AUTOMATE PROGRAMABILE

INDUSTRIALE
(API)

1
 I. INTRODUCERE
API-urile au apărut în Statele Unite în jurul anului 1969.

Obiectivul de plecare: a răspunde dorin ț elor industriilor de

automobilul, de a dezvolta linii de fabricație
automatizate, care ar putea urmări evoluția tehnicilor și
modele fabricate.

Un API se distinge de un calculator prin faptul că este un

sistem electronic programabil special adaptat pentru
neinformaticienii.

API-ul s-a dezvoltat din ce în ce mai mult datorită:

–de flexibilitate (din punct de vedere al implementării, evoluției

...),
–dar și pentru că în automatizările de comandă
complexe, costurile de cablare și de dezvoltare
deveniseră prea mari. 2
I.1 Automatizare

Automatizarea constă în transferul total sau parțial al

tâches de coordonare, anterior executate de către
operatori umani, într-un set de obiecte
tehnici numite parte de comandă.

Partea de comandă memorează know-how-ul

operatori pentru a obține seria de acțiuni de efectuat
pe materia prima, pentru a elabora valoarea
adăugată.

3
I.2 Obiectivele automatizării

Automatizarea permite adăugarea unor elemente suplimentare la

valoarea adăugată de sistem. Aceste elemente sunt exprimabile în
termeni de obiective pentru :

a crește productivitatea sistemului, adică a crește

cantitate de produse (în termeni de rentabilitate, competitivitate,
îmbunătățirea producției...) ;

îmbunătățirea flexibilității producției (sarcini fizice sau

intelectuale dificile pentru om; sarcini repetitive, ...)

a se adapta la contexte particulare (medii

ostile pentru om; mediu sărăcit, spatial, nuclear...) ;

alte obiective, de natură socială, financiară... pot

a se adăuga la aceștia.

4
 II. STRUCTURA API

II.1Reamintire despre structura unui sistem automatizat

Orice sistem automatizat conţine:

- o parte operativă (P.O.) procedând la tratament

materii prime pentru a elabora valoarea adăugată;

- o parte a comenzii (P.C.) coordonând

succesiunea acțiunilor pe partea operativă cu
finalitatea de a obține această valoare adăugată.

5
6
II.2 Aspect exterior al API-urilor

API-urile sunt disponibile modulare (diferite tipuri de

microprocesoare și de intrare-ieșire) și sub diverse
prezentări: cutie, pachet, cărți...

Pentru medii dificile (temperatură, praf, risc

de proiecție ...), API-urile utilizate sunt în carcasă etanșă,
susținând o gamă largă de temperaturi.

Contraintele mediului industrial se prezintă

sub trei forme :
. mediu fizic și mecanic;
. poluare chimică;
. perturbation électrique.
7
8
II.3 Structura internă a unei API

Structura internă a unei API poate fi reprezentată astfel:

Structura internă a unei API este destul de apropiată de cea a unui sistem
micro-programat.
Contorul de program este un simplu secvențiator, care pune
ciclul în comunicare, într-o ordine imuabilă, cuvintele
9
memorie programată cu procesorul.
Automatul programabil oferă informațiile legate de starea
sistemului și apoi comandă pre-acționarele în funcție de
program înregistrat în memoria sa.

API-urile au patru părți principale (Figura de mai sus):

. o memorie;
. un procesor
. des interfacesd’entrées-sorties ;
. o alimentare de 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC).

10
 II.4Rolul unui automat

Rolul unui automat este de a reacționa la schimbările de stare

intrările sale (senzori) modificând starea ieșirilor sale
(actionatoare), conform unei legi de control determinate a priori.

Se distinge:

Program combinator: la fiecare moment ieș irile

sunt determinate doar de intrări (fără efect
memorie);

Program secven ț ial: ie ș irile sunt determinate

prin intrări și un număr finit de variabile logice
internes ținând cont de evoluția sistemului.

11
 III. DESCRIEREA ELEMENTELOR UNUI API

III.1 La memorie

Există în automate, mai multe tipuri de memorie care îndeplinesc

funcții diferite care sunt printre altele: concepția și elaborarea
program; conservarea programului...

Zona de memorie va permite:

De a primi informațiile provenite de la senzorii de intrare,
De a primi informațiile generate de procesor și
destinate să comande ieșirile (valoarea contoarelor, a
temporizări,…
De a primi și a păstra programul procesului.

