbitului eliptic.

Apoi, se coboară o perpendiculară din punctul A pe axa majoră a orbitei,

ș i această perpendiculară este extinsă în sus până când intersectează cercul circumscris în punctul
B.

Anomalia excentrică este unghiul măsurat la centrul cercului, O, în sens antihorari.

din direcț ia perigeului către segmentul de linie OB.

Cu alte cuvinte, E = Unghi (POB).

O relaț ie analitică utilă între anomalia excentrică ș i anomalia adevărată este următoarea
[14]:

Odată ce anomalia excentrică a fost calculată, anomalia medie este dată de Kepler.
ecuaț ie

Aș a cum s-a menț ionat anterior, importanț a transformării de la anomalia reală la anomalia medie este
acea vreme variază liniar cu anomalia medie.

Acea relaț ie lineară este următoarea:

undeM0este anomalia medie la epoca t0, iar M este anomalia medie la timpul t.

M=E=ν= 0 în momentul trecerii perigee.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 16

Transformarea între anomalia medie ș i timpul trecerii prin perigeu:

GPS utilizează anomalia medie la epocă pentru a caracteriza orbitele.

GPS foloseș te de asemenea un parametru cunoscut sub numele de miș care medie, care este notat cu simbolul n.
este definit ca fiind derivata în timp a anomalia medie.

Deoarece anomalia medie a fost construită să fie liniară în timp pentru orbitele cu două corpuri, media
miș carea este o constantă.

Mersul mediu este după cum urmează:

M−M0 =n(t−t0).

Mediul miș cării poate fi folosit ș i pentru a exprima perioada orbitală P a unui satelit în două corpuri.
miș care.

Deoarece miș carea medie este rata (constantă) de schimbare a anomaliilor medii, perioada orbitală este
raportul unghiului subtins de anomalia medie pe o perioadă orbitală la media
miș care.
Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 17

Se poate verifica că anomalia medie trece printr-un unghi de 2 radiani în timpul unei
orbită.

Prin urmare, perioada orbitală este calculată după cum urmează:

Figura 2.11 ilustrează cele trei elemente orbitale kepleriene suplimentare care definesc
orientarea orbitalei.

În cazul GPS, parametrii kepleri sunt definiț i în raport cu centrul Pământului.

Sistemul de coordonate fixate pe Pământ (ECEF).

În acest caz, planul xy este întotdeauna planul ecuatorial al Pământului.

Inclinaț ia este unghiul dintre planul ecuatorial al Pământului ș i planul orbital al satelitului.

Celelalte două elemente orbitale keplere în Figura 2.11 sunt definite în raport cu
nod ascendent.

Nodul ascendent este punctul din orbita satelitului unde acesta traversează planul ecuatorial cu
componenta z a vitezei (adică, trecând de la emisfera sudică la emisfera nordică).

Elementul orbital care define ș te unghiul dintre axa +x ș i direc ț ia

nodul ascendent se numeș te ascensia dreaptă a nodului ascendent (RAAN).
Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 18

Pentru că axa +x este fixată în direcț ia meridianului principal (0° longitudine) în ECEF
sistem de coordonate, ascensiunea dreaptă a nodului ascendent este de fapt longitudinea
nod ascendent Ω.

Argumentul perigeului,ωmăsoară unghiul din nodul ascendent către direcț ia

perigeu în orbită.

‘Ωeste măsurat în planul ecuatorial, în timp ce ‘ωeste măsurat în planul orbital.

În cazul sateliț ilor GPS, orbitile sunt aproape (dar nu chiar) circulare, cu excese.
de nu mai mari de 0,02 ș i axele semimari de aproximativ 26.560 km.

Perioada orbitală este de aproximativ 43.080 de secunde sau 11 ore, 58 de minute.

The orbital inclinations are approximately 55° for the GPS constellation.

Parametrii orbitali rămaș i variază între sateliț i, astfel încât constelaț ia oferă
acoperirea întregii Pământ.

