1

REPUBLICA ALGERIANĂ DEMOCRATĂ Ș I POPULARĂ

MINISTERUL ÎNVĂȚĂMÂNTULUI SUPERIOR Ș I AL
CERCETARE Ș TIINȚIFICĂ
UNIVERSITATEA Med KHIDER
DEPARTAMENTUL DE ÎNDOCTRINARE ELECTRICĂ
Filière : Electrotechnique
Option : Réseaux électrique
Temă:
Comandă vectorială a maşinii
sincronă cu magneti permanenț i

Prezentat de Dirijat de
ABID Ali Mai 2016 KHELILI Fatiha
Plan de lucru

Introducere

Generalităț i despre Maș ina Sincronă

1
la Magneț i Permanenț i ‘’MSAP’’

Modelarea Maș inii

2
Sincronă cu Magneț i Permanenț i

Comanda vectorială a maș inii sincrone

3
cu magneț i permanenț i

Concluzie
 Introducere

Cele mai multe procese industriale se bazează în mare măsură pe motoare

pentru a asigura antrenamentul. Prin urmare, aceste motoare trebuie să răspundă de
mod eficient la variațiile instrucțiunilor (viteză, poziție, cuplu).

Motorul sincronic cu magneti permanenti se deosebeste prin excelenta sa

randament. În plus, dacă această mașină este alimentată corespunzător de către
curenți sinusoidali, aceasta prezintă aceleași posibilități de control ca și
mașină cu curent continuu.
Plan de lucru

Introducere

Generalităț i despre Maș ina Sincronă

1
Magneti Permanenț i ''MSAP''

Modelarea Maș inii

2
Sincronă cu Magneț i Permanenț i

Comanda vectorială a maș inii

3
sincron cu magnet permanent

Concluzie
Generalităț i despre Maș ina Sincronă
Magneti Permanenti

Constituț ia Maș inii Sincrone cu Magnet Permanent (MSAP)

Mașina sincrona cu magneti

permanents se compune dintr-un stator
triphasat și un rotor montat cu
magneti permanenți care furnizează
fluxul câmpului. Această mașină nu are
nu este nevoie de un aprovizionare
exterioară pentru a excita rotorul.
Generalităț i despre Maș ina Sincronă la
Magneti Permanenț i

Configurări rotorice ale maș inii cu magneț i permanenț i

Maș inile cu magneț i permanenț i pot fi construite cu mai multe

Configuraț ii rotative.

Magneti de suprafaț ă.
Magneti inseraț i.
Magneti îngropaț i.
Magneti cu concentrarea fluxului.
Generalitate despre Maș ina Sincronă
Magneti Permanenț i

. Principe fonctionnement de la (MSAP)

Mașina studiată este un motor, deci permite o conversie electromechanicală

de energie. Statorul acestuia este alimentat de o rețea tridimensională. Astfel, produce un
câmp rotativ care antrenează rotorul. Cu cât cuplul pe axă este mai mare, cu atât unghiul de
decalajul polar este mai mare. Rotorul se desprinde de fluxul rotativ de îndată ce acest unghi

depaseste 90. Viteza de rotație a rotorului este egală cu viteza de sincronizare.

Ea este, deci, direct proporțională cu frecvența de alimentare a statorului.
Generalităț i despre Maș ina Sincronă
Magneti Permanenț i

Avantajele ș i dezavantajele

Avantajele

Mare fiabilitate.
Puteri masice și volumetrice importante.
Un randament și un factor de putere ridicat
Funcționare în suprasarcină.
Niciun curent de excitație (30% pierderi mai puțin).
Generalităț i despre Maș ina Sincronă
Magneti Permanenț i

Avantajele ș i dezavantajele

Dezavantajele

Prețul magneților îl face mai scump

Riscul de a nu se angaja

Influența vibrațiilor și a șocurilor asupra structurii mașinii

Plan de lucru

Introducere

Generalităț i despre Maș ina Sincronă

1
magneti permanenț i ''MSAP''

Modelarea Maș inii

2
Sincron cu Magneț i Permanenț i

Comanda vectorială a maș inii

3
sincron cu magnet permanent

Concluzie
 Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenț i

. Metoda de modelare a sistemului global studiat are particularitatea de

decompozitați sistemul complet în mai multe subsisteme sau blocuri separate.

Ceea ce facilite dezvoltarea programelor de simulare numerică.