Acț iune posibilă asupra unei memorii :

SCRIE pentru a modifica conț inutul unui program,
EFFACER pentru a face să dispară informaț iile care nu sunt
plus necesare
13
LIRE pentru a citi conținutul unui program fără a-l modifica.
Tehnologia memoriilor :

RAM(Random Acces Memory): mémoire vive

în care se poate citi, scrie și șterge
(conține programul);

ROM (Memorie doar pentru citire): memorie moartă

accesibil doar în citire.

EPROM (Memorie Programmabilă ș i Ș tearsă Odată)

Memorie : memorii morti reprogramabili;
efacere la raze ultraviolete.

EEPROM (Memorie programabilă electric ș tergabilă)

Memorii doar pentru citire: memorii moarte
reprogrammables ; effacement électrique 14
 III.2 Procesorul

Lemicroprocesor realizează toate funcț iile logice Ș I,

OU, funcțiile de temporizare, de numărare, de calcul...
a începe dintr-un program conținut în memorie.

Este conectat la celelalte elemente (memorie și interfețe I/O)

prin linii paralele numite 'BUS' care transportă
informații sub formă binară...

15
III.3 Interfe ț ele

Interfeț e de intrare:ele sunt destinate pentru:

Recepționarea informației provenite de la senzori;

Prelucrează semnalul, dându-i o formă, eliminându-l pe
paraziți și izolând electric unitatea de
comandă a părții operative.

Interfeț e de ieș ire: ele sunt destinate să:

Comanda pre-acționerilor și elementelor de

semnalele sistemului
Adaptarea nivelurilor de tensiune ale unității de comandă
la cea a părții operative a sistemului, garantând
o izolare galvanică între acestea.
16
 Interfața de intrare conține adrese de intrare.
Chaquecapteurest este legat de una dintre aceste adrese.

Interfața de ieșire conține la fel niște

adrese de ieșire. Fiecare pre-acționator este conectat la
una dintre aceste adrese.

Numărul acestor intrări și ieșiri variază în funcție de tip

de automate.

III.4 O alimentare electrică

Toate automatele actuale sunt echipate cu o alimentare

240 V 50/60 Hz, 24 V DC. Intrările sunt în 24 V DC și o
împământarea trebuie, de asemenea, prevăzută. 17
 IV. FUNC ȚIONAREA API-urilor

Automatul programabil este un sistem de procesare

logica informațiilor, inclusiv programul de funcționare
este efectuat pe baza instrucțiunilor stabilite în funcție de
procesul de realizat.

18
-Introducerea informa ț iilor: cu ajutorul senzorilor (de temperatură,
presiune, deplasare, impuls,…) ;
-Interfa ț a de intrare: pentru formatarea semnalului, sistem anti-
parazit,…
-Tratament logic: pentru a efectua opera ț ii SAU, Ș I, a citi starea
o variabilă, ordonați rezultatul, folosiți sistemul de
microprocesor
-Interfață de ieșire: pentru a comanda actuatoarele (relee,
electrovane, motoare,...) 19
IV.1 Principiul general de func ț ionare al unei API

API-ul este construit în jurul unui microprocesor;

Intrările sunt numeroase ș i acceptă semnalele

venind de la senzori ;

-Ie ș irile sunt procesate pentru a ac ț iona actuatoarele;

Limbajul de programare este simplu ș i accesibil

rapid

-La mémoire est en partie prise par le programme

monitor (controlul funcționării automatelor, gestionare
20
interne ale tratamentelor).
Într-o manieră generală, avem (vezi figura de mai sus):
Programul de procesare a informa ț iilor este stocat în
memorie.
Unitatea de procesare controlează func ț ionarea automatului.
-Console de programare asigură dialogul între
operatorul și automatul. Înregistrarea programului și
21
transfer în automat.
 IV.2 Implementare

Pornind de la o problemă de automatism dată, în care s-a definit

comenzile, senzorii și procesul de realizat, este necesar să:

- Stabilirea GRAFCET (sau organigrama, logigramă,

ecuații logice,...) ;

-Scrie programul (scrierea instruc ț iunilor);

Rentrează programul cu ajutorul consolei de

programare

Transfera ț i programul în unitatea centrală a automatului;

-Tester la vid (finalizarea programului);

22
Conectează automatul la ma ș ină.
 IV.3 Alegerea unei API

Criteriile esențiale de alegere a unui automat programabil

industrial sunt :

Competențele/experiențele echipei de automatizări

la mise en oeuvre et programmation de la gamme
de automate;

Capacitățile de procesare ale procesorului (viteză, date,

operațiuni, ...);

Numărul și tipul intrărilor/ieșirilor necesare;

Calitatea serviciului post-vânzare;

Și altele.
23
 V. JOC DE INSTRUC ȚIUNI

Majoritatea automate lor programabile industriale au un

funcționare ciclică (Figura de mai jos).

