Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș IINGINERII

CONTROL DIGITAL

PROIECT FINAL

JHONATAN FLOREZ OBANDO

CC. 1098628702

PREZENTAT TUTORELUI
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

UNIVERSITATEA NAȚIONALĂ DESCHISĂ Ș I LA DISTANȚĂ (UNAD)

INGINERIE AMBIENTALĂ
CEAD BUCARAMANGA
2014
 Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

INTRODUCERE

Analiza ș i proiectarea unor astfel de sisteme de control fac necesară

cunoș tinț e despre instrumente precum Transformata Z, transformata de
Muestreo Fourier ș i Stabilitate tehnicilor de design digital bazate pe
frecuenciaTehnici de design digital ș i Analiză în spaț iul stărilor. Mai mult
chiar dacă adăugăm la aceasta capacitatea mare a programelor de analiză precum
Matlab, deci prin studiul ș i utilizarea sa corectă putem simula
orice tip de sistem care este aplicabil în via ț a reală. Studiul ș i
investigarea sistemelor de control digital, bazate pe dezvoltare
controlere, compensatoare ș i regulatoare digitale într-un sistem,
unde se caută să se verifice răspunsul în starea transitorie a unui sistem cu
scopul de a reduce eroarea prin procese de modelare
matematician, utilizând instrumente de modelare precum MATLAB ș i SCILAB.
Au permis ca studenț ii să verifice grafic răspunsurile
obț inute matematic. Astfel, scopul acestei lucrări este
de a face cunoscut prin operaț iuni analitice ș i verificări grafice,
temele legate de tehnicile de design digital bazate pe
frecvenț ă.
Prezentul lucru se bazează pe cunoș tinț ele dobândite în timpul
dezvoltarea cursului Control Digital, Controlere Digitale, în cadrul
controlere întâlnim compensator în avans poate cre ș te
stabilitate sau viteza de reacț ie a unui sistem; un compensator în
atraso poate reduce (dar nu elimina) eroarea în regimul staț ionar.
Prezentul lucru este compus dintr-o serie de exerciț ii dezvoltate
în mod practic ș i teoretic în care utilizăm instrumentul de
software Labview ș i Matlab cu scopul de a grafica, simula ș i verifica
rezultate într-o manieră analitică ș i investigativă.
Se vor realiza analize ș i calcule pentru fiecare dintre exerciț iile propuse, se
vor analiza funcț iile de transfer ale unei plante.
 Ș COALA DE Ș TIINȚE FUNDAMENTALE, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

În general, compensatorii în avans, în întârziere ș i în

adelanto/atraso se proiectează pentru un sistem sub formă de func ț ie de
transferare.
De asemenea, vor fi analizate constantele de eroare de Poziț ie Kp, eroarea în
starea sta ț ionară ș i timpul de stabilire pentru o func ț ie de
transferul plantei.

OBIECTIVE

Proiectaț i un controler PID, digital pentru un sistem într-un circuit închis cu

unele caracteristici specifice, cum ar fi impulsul maxim ș i timpul
de stabilire conform parametrilor ghidului.

Utilizaț i software-ul Labview pentru a analiza ș i a înț elege răspunsurile

de la sistemelor atât la intrări impuls cât ș i escalon.

Calculează constanta de eroare Kp, eroarea în stare staț ionară în faț a

o intrare cu pas unitar ș i timpul de stabilire pentru
funcț ia de transfer a unei plante discretizate în buclă închisă.

Aplicarea cunoș tinț elor dobândite în timpul cursului de Control Digital

ș i analiza diferitelor sisteme în buclă închisă.
 Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERIE
CONTROL DIGITAL

DEZVOLTARE
Exerciț iul 1: Presupuneț i că funcț ia de transfer a plantei este:

(a) Calculează constanta de eroare de pozi ț ie Kp, eroarea în stare

staț ionar în faț a unei intrări pas cu pas unitare ș i timpul de stabilire
pentru funcț ia de transfer a plantei discretizate fără controler în
lazo închis.
( )=Controler
Retenț ie de ordin zero
( )=Planta
( )=Entrada
Ieș ire

( )= ( ) ( ) ∗( ) ( )
( )= ( )− ( ) ( )
Acum înlocuind (1) în (2)
E(s)=R(s)−Gp(s)Zoh(s)E∗(s)
[E(s)=R(s)−Gp(s)Zoh(s)E∗(s)]∗
E∗(s)=R∗(s)−[Gp(s)Zoh(s)]∗E∗(s)
E∗(s)+[Gp(s)Zoh(s)]∗E∗(s)=R∗(s)
E∗(s)[1+[Gp(s)Zoh(s)]∗]=R∗(s)
Ș COALA DE Ș TIINȚE FUNDAMENTALE, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍAS E INGENIERÍAS
CONTROL DIGITAL
Ș COALA DE Ș TIINȚE FUNDAMENTALE, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL
Ș COALA DE Ș TIINȚE FUNDAMENTALE, TEHNOLOGII Ș I INGINERIE
CONTROL DIGITAL
 Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