Description :
. Structura mașinii sincrone cu magneți permanenți cuprinde trei
înveliri statorice trifazate (a, b, c) decalate între ele printr-un unghi de (2π/3).
Magnetii permanenti sunt reprezentati de un înfășurare alimentată de o
sursă de curent continuum’’.
Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenț i

Modelarea maș inii sincrone cu magneț i permanenț i

Fig.1 Reprezentare schematică a unui MSAP trifazat

Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenti

Modelarea maș inii sincrone cu magneț i permanenț i

Ecuaț ii electrice

d sa
Vsa R sEu sa
dt
d sb
Vsb R sEu sb
dt
d sc
Vsc R sEu sc
dt

Vs,abc Rs
Eus,abc d
dts,abc
Modelarea Maşinii Sincrone la
Magneti Permanenț i

Modelarea maș inii sincrone cu magneț i permanenț i

Ecuaț ii magnetice
sa L una Eu sa L unb Eu sb L ac Eu sc mama

sb L ab Eu sa L bbEusb L bcEu sc mb

sc L ac Eusa L bcEu sb  L cc Eu sc mc

Sub formă matriceală avem:

s,abc LssEus,abc m,abc

Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenț i

Modelarea maș inii sincrone cu magneț i permanenț i

Ecuaț ie mecanică
dΩ
J F Ω Cr e C r
dt
Puterea instantanee de intrare

P t  VsaEu sa VsbEu sb Vsc Eu sc

Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenț i

Aplicarea transformării Park la MSAP

Fig.2 Reprezentare schematică a MSAP în sistemul de axe d-q

Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenț i

Modelarea maș inii sincrone cu magneț i permanenț i

Ecuaț ii electrice în sistemul axelor d-q
d
Vd R sEu d d ω q
dt
d
Vq R sEu q q ω d
dt
Ecuaț iile fluxurilor în sistemul de axe d-q
d L d Eu d m

q L q Eu q
d
Vd R s Eu d L dEu d ωL q Eu q
dt
d
Vq R s Eu q L qEu q ωL d Eu d ω m
dt
Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenț i

Modelarea maș inii sincrone cu magneț i permanenț i

Ecuaț ia puterii instantanee

P(t)= Vsa Isa + Vsb Isb + Vsc Isc = (VdEud+ VqEuq)

Ecuaț ia puterii electromagnetice

3
Pet  ω  q
d Eu q Eu d  p.Ω.3 d  q
Eu q Eu d 
2 2
ω p.Ω
Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenț i

Modelarea maș inii sincrone cu magneț i permanenț i

Ecuaț ie mecanică

dΩ
J F Ω Cr e C r
dt

Ecuaț ia momentului

3
Ce p.L  q
 d L qEu d Eu m Eu q
2
Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti permanenti

Bloc diagramă a MSAP în referenț ialul d-q

Fig.3 Simularea blocului MSAP în referenț ialul d-q

Modelarea Maș inii Sincrone la
Magneti Permanenț i

Bloc de simulare al MSAP

Domeniul 4
Ce
Vs_a
Vd
Vs_a Domeniu
Viteză
Vd
Vs_b
Sfera 1
Vs_b
Vq ID

Domeniul 2
Vs_c
Vs_c IQ
Vq Cr Domeniul 3
surse tri_pha 1
tetta poziț ie

MSAP
Park1

Scop 5 Pasul 2

t
e
C
e
rS
ă
tu
p
iD
a
țe
Lu
cu
r
T
oWorkspace1 Ceas

Fig.4 Schema de simulare a MSAP-ului alimentat cu tensiune trifazată

 Modelarea Maș inii
Sincron cu Magneț i Permanenț i

Rezultatul simulărilor :
Pentru a verifica modelul matematic al maşinii, vom testa programele.
numeric în mediu MATLAB. Parametrii sunt furnizaț i în
anexa.
300 200 200
Viteza (rad/s)
250
Cuplul (N.m) Curentul Iq(A)
150 150

200
100 100
150

50 50
100

50 0 0

0
-50 -50
-50

-100 -100
-100

-150 -150 -150

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0,8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0,5 0.6 0,7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0,8 0.9 1
S S S

Fig.5 Caracteristici electrice și mecanice ale MSAP alimentată de un

rețea trifazată în sarcină de Cr=8N.m la momentul t=0.5s
Plan de lucru

Introducere

Generalităț i despre Maș ina Sincronă

1
Magneti Permanenț i ''MSAP''

Modelarea Maș inii

2
Sincrone cu Magneț i Permanenț i

Comandă vectorială a maș inii

3
sincron cu magnet permanent

Concluzie
Comandă vectorială a motorului
sincron cu magnet permanent

. Principiul comenzii vectoriale:

Ideea fundamentală a acestei metode de comandă este de a aduce comportamentul de
la MSAP la celui d'une MCC. la componentă de ax ''d'' a curentului statoric joacă rolul de
excitația și permite reglarea valorii fluxului în mașină. Componentea axului ''q''
joacă rolul curentului indus și permite controlul cuplului.

Pentru a simplifica comanda, se stabilește adesea curentul ''Id'' astfel încât cuplul să fie
proporțional cu 'Iq' într-un interval de viteză dat.
eud 0 euq eus d m

m
Forma cuplului electromagnetic este dată de: Ce p m eu q
2
Comanda vectorială a motorului
sincron cu magnet permanent

. Strategia cel mai des folosită constă în menținerea fluxului de reacție indus.
în cuadratură cu fluxul rotorului, așa cum este ilustrat în figura de mai jos :

Fig.6 Comanda prin orientarea fluxului MSPA ''Id este nul''

Comanda vectorială a motorului
sincron cu magnet permanent

. Avantaje ș i dezavantaje ale comenzilor vectoriale:

Avantajele

Ea este precisă și rapidă.