Elementele orbitale kepleriene pot fi calculate pentru un satelit într-un moment particular în timp
de la poziț ia ș i vectorii de viteză adevăraț i.

RINEX
Deoarece fiecare producător de GPS are propriile sale formate proprietare pentru stocarea GPS
măsurători, poate fi dificil să combini datele de la diferite receptor.

O problemă similară este întâlnită atunci când se interfa ț ează diverse dispozitive, inclusiv GPS-ul.
sistem.

Pentru a depăș i aceste limitări, o serie de grupuri de cercetare au dezvoltat formate standard.
pentru diverse nevoi ale utilizatorilor.

Cele mai utilizate formate standard sunt RINEX, NGS-SP3, RTCM SC-104 ș i NMEA
0183.

format RINEX
Pentru a economisi spaț iu de stocare, formatele proprii dezvoltate de producătorii de receivere GPS sunt
în principal binar, ceea ce înseamnă că nu sunt direct lizibile atunci când sunt afiș ate.

Aceasta creează o problemă atunci când se combină datele (în modul de procesare ulterioară) din diferite
Receivere GPS.

Pentru a depăș i această problemă, un grup de cercetători a dezvoltat o soluț ie acceptată internaț ional
format de schimb de date.

Acest format, cunoscut sub numele de formatul RINEX, este în formatul ASCII standard (adică, lizibil
text).
Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 19

Deș i un fiș ier în format ASCII este cunoscut că ocupă mai mult spaț iu de stocare decât un fiș ier în
format binar, oferă mai multă flexibilitate în distribuț ie.

Un fiș ier RINEX este o traducere a propriilor fiș iere binare comprimate ale receptorului.

O versiune preliminară a formatului RINEX a fost introdusă în 1989, urmată de un număr de

actualizări pentru a acomoda mai multe tipuri de date (de exemplu, date GLONASS) ș i alte scopuri.

Versiunea actuală RINEX 2.10 defineș te ș ase fiș iere RINEX diferite; fiecare conț ine un antet.
ș i secț iuni de date:
(1) fiș ier de date de observaț ie
(2) fiș ier de mesaj de navigaț ie
(3) fiș ier meteorologic
(4) Fiș ier de mesaj de navigare GLONASS
(5) fiș ier de date despre sateliț ii geo-staț ionari (sarcini utile semnal GPS)
(6) fiș ier de date pentru ceasurile satellitului ș i receptorului

O nouă versiune 2.20 este propusă pentru a acomoda datele de la sateliț ii în orbita joasă a Pământului (LEO)
echipat cu receptoare GPS sau GPS/GLONASS.

Pentru majoritatea utilizatorilor de GPS, primele trei fiș iere sunt cele mai importante ș i, prin urmare, vor
să fie singurii discutaț i aici.

Lungimea înregistrării, sau a liniei, a tuturor fiș ierelor RINEX este restricț ionată la un maximum de 80 de caractere.

Convenț ia de denumire recomandată pentru fiș ierele RINEX este .[Link]..

Primele patru caractere, .ssss,. reprezintă numele staț iei

Următoarele trei caractere, .ddd,. reprezintă ziua anului în care a fost înregistrată prima dată
Al optulea caracter, .f,. reprezintă numărul de secvenț ă al fiș ierului în cadrul zilei
Caracterile extensiei de fiș ier .yy. ș i .t. reprezintă ultimele două cifre ale anului curent ș i
tipul de fiș ier, respectiv.

Tipul de fiș ier acceptă următoarele simboluri:

.O. pentru fiș ier de observaț ie

.N. pentru fiș ierul de navigare

.M. pentru fiș ier de date meteorologice

.G. pentru fiș ierul de navigaț ie GLONASS

ș i .H. pentru fiș ierul de mesaj de navigaț ie al sarcinii utile GPS geostaț ionare.

De exemplu, un fiș ier cu numele .abcd032.01o. este un fiș ier de observaț ie pentru o staț ie .abcd,.
care a fost observat pe 1 februarie 2001.