SOBREIMPULSO
Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERIE
CONTROL DIGITAL
Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL
 Ș COALA DE Ș TIINȚE FUNDAMENTALE, TEHNOLOGII Ș I INGINERIE
CONTROL DIGITAL

EXERCIȚIU 2
 Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

Presupune că funcț ia de transfer a plantei este:

1
G p ( s )=
s (s +1)
(a) Calculează constanta de eroare a vitezei kv, eroarea în stare
estacionar în fa ț a unei intrări cu pa ș i unitari pentru func ț ia de
transferul plantei discretizate fără controler în buclă închisă; iar
margine de fază pentru funcț ia de transfer a plantei discretizate fără
controler în buclă deschisă.
1
k v = limba ( z−1 ) HG ( z )
T z→1

[ ]
( )
1
s ( s +1 )
(
HG ( z=) 1−z
−1
z)
s

¿ ( 1−z−1 ) z
[ 1
+
1
s s +1s
2
−
1
]
−1 0,2z z z
HG ( z
) =(1−z )( ( 2
+
z−1 ) z−e−0.2
−
z−1
)

0.0187308 ( z +0.935525 )
¿
( z−1)(z−0.818731)

( )
1 0,0187308 ( z +0.935525 )
k v = limz−1( )
T z→1 ( z−1 ) ( z−0.818731 )
k v =0.04
Acum se realizează procedura pentru a găsi funcț ia de transfer
în buclă închisă ș i eroarea de poziț ie pentru a putea găsi eroarea în stare
estacionar în faț a unei intrări în trepte.

( )
0.0187308 ( z +0.935525 )
( z−1 ) ( z−0.818731 )
k p =lim =1

(
0.0187308z+( 0.935525 )
)
z→1
1+
( z−1z−0.818731
)( )
1
e p= =0.5
1+ k p
Acum se are marja de fază:
0.0187308 ( z +0.935525 )
HG ( z )=
( z−1 ) ( z−0.818731 )
 Ș COALA DE Ș TIINȚE BAZICE, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

1+0,5Tw
z=
1−0,5Tw
1+0,5 ( 0,2 ) w
z=
1−0,5 ( 0,2 ) w
( 1+ 0,1W)
z=
1−0,1w

HG (w=)
0.0187308
( ( 1+ 0.1w )
1−0,1w
+ 0.935525 )
( (1−0,1w
1+ 0.1w )
−1 1−0,1w −0.818731 )
)( (1+0.1w )

0.0187308 ( 1+0,1w+0.935525−0,0935525w )
HG ( w )=
(1+ 0,1w−1+0,1w ) ( 1+0,1w−0.818731+0,818731w )
0,1813+0,1818w
0,2w(¿)
¿
0.0187308 ( 1,935525+0,065525w )
HG ( w )=
¿
0,00121w+0,03625
HG ( w )=
0,0363w2 +0,0362w

(b) Proiectaț i un compensator digital în avans-retragere pentru ca sistemul în

lazo închis să aibă o marjă de fază de 50º ș i constantă de eroare de
viteza este kv= 2. Presupune ț i că timpul de e ș antionare este Ts = 0.2
secunde.
Acum procedăm la găsirea funcț iei de transfer a plantei.

G ( z )= ( 1−z−1 ) z
[ 2
k
s (s+1 ) ]
G ( z )= ( 1−z ) k (
−1
(
0.018273+0.01752z
( 1−z 1−0.81871−z
( −1 2
z ) −1−1

)
) −1
)
k ( 0.01873z+0.01752 )
G ( z )=
(z−1)(z−0.81871)
Realizăm o transformare biliniară
1+0.5Tw1+ 0.1w
z= =
1−0.5Tw1−0.1w
 Ș COALA DE Ș TIINȚE BAZICE, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

1+0.1w
0.01873 +0.01752
1−0.1w
G ( w)=k
(
1+ 0.1w
1−0.1w
−1
1+0.1w
1−0.1w )(
−0.81871 )
k(−0.000332653w2−0.096332w+0.996585)
G ( w )=
w2 +0.996805w
Cu Kv=2 presupunem o funcț ie de transfer pentru controlerul digital

1+τw
G d ( w )=
1−αw

1+τw k(−0.000332653w2−0.096332w+0.996585)
k v =lim
w→0 ( 1−αw
( ) w2 +0.996805w
)=2