Procesorul este gestionat în funcție de un program care este o

instrucțiuni potrivite plasate în memorie.

Când funcționarea este spusă sincronă în raport cu intrările

și la ieșiri, ciclul de prelucrare începe prin preluarea în
contor al intrărilor care sunt fixate în memorie pentru întregul ciclu.

Procesorul execută apoi programul instrucțiune cu instrucțiune

înregistrând de fiecare dată rezultatele în memorie.

La finalul ciclului, ieșirile sunt afectate de o stare binară, prin activare

în comunicare cu memoriile corespunzătoare.

24
Procesorul poate executa un anumit număr de operații.
logici; întregul set de instrucțiuni booleene ale instrucțiunilor
complementare de gestionare a programului (sărit, memorare,
adresare ...) constituie un joc de instrucțiuni. 25
V.1 Opera ț iuni logice de bază

Operațiile logice de bază sunt:

•Citirea stării unei variabile (Încărcare, Dacă, ... etc);

•Și logic (ȘI);
•OU logic (sau, + ...);
•Afectare sau egal ( = , SET , ....);
•Negare sau NU (NOT, Nu, Pas).

V.2 Instruc ț iuni complementare

Instructiunile suplimentare sunt memorarea,

temporizare, numărarea, saltul (înainte sau înapoi),…

26
V.3 Limbaje de automate

Automatele programabile industriale trebuie să fie capabile să fie

utilizate cu ușurință de personalul obișnuit cu tehnicile
clasice de automatizare și puțin despre informatică.

Acest lucru i-a determinat pe constructorii de API-uri să conceapă limbaje

aplicații special adaptate pentru realizarea automatelor.

Se distinge:

Limbajele grafice :

LD : Diagrama cu scară (Diagrammes échelle)

–FBD : Diagramă de bloc funcțional (Logigramme)
SFC : Diagrama Funcției Secvențiale (Grafcet)

Limbajele textuale :

– IL : Lista de instrucțiuni.
27
ST : Text structurat.
 [Link] D ’AUTOMATES

VI.1 Principiu

Comenzile automatelor cablate sunt din ce în ce mai

plus înlocuite de API-uri sau micro-computere care
asigurând comanda ș i reglarea ma ș inilor,
de elemente de maș ină sau de etape de fabricaț ie.

Începând cu momentul în care toate aceste echipamente sunt de tip

informatica, devine interesant să le interconectezi la
un mini-ordinateur sau un automat de supraveghere.

28
29
În conformitate cu filosofia automatelor, nevoile de
comunicarea între automate este acoperită de rețele de automate.

Interconexiunea între două automate poate fi realizată foarte simplu prin

dependente de anumite ieșiri ale unui automat de intrările celuilalt automat și
vice-versa.

Dezavantaj: Această metodă nu permite transferul direct al

variabile interne ale unui automat pe celălalt. Devine costisitoare în număr
de intrări/ieșiri atunci când sistemul devine mai complex.

30
VI.2 Différents types de réseaux d ’automates

VI.2.1 Re ț ea în stea

În acest caz, un centru de procesare comun, schimb cu

fiecare dintre celelalte stații. Două stații nu pot să
schimba direct între ele (Figura de mai jos).

31
VI.2.2 Re ț ea în inel

Fiecare stație poate comunica cu vecina sa. Această soluție

este interesant atunci când o stație trebuie să primească informații de
la stația precedentă sau a o transmite către următoarea.

32
VI.2.3 Re ț ea ierarhizată

Este cea mai performantă formă de rețea. Oferă o mare

flexibilitate în utilizare.

Informațiile pot circula între stațiile de același nivel

circulați de la stația cea mai avansată (în general un calculator)
versul cel mai simplu, și reciproc.

33
 VII. Instruc ț iuni specifice pentru o
prima implementare a API-ului

un API, ca orice sistem complet de comandă, trebuie să procure

ajutoarele pentru reglajul și depanarea mașinii pe parcursul acesteia
exploatare, dar și a permite :

vizualizarea stării intrărilor și ieșirilor;

vizualizarea progresului ciclului, de exemplu, prin
afişarea etapelor active;
accesul la diferitele setări: temporizări, numărări...

Instalarea trebuie să permită asigurarea celor trei funcții.

următoarele :

Programare la prima implementare;

Comandă automată a mașinii ;
Asistență pentru exploatare (setări și depanare).
34
 VII.1 Configura ț ii principale pentru implementare
operă a API-ului

În această configura ț ie, toate punctele

accesibile sunt situate pe API, care este folosit pentru
pentru comanda automată,
programare ș i ajutor în exploatare.

