Proiectarea parametrizată a unui modul de presare

MODELAREA SISTEMELOR FLEXIBILE DE PRODUCłIE

PRIN REłELE PETRI
Constantin DUMITRU, Daniel POPESCU, Ştefan BUZATU

1. Introducere sistemului flexibil proiectat. ReŃeaua este proprie

În sistemele flexibile de producŃie se desfă- sau reiniŃializabilă dacă în orice "marcaj" M, acce-
şoară evenimente asincrone paralele în timp, care sibil din cel iniŃial, există o "secvenŃă" de tranziŃii
concură la atingerea unui anumit scop comun, cel care conduce din nou la marcajul iniŃial. PrezenŃa
al funcŃionării întregului sistem. Aceste evenimente proprietăŃii de reiniŃializare asigură repetitivitatea
pot fi prelucrări simultane pe centre de prelucrare unor succesiuni de comenzi emise de la un anumit
în acelaşi timp cu ATT-uri. Modelarea prin reŃele nivel de conducere al sistemului, repetitivitate care
Petri are ca obiectiv principal verificarea unor pro- reprezintă o caracteristică a celor mai multe siste-
prietăŃi generale ale modelelor din categoria res- me de automatizare. ReŃeaua este limitată (măr-
pectivă de sisteme flexibile, precum şi verificarea ginită) dacă numărul de simboluri de marcaj în ori-
unor proprietăŃi specifice modelului analizat. Con- ce poziŃie este limitat pentru oricare din variantele
firmarea existenŃei proprietăŃilor menŃionate atestă posibile de marcaje. Pentru număr maxim de sim-
faptul că structura modelului adoptat este corectă, boluri egal cu 1 reŃeaua este denumită "binară",
iar infirmarea existenŃei anumitor proprietăŃi indică "sigură", în sensul că o condiŃie poate fi satisfăcută
prezenŃa unor erori de modelare. Principalele pro- sau nesatisfăcută. CondiŃia de limitare constituie o
prietăŃi verificate sunt: viabilitatea, reiniŃializarea, garanŃie a faptului că sistemul modelat este finit,
limitarea. respectiv că are un număr finit de stări. AbsenŃa
ReŃeaua este viabilă pentru un "marcaj ini- acestei proprietăŃi indică o eroare de modelare.
Ńial" dacă pentru orice "marcaj" M obŃinut din cel
iniŃial şi pentru orice "tranziŃie" t, există o 2. ReŃele Petri
"secvenŃă" ("succesiune") de tranziŃii "executabile" ReŃeaua Petri (RP) este un model grafic de
care include şi tranziŃia t. Această proprietate asi- tipul grafurilor orientate, cu două categorii de no-
gură faptul că nu vor apare blocaje în funcŃionarea duri:

R E C E N T, 2000, nr. 2 41
 Proiectarea parametrizată a unui modul de presare

• poziŃii (p) - modelează condiŃii;