2
k= =2
0.999779
Acum procedăm să proiectăm un controler care să aibă un unghi de 50° fără
afectează constanta k.
Astfel 50-31.6=18.4, se recomandă un margine între 8 ș i 12 grade având în vedere
deplasarea câș tigului în frecvenț a de croș etare se va considera 28°
unghiul maxim de avans al fazei. Pentru a calcula factorul de atenuare.
1−α
senϕm=
1+α
Înlocuim cu un unghi
1−α
sen28=
1+α
( 1+α ) sen28=1−α
a=0.361
Găsim punctul în care magnitudinea nu este compensată ș i
înlocuim cu w=jv în G(w).
1
−20 log =−4.425
√ 0.361

(√ ( ) √ ( ) )
2 2
2 v v
1+ 1+
300 10
vertG ( jv )=
v ❑√ 1+ v 2
Frecvenț a este egală cu 1.7
Frecvenț a de cruce este dată de:
 Ș COLA DE Ș TIINȚE FUNDAMENTALE, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

1
v c= =1.7
√ ατ
τ =0.9790ατ=0.3534

Compensatorul va arăta astfel:

1+τw1+0.9790w
G d ( w )= =
1−αw1+0.3534w

( ( −0.000332653w−0.096332w+0.996585
)(
2
1+0.9790w
)
)
G D ( w ) G ( w )= 2
w + 0.996805w 1+0.3534w
Transformăm funcț ia de transfer a compensatorului în termeni de z prin
mijloc de transformare biliniară unde T=0.2:
z−1
w=10
z +1

G ( w )=
d
( z+1 )
z −1
1+0.9790 10

1+0.3534 (10
z+ 1 )
z−1

2.3798z−1.93869
G D ( z )=
z−0.558888
În MatLab avem:
 Ș COALA DE Ș TIINȚE FUNDAMENTALE, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

2. ACTIVITATE PRACTICĂ
ACTIVITATEA 1
Mai întâi trebuie să găsim răspunsul plantei în circuit deschis:
Răspunsul plantei în circuit deschis
p1=-1
p2=-2
k=10
Gps=zpk([],[p1 p2],k)
pas(Gps);
 SCOALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

LĂZO ÎNCHIS
Glcsc=tf(feedback(Gps,1))
[numsc,densc]=tfdata(Glcsc, 'v');
Wn=sqrt(densc(3))
zeta=(densc(2))/(2*Wn)
pas(Glcsc,5);

CONDIȚII DE PROIECTARE
ts=1.9;
SI=19;
zita=-(log(SI/100))/(sqrt(pi^2+(log(SI/100))^2))
wn=4/(zita*ts)
zita =
0,4673
wn =
4.5047
Gcs=zpk([p1 p2],[0 -2*zita*wn],wn^2/k)

Gcs =

2.0293 (s+1) (s+2)

------------------
 Ș COALA DE Ș TIINȚE BAZICE, TEHNOLOGII Ș IINGINERII
CONTROL DIGITAL

s (s+4.211)

Model zero/pole/gain în timp continuu.

Glccc=minreral(feedback(Gcs*Gps,1))

Glccc =

20.293
----------------------
(s^2 + 4.211s + 20.29)

Model de zero/pole/gain în timp continuu.

pas(Glccc,3)

Prueba
T=0.1;
Gz=zpk(c2d(Gps,T,’zoh’))

Gz =

0.04528 (z+0.9048)
---------------------
 Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

(z-0.9048) (z-0.8187)

Timp de eș antionare: 0,1 secunde

Model de câmp zero/polar/gain în timp discret.

Gcz=zpk(c2d(Gcs,T,'tustin'))
Gcz =

1.9362 (z-0.9048) (z-0.8182)

----------------------------
(z-1) (z-0.6522)

Timp de eș antionare: 0.1 secunde

Model de zero/pole/gain în timp discret.

Glcz=minreal(feedback(Gcz*Gz,1))

Glcz =

0.087669 (z+0.9048) (z-0.9048) (z-0.8182)

--------------------------------------------
(z-0.818) (z-0.9047) (z^2 – 1.565z + 0.7321)

Timp de eș antionare: 0.1 secunde

Model liniar zero/pole/câș tig în timp discret.

pas(Glcz)
 Ș COALA DE Ș TIINȚE BAZICE, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

Punctul 2
numDz = [0.01873 0.01752];
denDz = [(1-1) (1-0.81871)];
Kv = 2
sys = Kv*tf(numDz, denDz, 0.2)
margine(sys)
sisotool(sys)

Este el sistem Sin compensar

 Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL

Acesta este sistemul compensat

ŞCOALA DE ŞTIINŢE DE BAZĂ TEHNOLOGII ŞI INGINERII
CONTROL DIGITAL
Ș COALA DE Ș TIINȚE DE BAZĂ, TEHNOLOGII Ș I INGINERII
CONTROL DIGITAL