Există un control al cuplului la oprire.

Controalele mărimilor se fac în amplitudine și în fază.

Dezavantajele

Foarte scump (encoder incremental sau estimare de viteză, DSP.)

Robustețe slabă la variațiile parametrice.

Prezența transformărilor coordonatelor în funcție de un unghi θs estimat.

Comandă vectorială a motorului
sincron cu magnet permanent

. Structura globală a comenzii :

Fig.7 Schema global al comenzilor vectoriale ale MSAP

Comandă vectorială a motorului
sincron cu magnet permanent

Bloc de defluxareBlocul de defluxare permite exploatarea optimă a

capacitățile magnetice ale mașinii. Aceasta este definită prin funcția neliniară
următoare:

Sub viteză : ref nume pentru nume

pentru
Despre viteză : referin ț ă
nume
nume
nume
Comanda vectorială a motorului
sincron cu magnet permanent

. Decuplare prin compensare:La compensation a pour but de découpler les

axele d și q. Această decuplare permite scrierea ecuațiilor mașinii și a
parte de reglementare într-un mod simplu și astfel de a calcula cu ușurință coeficientii
regulatorilor.
Vd1 V e d q
ed p rL dI pd r m d

Vq1 V e q Cu eq p rLq Eu q
d q
Comanda vectorială a motorului
sincronă cu magnet permanent

ReglareaRegulatorii au, pe de o parte, sarcina de a stabiliza circuitul de

reglaj, și, pe de altă parte, vin pentru a asigura o precizie mai bună și un
timp de răspuns mai bun.
Comanda vectorială a motorului
synchronous cu magnet permanent
. Calculul Regulatorilor :

Regulator de Curent
Rs et kp keu
keu d
d

Regulator de viteză :
4J
k eu 2

k p
k eu
Comanda vectorială a motorului
sincronă cu magnet permanent

. Bloc de simulare :

Fig.8 Schema global al comenzii vectoriale a MSAP

 Comandă vectorială a motorului
sincron cu magnet permanent
. Rezultatul simulărilor:
După realizarea decuplării și sintezei regulatorilor, se efectuează simularea de
comanda în viteză prin regulator PI al MSAP. Sistemul este simulat în Matlab-
Simulink.
Caracteristicile comenzii sunt impuse de condițiile de funcționare
de la mașină.
Încercare la gol ș i sub sarcină
Comanda vectorială a motorului
synchronous cu magnet permanent

Încercare în vid
120 14 20

12
100
15
10

80 Cuplul (N.m) Curentul iq(A)

Viteza (rad/s) 8
10

60 6

5
4
40

2
0
20
0

0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0,3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S

Fig. 9: Rezultatele simulării pentru un demaraj în gol

Comandă vectorială a motorului
sincronă cu magnet permanent

Încercare la gol ș i la sarcină

120 14 20
Cuplul (N.m) Curentul iq(A)
12
100
15
10

80
8
Viteza (rad/s) 10

60 6

5
4
40

2
0
20
0

0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0,4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S

Fig.10 : Rezultatele simulării pentru o pornire la gol, apoi sub sarcină.

 Comandă vectorială a maș inii
sincron cu magnet permanent

Schimbarea referinț ei de viteză

160 14 20

140 12
Cuplul (N.m) 15
Curentul iq(A)
120 10

100 8
10

80 6

4
5
60
Viteza (rad/s)
40 2
0
20 0

0 -2 -5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0,7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
S S S

Fig. 11: Rezultatele simulării pentru o schimbare a vitezei de referință

Comandă vectorială a maș inii
sincron la magnet permanent

. tehnica comenzii vectoriale aplicată la MSAP; această strategie

permet decuplarea între cuplul electromagnetic și fluxul mașinii
pentru a asigura un control zgomotos al vitezei sale.

. Regulatoarele PI depind în mare măsură de parametrii mașinii și de

încărcare.
Plan de lucru

Introducere

Generalităț i despre Maș ina Sincronă

1
Magneti Permanenț i ''MSAP''

Modelarea Maș inii

2
Sincron cu Magneț i Permanenț i

Commande vectorielle de la machine

3
synchron cu magnet permanent

Concluzie
 Concluzie

. Lucrarea prezentată în cadrul acestei lucrări de disertație se referă la comanda

vectorială a unei mașini sincrone cu magneți permanenți alimentată cu tensiune

cu un invertor MLI trifazat, unde teste de robustețe a controlului

sunt verificate variatiile parametrice, inversarea vitezei aratand

astfel eficiența regulatorilor clasici aleși.

 Mulț umesc
Pentru Atenț ia Dvs