Ghidul NOOBIES pentru configurarea și utilizarea CRIUS MWC

Software pentru placa MultiWii SE

De ATXHELI

1. Descarcă și dezarhivează software-ul necesar:

Mediul de compilare Arduino și de actualizare a plăcii:
[Link]
folosește IDE 0023 nu versiunea 1.0
-Cea mai recentă versiune a software-ului MultiWii, inclusiv programul de configurare:

[Link]

2. Atașați placa FTDI USB la placa MultiWii SE și conectați cablul USB

pe PC

3. Noile dialoguri de hardware vor apărea și vor indica către folderul \

folderul Arduino pentru driver. Driverul ar trebui să se instaleze și dispozitivul nou să fie
recunoscut.

4. Porniți programul de configurare MultiWii.

5. Vizionați aceste videoclipuri tutorial pe YouTube pentru operarea programului:

[Link]
El are câteva alte videoclipuri despre programul de Configurare care ar putea fi de ...
interes și pe canalul său de YouTube.
 Unele elemente din program care s-ar putea să nu fie evidente (preluate de pe [Link]
site):
RataRCși expoRC

Rata RC: definește sensibilitatea multicopterului pentru stick-ul RC de PITCH și ROLL. Dacă simți că multicopterul tău este prea
reactiv, scade-l. Dacă vrei să îmbunătățești reactivitatea, crește acest parametru.
RC expo: definează o zonă mai lină în centrul PITC și a stick-ului ROLL RC. Cu această funcție, este posibil
a avea atât o bună precizie, cât și o bună amplitudine.
0 = fără expo
expo completă
Dacă nu înțelegi cu adevărat acești parametrii, te încurajez să citești documentația TX, deoarece aceștia
funcțiile sunt, de asemenea, în general acceptate de TX.
Este mai bine să-i susții direct în Multiwii, deoarece rezoluția este mai bună în acest fel.
Pși INivel

Definește influența acc în modul stabil doar (acest parametru nu are efect dacă modul stabil este dezactivat)
Dacă multi-ul nu este stabil odată activat, reduce P.
PIDdePITCH/ROLL/YAWși rată(vezisecțiunea deajustaremaitârziu)

Pentru un multicopter foarte stabil, cu o atitudine solidă, setările PID trebuie să fie setate la valori mari. Dar dacă vrei să faci
câteva acrobatii cu aceste setări, multicul începe să se clintească în traducerea rapidă sau când decizi să
agita prea mult. O soluție este să reducem PID-ul, dar aceasta afectează stabilitatea statică.

Așadar, în loc să implementăm un comutator între 2 setări PID, acum există 2 opțiuni în GUI pentru a defini
modul în care ar trebui să scădem PID, în funcție de deviația manetei ROLL/PITCH/YAW

Cele două cutii din dreapta definesc rata de anulare a PID-ului nominal (cel care este folosit pe
poziția neutră a manetei ROLL/PITCH/YAW) în raport cu deviația ROLL/STICK/YAW. De fapt, doar P și D
parametrii sunt afectați în transformare. Scopul acestui setări nu este cu adevărat să obțină mai multă stabilitate,
dar pentru a câștiga mai multă manevrabilitate. 0 = rată moale (pentru FPV sau începători); 0.4 = acro moale; 0.7 = acro rapid; 1 =
rată nebună
Dacă nu ești familiarizat cu acest lucru, păstrează pur și simplu valorile implicite (0)

ratadelimitare

Această cutie definește rata de anulare a PID-ului nominal (cel care este folosit pe neutru
poziția levierului ROLL/PITCH) în raport cu levierul Throttle.
Scopul acestei curbe este de a obține mai multă stabilitate atunci când te afli într-o situație în care trebuie să folosești mai mult gaz decât
a fost nevoie să întrețin doar un lift. Acesta este în general cazul în traducerea rapidă.

Dacă nu ești familiarizat cu acest lucru, păstrează valorile implicite (0)

Cumsăactivați opțiunile

În funcție de configurația ta, poți activa/dezactiva ușor opțiuni prin 2 comutatoare pe TX-ul tău RC.
Cele 2 întrerupătoare corespund (AUX1), de obicei RX ch5 și, RX canal 6 (AUX2).
LEVEL este funcția de autolevel (necesită un ACC) care va încerca să mențină placa nivelată dacă nu există Pitch sau Roll
inputurile sunt primite…uneori numit „mod stabil”
BAROtries pentru a menține o altitudine constantă odată activat (necessită un barometru)
MAG încearcă să mențină o direcție perfectă de vărsare odată activat (necesită un magnetometru)
CAMSTAB: dacă este activat, ieșirea servo-ului PITCH&ROLL al camerei va contracara înclinația multi
(necesită un ACC + activarea codului prin declarația #define)
CAMSTRIG: dacă este activat, o ieșire servo va declanșa repetitiv o secvență în care putem defini...
durata în poziția ÎNALTĂ/LOW
Pentru a activa o funcție, trebuie să bifezi căsuța albă aflată la intersecția opțiunii dorite (rând) și la
starea comutatorului pe care doriți să o activați (coloană).
Este posibil să faci un amestec complex.
Dacă vrei să forțezi o opțiune permanent, este posibil să bifezi toate casetele albe, chiar și fără un RC.
canal conectat.
(=> în acest fel, nu ai nevoie de un receptor RC cu 5 sau 6 canale)
Detectarea/utilzareasenzorului

Pe acest ecran, coloana din stânga arată detecția senzorilor de pe placă.