• tranziŃii (t) - modelează evenimente.
RelaŃiile dintre evenimentele care pot avea loc şi
condiŃiile necesare pentru ca anumite evenimente
să se producă efectiv sunt reprezentate prin arcele
grafului, care stabilesc legăturile orientate dintre
poziŃii (p) şi tranziŃii (t), precum şi dintre tranziŃii şi
poziŃii. Prin producerea unui eveniment are loc mo-
dificarea atât a condiŃiilor de apariŃie a evenimentu-
lui cât şi a celor care decurg din producerea eveni- Fig. 1
mentului. PoziŃiile se reprezintă grafic prin cercuri
iar tranziŃiile prin dreptunghiuri. Faptul că o condi- mentarea presei cu un nou semifabricat. În această
Ńie este îndeplinită se reprezintă grafic prin introdu- situaŃie (fig. 1b) condiŃiile p1 şi p2 nu mai sunt sa-
cerea unui simbol (punct) în interiorul cercului po- tisfăcute (presa nu mai este liberă, manipulatorul
ziŃiei aferent condiŃiei respective. PrezenŃa sau ab- nu mai are semifabricat) astfel că din poziŃiile p1,
senŃa lui constituie "marcajul" poziŃiei p, notat prin p2 dispare punctul de marcaj. În schimb, sunt acum
m(p). În transpunerea aspectului grafic al unei reŃe- satisfăcute condiŃiile (poziŃii) p3 şi p4, respectiv
le Petri într-o relaŃie matematică, prezenŃa punctu- presa este în lucru şi robotul este liber, ceea ce se
lui corespunde atribuirii valorii m(p) = 1, iar absen- simbolizează prin introducerea punctelor de marcaj
Ńa punctului atribuirea valorii m(p) = 0. Marcajele în centrele cercurilor care reprezintă poziŃiile p3 şi
tuturor poziŃiilor pi ∈P (P este mulŃimea poziŃiilor, p4. Vectorul de marcaj este un vector coloană care
i = 1,2.....n, numărul elementelor mulŃimii) formea- conŃine toate poziŃiile sistemului modelat, în care
ză marcajul reŃelei, transpus într-un vector M de se înscrie valoarea 0 dacă respectiva condiŃie nu
forma: este satisfăcută (nu are punct de marcaj) şi se în-
scrie valoarea 1 dacă acea poziŃie este îndeplinită
 m( p1 )  (are punct de marcaj).
 m( p ) 
M = 2  (1) p1 1
 m( p 3 ) 
  p2 1
 m( p 4 )  M0 =   (2)
p3 0
cu m(pi) ∈ {0,1} pentru reŃele binare. În cazul con-  
p4 0
siderat al reŃelei binare producerea unui eveniment
poate avea loc numai dacă sunt îndeplinite toate Pentru fragmentul de reŃea considerat, mar-
condiŃiile modelate prin poziŃiile de la care sosesc cajul iniŃial este vectorul coloană:
arce la tranziŃia respectivă, deci dacă în toate aceste
poziŃii se găsesc puncte. CondiŃia este necesară, dar 0 p1
nu şi suficientă, întrucât mai este necesară şi a doua 0 p2
condiŃie, în toate poziŃiile spre care pleacă arce din M0 → M 1 =
t1   (3)
p 3 1 
tranziŃia considerată să nu se găsească puncte. În  
acest caz tranziŃia este "executabilă" [m( pi) = p 4 1 
= m( pi) = 1 şi m(pi) = m(pi) = 0], executare care După îndeplinirea tranziŃiei t1, vectorul de
implică schimbarea marcajelor poziŃiilor legate marcaj M0 se transformă în vectorul de marcaj M1:
prin arce de tranziŃia respectivă. Se observă că marcajele se modifică pe
măsură ce se produc diversele evenimente, ceea ce
3. Modelarea subsistemului presă - robot justifică denumirea de graf bipartit cu marcaje di-
de alimentare namice (reŃea Petri).
În starea iniŃială a sistemului, presa este În continuare, următorul eveniment care se
liberă (a terminat prelucrarea unei piese care a şi poate produce este t2 (sfârşitul prelucrării piesei pe
fost evacuată), iar robotul are în mecanismul de presă) ceea ce conduce la poziŃia p5 - presa trebuie
apucare un nou semifabricat, acestea fiind poziŃiile pregătită să fie descărcată, iar manipulatorul este
p1 şi p2, fig.1a. Dacă aceste condiŃii sunt îndeplini- liber, se poate produce tranziŃia t3 - descărcarea
te, se poate produce evenimentul (tranziŃia) t1 - ali- presei. În această situaŃie, presa este în poziŃia p1,

42 R E C E N T, 2000, nr. 2
 Proiectarea parametrizată a unui modul de presare

iar manipulatorul poate să depună piesa în depozit valorile ce rezultă din vectorii de marcaj. Din rela-
(poziŃia p6), fig.2. Ultimul eveniment (tranziŃie) ce Ńia: Inv⋅M0 = Inv⋅Mi, rezultă:
m( p1 ) + m( p 2 ) + m( p 3 ) + m( p 4 ) + m( p5 ) + m( p 6 ) = 2
relaŃie care se poate verifica imediat, pentru (9)
oricare din vectorii de marcaj calculaŃi anterior.