Fiș ă de observaț ie

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 20

Fiș ierul de observaț ie conț ine în antet informaț ii care descriu conț inutul fiș ierului astfel
ca :
numele staț iei,
informaț ii despre antenă
coordonatele aproximative ale staț iei,
numărul ș i tipurile de observaț ie
interval de observaț ie în secunde,
timpul primei înregistrări a observaț iei
ș i alte informaț ii.

Tipurile de observaț ie sunt definite ca L1 ș i L2 ș i reprezintă măsurătorile de fază pe L1

si L2 (cicluri);
C1 reprezintă pseudodistanț a folosind codul C/A pe L1 (metri);
P1 ș i P2 reprezintă pseudodistanț a folosind codul P pe L1 ș i L2 (metri);
D1 ș i D2 reprezintă frecvenț a Doppler pe L1 ș i L2 (Hertz).

Cadrul de timp GPS este folosit pentru fi ș ierele GPS, în timp ce cadrul de timp UTC este folosit pentru
Fiș iere GLONASS.

Secț iunea de antet poate conț ine unele înregistrări opț ionale, cum ar fi secundele intercalare.

Ultimele 20 de caractere ale fiecărei înregistrări (adică coloanele 61 până la 80) con ț in text .SFÂR Ș IT DE
HEADER..

Figura 5.1 arată un exemplu de fiș ier de observaț ie RINEX pentru date de frecvenț ă unică, care
a fost creat folosind software-ul procesor Ashtech Locus.

Secț iunea de date este împărț ită în epoci; fiecare conț ine
eticheta de timp a observaț iei (timpul receptorului semnalului primit, în cadrul timpului GPS pentru
fiș iere GPS),
numărul ș i lista sateliț ilor,
diferitele tipuri de măsurători în aceeaș i secvenț ă ca cea dată în antet, ș i
intensitatea semnalului.

Alte informaț ii, precum indicatorul de pierdere a blocării, sunt de asemenea incluse în secț iunea de date.
secț iunea de date poate conț ine opț ional decalajul ceasului receptor în secunde (vezi Figura 5.1).

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 21

Fig 5.1 Exemplu de fiș ier de observaț ie RINEX pentru date de frecvenț ă unică.

Navigation File
Fiș ierul mesajului de navigaț ie conț ine informaț iile despre satelit.

În antetul său, mesajul de navigaț ie conț ine informaț ii precum data creării fiș ierului,
numele agenț iei ș i alte informaț ii relevante.

Similar cu fiș ierul de observaț ie, ultimul înregistrare din secț iunea de antet a fiș ierului de navigare trebuie să
be .ENDOFHEADER..

Opț ional, secț iunea de antet poate conț ine informaț ii suplimentare, cum ar fi parametrii de
modelul ionosferic pentru utilizatorii de frecvenț ă unică.

De asemenea, parametrii din almanac referitori la timpul GPS ș i UTC ș i secundele intercalare pot
poate fi inclus opț ional în secț iunea de antet a mesajului de navigaț ie.

Primul registru din secț iunea de date conț ine numărul PRN al satelitului, marcajul de timp ș i
parametrii ceasului satelit (deviere, deriva ș i rata de deriva).

Înregistrările ulterioare conț in informaț ii despre orbita de difuzare a satelitului,

starea sateliț ilor, săptămâna GPS ș i alte informaț ii relevante (vezi Figura 5.2).

Fiș ierul meteorologic conț ine informaț ii etichetate temporal, cum ar fi temperatura (în grade
Celsius), presiunea barometrică (în milibari) ș i umiditatea (în procente) la
sit de observaț ie.

Fiș ierul meteorologic începe cu o secț iune de antet care conț ine tipurile de observaț ie (de exemplu,
presiune), informaț iile legate de senzori, poziț ia aproximativă a meteorologicului
senzor ș i alte informaț ii conexe.

Ca ș i în celelalte fiș iere, ultimul înregistrare din secț iunea antet trebuie să fie .SFÂRȘ ITUL ANTETULUI..

