Programarea Robotilor
Tradus de
ScribdTranslationsProgramarea Robotilor
Tradus de
ScribdTranslationsMetode de programare a roboț ilor. Clasificare.
Un robot poate fi programat prin două modalităț i, prima dintre ele se numeș te
ghidat de un proces textual, de ș i în prezent există robo ț i care sunt
programate printr-o conjugare a celor două metode menț ionate.
Programare prin îndrumare.
Primul metodă, programarea prin ghidare, constă în a face robotul să efectueze sarcina.
mi ș cându-ș i articula ț iile manual în timp ce se înregistrează
mi ș cările captate de senzori, pentru o repetare ulterioară de manieră
automată, este de remarcat că această programare prin ghidare poate fi realizată făcând
o machetă la scară a robotului pentru a facilita miș carea articulaț iilor, aceasta
programarea prin ghidare descrisă anterior se numeș te ghidare pasivă deoarece
individul care manipulează robotul trebuie să ofere forț a necesară pentru a miș ca
articulaț ii pentru punctele dorite. Facând faț ă sistemelor de ghidare pasivă
deoarece este foarte dificil să mutăm robotul din cauza greutăț ii ș i volumului său mare, se pot
implementar butoane sau un manetă de control (joystick) pentru a muta robotul cu acestea
actuatoare proprii.
Programare textuală.
Pentru a realiza o comunicare între programator sau operatorul unui robot într-un mod
Există 3 niveluri: limbaje de programare, învăț are ș i repetare prin intermediul acestora.
de comenzi verbale. Acesta din urmă este cel mai puț in utilizat. Pentru ca un robot să fie mai
eficiente trebuie să aibă în programarea sa feedback prin intermediul senzorilor
de aceea este necesar ca roboț ii să fie programaț i prin intermediul limbajelor de programare de nivel înalt
nivel care ne permite să le punem condiț ii. Din cauza diversificării mari a roboț ilor
ș i că limbajele utilizate în ș tiinț ele informatice nu respectă
nevoile roboticii au dezvoltat limbaje dedicate acestei ș tiinț e.
Programare textuală Acest metodă de programare permite indicarea sarcinii robotului la
printr-un limbaj de programare specific. Un program este înț eles ca o
serie de ordine care sunt editate ș i ulterior executate, prin urmare, există un text
pentru program. Programarea textuală poate fi clasificată în trei nivele:
❖ Nivel robot, iar comenzile se referă la miș cările ce trebuie efectuate de robot.
❖ Nivel obiect, dacă comenzile se referă la starea în care trebuie să rămână
obiecte.
❖ Nivel de sarcină, dacă ordinele se referă la obiectivul de atins.
Cerinț ele unui sistem de programare a roboț ilor.
❖ Mediu de programare.
❖ Modelarea mediului.
❖ Tip de date.
❖ Gestionarea intrărilor/ieș irilor (digitale ș i analogice).
❖ Control de miș care.
❖ Controlul fluxului de execuț ie al programului.
Exemplu de programare a unui robot industrial.
Caracteristici de bază ale limbajelor RAPID ș i V+.
RAPID
Acronim pentru Dialog Interactiv de Programare a Aplicaț iilor Robotice
Limbaj de programare dezvoltat de compania ABB
Programele sale constau din trei părț i
❖ Rutina principală MAIN
❖ Conjunto de subrutinas
❖ Datele programului (Variabile)
Date în RAPID
Constante (CONS)
❖ Nu îș i schimbă niciodată valoarea
Variabile (VAR)
❖ Pot schimba valoarea lor în orice moment
Persistente (PERS)
❖ Îș i pot schimba valoarea în orice moment, dar o pot reț ine între
varii execuț ii
Registre
❖ Almacenează mai mult de un tip de date simultan, sunt similare cu structurile (struct)
în limbajul C
Cuvinte rezervate RAPID
Program de exemplu în RAPID
V+
Este un limbaj de programare pentru roboț i dezvoltat în 1989 de Adept Technolog
care constă într-o serie de linii sau STEP care sunt interpretate ca instrucț iuni ale
programa Y Permite execuț ia mai multor sarcini ș i permite apeluri asincrone de
funcț ie.
În V+ accesul la tipurile de date se realizează în trei moduri
❖ Global
❖ Local
❖ Automat