Dossier practic

Anul 2017-2018

Niveau : Programare de Matériel : mBot ș i

mBlock (trinomes)
ciclul 4
robot mBot Prerequisites:
Noț iuni lucrate: programare, implementare cunoaș te Scratch
ș i algoritmica
opere senzori ș i actuatori

Competenț e de bază asociate:

1/ Prezentarea mBot :
Este un robot mBot comercial.
Este dotat cu o placă electronică programabilă.
Aceasta poate fi programată sau teleoperată
graț ie unui computer fie prin cablu (port USB), fie prin
Wifi.
Vom folosi software-ul „ mblock” pentru a crea
programe. Limbajul grafic utilizat este
Zgârietură.

Robotul interacț ionează cu mediul său în funcț ie de programul pe care i-l implantăm.
Pentru aceasta, el este capabil să colecteze informaț ii prin intermediul senzorilor săi ș i să realizeze acț iuni.
datorită activatorilor săi.

Acț iuni ș i acț ionari :

- robotul vândut de bază este capabil să se deplaseze: este echipat cu două motoare independente conectate.
fiecare are o roată (care devine astfel o roată motrice).

- poate emite sunete graț ie unui buzzer.

- poate emite lumină graț ie a 2 LED-uri cu 3 culori (RGB) ale căror culori sunt parametabile. -alte
acț ionarii pot fi conectaț i opț ional (afiș aj 128 leduri, motor-reductor, blocuri 4 leduri, afiș aj 7
segmente...)

Buton ș i senzori :

Pentru a interacț iona cu mediul său ș i a colecta informaț ii, pe robot se regăseș te:

- un senzor de lumină care îl informează despre luminozitatea ambientală.

- un modul cu ultrasunete care îi permite să "vadă" obstacolele din faț ă ș i să le

cunoaș te distanț a. un modul de urmărire a liniei pe sol cu infraroș u.

- unbutonparametrabil.

- un buton de pornire.

- alte senzori pot fi conectaț i opț ional (umed, flacără, fum, giroscop...)

1 Programează robotul mBot

 A LOCALIZA SENSOARELE Ș I ACTUATOARELE

Carte Wifi Buton de pornire

LED (3 culori) RGB1

buton

Senzor de luminozitate
LED (3 culori) RGB2

Buzzer
Prizes pentru senzori
doar actuatori
opționale
Priză USB

Roti motrice dreapta

Motorul roții drepte

Modul de urmărire a liniei

în infraroșu
Motorul roții stângi

Roata motrică stângă

Modul cu ultrasunete
Modul de urmărire a liniei
infraroșii

2 Programarea robotului mBot

2-Software-ul mBlock

Mblockest o extensie a Scratch care adaugă o paletă suplimentară dedicată

aux extensii hardware (mBlock, Arduino…). Veț i observa că le găsiț i pe toate la
paletele obiș nuite de Scratch. Aș adar, se poate face Scratch „pur” sub mBlock.

1- Lansez software-ul mBlock care se află pe biroul dumneavoastră

2-În meniul „alegeț i harta”, selectaț i mBot, apoi în „Alegerea extensiilor”,

selectaț i din diferitele opț iuni posibile opț iunea Makeblock.

Zonă în care
veți introduce programul dumneavoastră

Pentru un mai bun

salut
Reduceti aceasta dimensiune de
fereastră cu săgeată
(click aici)

Toate instrucț iunile posibile de

Aici veți găsi diferitele
bibliotecaPilotaj biblioteci de instrucț iuni pentru
concepeți programele dumneavoastră.
În ceea ce ne privește, vom folosi
esențialmente :
- Blocuri și variabile
Evenimente
- Control
- Operatori
Pilotaj

3-Pentru a crea programul, este suficient să tragi instrucț iunile elementelor din bibliotecă în
la zona de scripttout, la fel cum făceaț i cu Scratch. Atenț ie, uneori trebuie să le lăsaț i.
cu precizie pentru a se încadra ca o bucată de puzzle.

3 Programarea robotului mBot

 Palete comune mBlock

Paletă specifică àmBlock

(absente de Scratch)

4 Programează robotul mBot

 3-Mbot în „mod conectat” :
Modul conectat se referă la modul în care cablul USB rămâne conectat la mBot. Acest mod permite
telecomanda mBot ș i/sau încărca programe în acesta.

În modul conectat, programul dumneavoastră va începe cu:

Acesta va porni atunci când veț i face clic pe steagul verde de pe ecranul de start.

3–Primele programe în „mod conectat“

1-În primul rând, în dosarul dvs. personal (Documentele mele), creaț i un dosar „mBot”

Toate programele dvs. vor fi înregistrate în acest dosar pe măsură ce lucraț i.

2-Creează programul solicitat în mBlock folosind paletele Scratch tradiț ionale ș i

paleta „Pilotaj” dedicată mBot.

3-Verificaț i pe robot că comutatorul de pornire/oprire al mBot-ului este pe „ON”.