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 22

Figura 8.2. Exemplu de fiș ier de navigaț ie RINEX

Secț iunea de date conț ine etichetele de timp (în timp GPS) urmate de datele meteorologice
aranjate în aceeaș i secvenț ă ca cea specificată în antet.

Majoritatea producătorilor de receptoare GPS au dezvoltat pachete software de post-procesare care

accepta datele GPS în formatul RINEX.

Cele mai multe dintre aceste pachete sunt, de asemenea, capabile să traducă datele GPS în cele ale producătorului
format proprietar în format RINEX.

Utilizatorii ar trebui, totuș i, să fie conș tienț i că unele pachete software schimbă datele originale brute.
observaț ii în procesul de traducere (de exemplu, netezirea măsurătorilor de pseudodistanț ă brute).

Determinarea poziț iei GPS folosind metoda celor mai mici pătrate

GPS oferă distanț e către sateliț i ale căror poziț ii sunt cunoscute, astfel că geometria de poziț ionare
în spaț iul 3-D devine intersecț ia suprafeț elor sferice.

Cea mai mică pătrată

Cu GPS avem nevoie de patru intervale deoarece avem nevoie de patru ecuaț ii pentru a rezolva cele patru.
necunoscuț i, ș i anume, utilizatorii x, y, z ș i timpul.

Este posibil să ne fixăm înălț imea astfel încât să fie necesare doar trei sateliț i, iar iniț ial, acest lucru
pare o idee bună.

Cu toate acestea, nu este, deoarece orice eroare în această valoare fixă se propagă în poziț ia orizontală.

Adesea, avem situaț ia opusă faț ă de cea descrisă mai sus, adică avem mai multe sateliț i
decât avem nevoie sau ceea ce se numeș te o soluț ie supradeterminată.

Să reprezentăm cazul bidimensional deoarece este mai uș or de vizualizat.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 23

În soluț ia 2-D supra-determinată, trei intervale vor prezenta întotdeauna o anumită cantitate de eroare.

Din cauza aceasta, receptorul GPS trebuie să facă o aproximaț ie care este consistentă ș i are
o bază statistică.

Metoda utilizată se numeș te metodele celor mai mici pătrate.

În metodele celor mai mici pătrate, receptorul GPS estimează mai întâi o poziț ie.

Intervalele de la estimare la sateliț i sunt realizate ș i apoi comparate cu intervalele ca

observat.

Diferen ț ele dintre intervalele estimate ș i cele calculate sunt valorile pe care le dorim
minimize.

Aceste diferenț e sunt reprezentate ca a, b ș i c în diagrama 2-D de mai sus.

În poziț ia supradeterminată, intervalele estimate nu se vor potrivi niciodată cu intervalele observate.

Vor exista întotdeauna diferenț e între intervalele calculate geometric consistente ș i

intervalele observate.

Aceste diferenț e sunt reziduurile.

Estimările suplimentare ale poziț iei sunt făcute până când suma pătratelor reziduurilor devine o
minimum, adică, avem o soluț ie de cele mai mici pătrate.

Folosind metoda celor mai mici pătrate (LS), determinăm netezirea pozi ț iei în GPS unic.
recepț ioner de frecvenț ă prin intermediul măsurărilor de pseudo-distanț ă ș i fază a purtătorului.

Aplicarea măsurărilor pseudo-distanta sau a fazelor de purtător în poziț ionarea receptorului GPS
separat pot duce la defecte.

Prin intermediul datelor de pseudo-distanta, avem o poziț ie cu precizie mai mică ș i cu mai multe distorsiuni.

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 24

Prin utilizarea datelor de fază a purtătorului, nu avem o pozi ț ie absolută ș i doar disloca ț ia este
disponibil, dar precizia este ridicată.

Datele privind pseudo-gama ș i faza purtătoare pot fi combinate utilizând metoda LS pentru a determina
Netezirea poziț iei receptorului GPS.