4. Concluzii
În urma acestei analize a rezultat următoa-
rele: reŃeaua constituită în vederea modelării este
viabilă, adică nu se produc blocaje care să conducă
Fig. 2 la blocarea activităŃilor; reŃeaua este reiniŃializabilă,
adică, parcurgând o succesiune de marcaje s-a
se poate produce este t4 - alimentarea manipulato- ajuns în starea iniŃială, ceea ce corespunde unui
rului cu un nou semifabricat; el ajunge în poziŃia p2 anumit ciclu de funcŃionare a sistemului; reŃeaua
(manipulatorul are semifabricat), iar reŃeaua a reve- este considerată sigură sau binară, în sensul că o
nit în starea iniŃială prin succesiunea de marcaje: concluzie poate fi considerată sigură (1) sau nesi-
t1 t2 t3 t4
gură (2), în comparaŃie cu alte reŃele; stabilirea in-
(4)
M 0 → M1 → M 2 → M 3 → M 0 varianŃilor reŃelei certifică oportunitatea soluŃiei
adoptate.
în care vectorii de marcaj sunt: Principiile de realizare a sistemelor flexi-
p1 1 p1 0 p1 0 p1 1 p1 1 bile de fabricaŃie sunt fundamentate
p 2 1 p 2 0 p 2 0 p 2 0 p 2 1 pe tehnologii moderne de modulari-
p 0  t p 1  t p 0 t p 0  t p 0
M 0 = 3   → M 1 = 3   → M 2 = 3   → M 3 = 3   → M 4 = 3   (5) zare, tipizare, de adaptabilitate şi mi-
1 2 3 4
p 4 0  p 4 1  p 4 1  p 4 0  p 4 0
nimizare a fluxului de operaŃii de ve-
p 5 0  p 5 0  p 5 1  p 5 0  p 5 0
 
p6 0
 
p 6 0
 
p6 0
 
p 6 1
 
p 6 0
hiculare a materialelor. Astfel, siste-
mele flexibile se pot adapta rapid şi
În continuare se determină invariantul de optimal la modificările dimensiunilor geometrice
reŃea: ale piesei, sau la schimbarea acesteia cu una simila-

( )
ră din cadrul aceleiaşi familii de pro-
Inv ⋅ M 0 = Inv ⋅ M i −1 + colt C = Inv ⋅ M i −1 + Inv ⋅ colt C = Inv ⋅ M i −1 (6) dus, în condiŃii de eficienŃă economi-
i i

că şi modificări structurale minime.

Pentru exemplul considerat anterior, inva-
riantul este de forma: Bibliografie
Inv = ( x1 , x 2 , x 3 , x 4 , x5 , x 6 )
1. Bonetti, R.: Flexible Manufacturing Systems. Editura
(7) Hermes, Paris, 1985
2. CriŃan, I.: Sisteme Flexibile. TCMM, vol. I şi vol. II. Editura
Tehnică, Bucureşti, 1987
Aplicând relaŃia precedentă pentru fiecare 3. Popescu, D., Dumitru, C.: Sisteme flexibile de prelucrare.
din cele patru coloane ale matricei C, se obŃine sis- Reprografia UniversităŃii din Craiova, 1996
temul omogen: 4. Furukava, Y.: An analysis of dynamic performance of half-
floating sildeways and its application to machine-tool
− x1 − x2 + x3 + x4 = 0 free drive systems. Annuals of CIRP 1990
  x 3 = x5 5. ***: Prospecte ale diferitelor firme producătoare de centre
 − x 3 + x5 = 0 
 ⇒ x2 = x 6 (8) de prelucrare şi sisteme flexibile
 x1 − x4 − x5 + x6 = 0 x + x = x + x
 x2 − x6 = 0  1 2 3 4

care are 6 necunoscute şi numai 3 ecuaŃii (rangul

matricei C fiind egal cu 3). Se adoptă 3 necunoscu-
te, de exemplu: x4 = x5 = x6 = 1. Aşadar, unul din
invarianŃii reŃelei este: Inv1 = (1, 1, 1, 1, 1, 1). Se
notează în continuare m(p1), m(p1) etc. marcajele
diverselor poziŃii ale reŃelei ce modelează sistemul
flexibil, marcaje care, pentru o tranziŃie dată, au

R E C E N T, 2000, nr. 2 43