Această configura ț ie, mai clasică, prevede

un terminal de programare amovibil,
permi ț ând o programare care serve ș te la
plusieurs machines ; il peut être très
dezvoltat ș i facilitat programarea ș i
setările
35
Această configurare potrivește un dispozitiv fiecărui
fonction :

Comanda automată este asigurată de automat.

implant programabil în cutie;
Programarea se face printr-un terminal mobil;
Ajutorul pentru exploatare se efectuează printr-un terminal
d'exploitation implantat pe pupitru, și care permite
setări și depanări.
36
VII.2 Programarea API-urilor

Pornind de la o problemă de automatism dată, în care am definit

comenzi, senzorii și procesul de realizat, trebuie să:

Definiți limbajul de programare în funcție de automatul de utilizat

(Grafcet, Scară, IL, etc.) ;

Stabiliți GRAFCET conform caietului de sarcini;

Faceți programarea fie direct (cu un software adecvat) sau

conversia grafcet într-un alt limbaj (Ladder, LI, etc.)

Reintroduceți programul cu ajutorul consolei de programare;

Transferați programul în unitatea centrală a automatei;

Tester la vid (punctarea programului);

Racordarea automatului la mașină. 37

VII.2.1 Exploatarea directă a grafcet-ului cu un software

Când un software adaptat pentru automat este disponibil, procedura de urmat

pentru a implementa programul este următorul:

Stabiliți grafcetul conform caietului de sarcini;

Utilizați 'modulul grafic' al software-ului pentru a insera versiunea

schematizată a grafcetului;

Salvați și compilați programul conform manualului;

Procedați la diverse simulari pentru a testa etapele, tranzițiile, etc

și valida astfel modelul;

Transferați către automat;

Tester. 38
 VII.2.2 Exploatarea indirectă a grafcetului

Atunci când nu dispui de un software adaptat pentru automat, rămâne

posibilitate de :

Convertirea grafcetului în limbaj Ladder (sau scheme cu contacte);

Convertiți grafcetul în limbajul LI (Liste de instrucțiuni);

Convertiți grafcetul în limbaj Ladder apoi LI.

39
VII.2.3 Prezentarea ș i conectarea automatului

40
 EXEMPLU: automate de tip ABB
Schema automatizată de mai jos este un ABB 07 KR 91 de la
gamă CS 31 din care iată schema :

41
1 : Montarea automatului pe un ș ină DIN
2 : Montarea automatului cu ș uruburi
3 : Conexiune la pământ
4 : Alimentarea automatului
5 : Iesire 24 V DC pentru alimentarea intrărilor
6 : Baterie de rezervă pentru date ș i
programe
7 : Emplacement pentru bateria de rezervă
8-10 : 20 intrări împărț ite în trei grupuri
izolaț i între ei (8 + 8 + 4)
11 : Definiț ie scrisă a intrărilor
12-14 : 12 misiuni repartizate în trei grupuri
izolaț i între ei (4 + 4 + 4)
15 : Definiț ie scrisă a ieș irilor
16 : Prize serie pentru programare ș i
comunicare
17 : Conector pentru reț eaua de teren CS 31
18 : Trappe de acces pentru EEPROM
19 : Interrupător programare/marcă
20 : Indicator LED pentru alimentare ș i baterie
21 : Indicator LED pentru funcț ionare ș i
erori
22 : Indicator led pentru reț eaua de teren CS 31
23 : Indicaț ii pentru izolare ș i împământare
24 : Film plastic pe faț a frontală detasabil pentru
scrierea intrărilor ș i ieș irilor
42
 VIII. Limbajul de contact sau 'Scară
Diagrama

Diagramul ladder este un mod de programare

utilizând o simbolistică mult mai lizibilă decât
coduri boolean sau liste de instrucțiuni.

Ideea de bază a acestui limbaj constă în utilizarea principiului

rețele cu contacte pentru a reprezenta funcțiile
logici de realizat.

43
Scara simbolică

Simbolurile folosite în acest mod de programare sunt :

•: variabilă de intrare sau contact de închidere ;

•: variabilă de intrare completată sau contact de deschidere;

•-( )- : variabilă de ieșire (O0,2 ieșire automat, etc..);

•-(S)-: ieșire setată într-o memorie (S = set);

•-(R)-: ieșire resetată memorată (R = reset)

44
Regulă
Logica mai multor variabile este reprezentată în
limbajul Ladder prin conectarea în serie a simbolurilor
asociati acestor variabile.

Le‘OU’logica mai multor variabile este reprezentată în

limbajul Ladder prin intercalarea simbolurilor
asociați acestor variabile.

45
46