Rezultatele comparaț iei prin metoda LS arată un eroare RMS mai mică, un volum de calcul mai mic ș i
mai neted în utilizarea datelor legate de faza purtătoare a pseudo-gamă în comparaț ie cu pseudo-gama
date izolate.

Mai întâi, presupunem că putem scrie observaț ia reală ca fiind suma unei observaț ii modelate,
plus un termen de eroare:

Apoi, aplicăm teorema lui Taylor, unde extindem despre modelul calculat folosind
valori parametrice provizorii (x0, y0, z0,τ0), ș i ignora termenii de ordinul doi ș i superior.

Reț ineț i că derivatele parț iale din expresia de mai sus sunt de asemenea calculate folosind provizional
valori (x0, y0, z0,τ0).

Observaț ia reziduală este definită ca diferenț a între observaț ia efectivă ș i

observaț ia calculată folosind valorile provizorii ale parametrilor:

Acest lucru poate fi scris sub formă de matrice:

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 25

Obț inem o astfel de ecuaț ie pentru fiecare satelit vizibil. În general, pentru m sateliț i, putem scrie
acest sistem de m ecuaț ii în formă matricială:

Ecuaț ia este adesea scrisă folosind simboluri matrice ca:

care exprimă o rela ț ie liniară între observa ț iile reziduale b (adică, observate
minus observaț iile calculate) ș i corecț ia necunoscută a parametrilor x.

Matricea coloană v conț ine toate termenii de zgomot, care sunt, de asemenea, necunoscuț i în acest moment.

Numim ecuaț ia de matrice de mai sus „ecuaț ii de observaț ie liniarizate”.

Coeficientii liniari, conț inuț i în „matricea de proiectare” A, sunt de fapt derivatele parț iale.
fiecare observa ț ie în raport cu fiecare parametru, calculată folosind provizoriu
valori ale parametrilor.

Observaț i că A are acelaș i număr de coloane ca numărul de parametri, n = 4, ș i are aceeaș i

numărul de rânduri este egal cu datele, m≥4.

Putem deriva coeficientii lui A prin derivare parț ială a ecuaț iilor de observaț ie,
producând următoarea expresie:

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 26

Observaț i că A este arătat ca fiind pur o funcț ie a direcț iei către fiecare dintre sateliț i, deoarece
observat de la receptor.

Soluț ia celor mai mici pătrate:

Să considerăm o solu ț ie pentru ecua ț iile de observa ț ie linearizate, denumită
„reziduuri estimate” sunt definite ca fiind diferenț a între observaț iile reale ș i
model nou, estimat pentru observaț ii.

Folosind forma liniarizată a ecuaț iilor de observaț ie, putem scrie reziduurile estimate
ca:

Soluț ia „celor mai mici pătrate” poate fi găsită prin varierea valorii lui x până când următoarele
funcț ia este minimizată:

Adică, minimizăm suma pătratelor reziduurilor estimate.

Dacă modificăm x cu o cantitate mică, atunci J(x) ar trebui de asemenea să varieze, cu excepț ia soluț iei dorite
unde este staț ionar (deoarece panta unei funcț ii este zero la un punct minim).

Următoarele ilustrează aplicarea acestei metode pentru a obț ine soluț ia celui mai mic pătrat:

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS
 27

Ultima linie se numeș te sistemul de 'ecuaț ii normale'. Soluț ia pentru ecuaț iile normale
este prin urmare:

This assumes that the inverse to ATA există.

De exemplu, m≥4 este o condiț ie necesară (dar nu suficientă).

Problems can exist if, for example, a pair of satellites lie in the same line of sight, or if the
sateliț ii sunt toț i în acelaș i plan orbital.

În aproape toate situaț iile practice, m≥5 este suficient.

Alternativ, un parametru ar putea fi lăsat neevaluat (de exemplu, înălț imea ar putea fi fixată la nivelul mării)
nivel pentru o barcă).

Compilat de
Dr. Swapna Raghunath, Profesor Asociat, Departamentul de ECE, GNITS