3-Asiguraț i-vă că în fila „Conectare”, „prin port serial (COM)” instrucț iunea „COM...” este
bine activată.(În general, este ultima "com" de pe listă)

4-mBot emite un « bip » iar paleta « Pilotaj » afiș ează un punct verde... toate acestea sunt semne foarte bune.

5 Programaț i robotul mBot

Programul nr. 1: faceț i să clipească (1s) un LED RGB (1 sau 2) în roș u de 10 ori
suită
Metodă Elemente necesare
Realizaț i o buclă ș i
a pune în interior:
Aprindeț i cele două LED-uri
Aș teaptă 1s
Stinge cele două LED-uri
Aș teptaț i 1s
Programator la buclă pentru
executaț i programul de 10 ori

Programme n°2 : Identique à P1 mais faire clignoter les 2 DEL RGB en

alternanț ă „mod pompieri” cu un „pin-pon” emis de robot
Metodă Elemente necesare
Realizaț i un bucle ș i puneț i la Idem au programme 1 folosind de data aceasta :
interiorul :
Aprinde LED-ul din dreapta în roș u, stinge LED-ul
stânga ș i joacă un do5 (C5)
Aș teaptă 1s
Opriț i LED-ul din dreapta în roș u, aprindeț i LED-ul
stânga ș i a juca un la5 (A5)
Aș teaptă 1s
Programatorul buclei pentru a repeta
programaț i la nesfârș it

Programul nr. 3: Folosiț i o condiț ie ș i detectorul de lumină pentru a face

a funcț iona P2
Méthode Elemente necesare
Înainte de bucla P2, adăugaț i o
condiț ieDacă(se întâmplă asta)atunci…

Aici, evenimentul declanș ator este scăderea

de la lumină măsurată pe hartă în
sub 500 lux (de adaptat la
luminozitatea camerei...)

ProgramP4: înlocuieș te nota cu o mică melodie!!!

Programul nr. 5 :
Se va executa o singură dată (din cauza „firului de ata” care limitează miș carea). Robotul
avansează timp de 2 secunde cu viteza de 100. Apoi se opreș te.
Metodă Elemente necesare
Realizaț i o buclă ș i puneț i la
interiorul
Avansaț i robotul la viteza 100
Aș teptaț i 2s
Avansaț i robotul la viteza 0

6 Programează robotul mBot

4- mBot în „mod autonom” sau cum să „Flash-uiț i” mBot
pas cu pas :
De data aceasta, vom „flasha” codul vostru în memoria mBot, ceea ce îi va permite să
funcț ionează autonom ș i fără nicio conexiune la PC. Programul este pus
în « memorie flash » ș i este păstrat chiar dacă mBot este oprit

Va fi suficient să înlocuiț i în scriptul dumneavoastră … par

Odată ce transferul este finalizat, acesta se va executa conform instrucț iunilor dumneavoastră de programare (sau bine)
direct sau printr-o manipulare a robotului din partea dumneavoastră (apăsând pe butonul de pornire)
exemple… ș i dacă l-aț i prevăzut în programul dvs.)

Notă: pentru a reveni mai târziu în „mod conectat”, va trebui să „descărcaț i

microprograme de comunicare» în meniul «Conectare»

În programele următoare, vom folosi modul autonom pentru ca robotul să fie liber de
miș cările sale…dar am fi putut continua în modul conectat.

7 Programează robotul mBot

 Programul nr. 6 :
Dissociează viteza motoarelor; Robotul se roteș te în cerc timp de 3s (sens orar) apoi 3s (sens
trigonometrice) de 2 ori la rând
Metodă Elemente necesare
Realizaț i o buclă cu:
Întoarce roata
stânga singură
Aș teptaț i 3s
Fă să se învârtă roua
dreapta singură
Aș teaptă 3s

Programul nr. 7 :
Robotul avansează dacă vede un obstacol în faț a lui, se retrage, se întoarce la dreapta ș i îș i continuă avansul;
Metodă Elemente necesare
Reglează viteza la 50 (utilizează
o variabilă
Realizarea unei bucle infinite
Dacă distanț a > 50 atunci
avansa
Ș i la distanț ă≤ 50 reculeri
până la 0,5s apoi întoarce la
dreapta timp de 0,5s
Remarcă: verifică dacă senzorul tău US este bun.
pe "Port 3", altfel, modifică "portul"

Programul nr. 8 :
Urmărirea unei piste cu ajutorul Modulului de urmărire a liniei cu infraroș u
Metodă Elemente necesare
Regleaza viteza la 100 (utilizeaza
o variabilă)
Realizează o buclă infinită
Și alb la dreapta de întors
spre stânga
Și alb în stânga atunci
întoarceți spre dreapta
Și alb în dreapta și stânga
atunci să se oprească
A avansa drept

Iată, cunoaș teț i toț i senzorii ș i actuatoarele mBot, acum puteț i trece la
aplicaț ii plus « avansate » care combină toate aceste posibilităț i într-o funcț ionare autonomă a robotului.

Veț i găsi alte propuneri de aplicaț ii pe site-ul meu[Link]

8 Programează robotul mBot