Coloana din dreapta arată dacă senzorul este în prezent utilizat sau nu (în funcție de opțiunile selectate și AUX)
schimbați pozițiile
Configurare hardware de bază:
Diagramă de conexiune:
Intrarea Modului 2 (Aux2) poate fi fie D8, fie D12.
Conexiunile motorului și rotațiile sunt prezentate mai jos:

Numerele se referă la pini D3, 9, 10, 11, 5 și D6 de mai sus... ieșirile ESC pentru Motor1-6.

Notă: dacă ESC-ul folosește un BEC LINEAR, poți conecta toate la ieșirile motorului.
fără modificare. Dacă BEC-urile schimbă tipurile, ar trebui să folosești doar unul
Ieşirea BEC şi îndepărtaţi firele roşii de la celelalte conectori ESC.
Alternativ, totul poate fi eliminat și un BEC extern conectat la D13, A6,
sau A7 sau orice conexiune cu trei pini neutilizată.
1. ECHILIBRAȚI ACCESORIILE și MOTORUL!
2. Verificați că toate canalele TX sunt centrate pe 1500 și că funcționează de la 1000 la 2000.
3. Verificați că toate canalele sunt în direcția corectă... adică dreapta funcționează corect pe rulare, etc.
dacă nu le inversezi.
4. Calibrați giroscopul (plăcuța să nu se miște!)
5. Calibrați accelerometrele (la nivel de placă!)
6. Calibrați magnetometrul:
apăsați Calib_Mag - LED-ul clipește rapid - aveți 30 de secunde pentru a roti placa cu 360°
grade pe toate axele X, Y și Z - când LED-ul încetează să clipească, va salva toate înclinațiile MAG
erori în eprom.
7. Setează intervalele ESC:
Conectați individual ESC-urile la canalul de accelerație RX și urmați manualul ESC.
instrucțiuni pentru setarea intervalului minim/maxim al accelerării.
8. Zboară, ajustează cu autolevelul oprit, ajustează PID-urile DACĂ este necesar...schimbări mici, câte una la
un timp!
9. Activați autolevelul și tăiați folosind comenzile stick pentru a obține un autolevel fără derapaj;
ajustați PIDS, dacă este necesar.
[Link] altitudinii pe ON și ajustați PIDS pentru menținerea direcției, dacă este necesar

Ajustare PID (extras din referința de la sfârșit):

valorile implicite PID ar trebui să ridice aproape toate multicopterele de dimensiuni normale.
zburând destul de bine.

P: 4
I: 0.035
-15

Ajustările suplimentare se fac în principal prin simpla micșorare / creștere a valorii P.

Pentru a ajusta, ….. crește/îndiminua valorile cu următoarele
steps: P:0.2 ; I:0.005 ; D:1

"P" luptă împotriva tuturor mișcărilor... crește până când obții o oscilare de feedback, reducând-o cu
~20%

"Eu" țin direcția... crește până când obții un rebound când eliberezi un
intrare cu baston mare.

"D" cu cât mai mare, cu atât mai bine, din ceea ce pot observa, aceasta încearcă să atenueze orice
rotatie. Cu cât rulezi mai sus „D”, cu atât pare că poți crește și mai mult „P”
"D" cu cât mai mare, cu atât mai bine... pentru a netezi orice rotație. Cu cât mai departe de zero
executi "D" se pare că poți crește și mai mult "P"

Unii recomandă ajustarea P mai întâi, apoi D, apoi I.

Ghid de configurare a joystick-ului (valabil și pentru V1.9):
[Link]
StickConfiguration-18_v0-[Link]

Resurse suplimentare: O sursă bună de informații despre Multiwii:

[Link]
 Schimbarea configurației copterului: adică în Tricopter sau altul
configurare
Nu este necesar dacă se folosește Quad X așa cum a fost livrat!

1. Cu FTDI USB conectat, porniți [Link]

2. Setează tipul de placă la :

3. Setează portul COM la cel pe care se află FTDI... cel folosit de MultiWii
Configurarea de mai sus (probabil nu va fi COM1!).
4. Deschideți codul sursă MultiWii 1.9 (deschideți orice fișier din folder)

5. Selectați fila config.h și decomentați (ștergeți „//”) parametrii ca

mai jos, asigurați-vă că comentați („//”) cele neutilizate din fiecare grup:
a. Selectați minimul de accelerație pentru ESC-urile dvs.. acesta este cel mai mic valoare
controller-ul trimite către orice motor în timpul zborului... vrei să fie statici
se rotește la această valoare sau ieși din control.
b. Alege configurația elicopterului
c. Inversează sensul de yaw dacă este necesar
d. Folosește :#define I2C_SPEED 400000L
#define INTERNAL_I2C_PULLUPS
f. Folosiți: #define RCAUXPIN8 sau #define RCAUXPIN12 dacă doriți să
folosiți AUX2 pentru selecția modului în plus față de AUX1
g. Folosiți: #define ITG3200
h. Utilizează: #define BMA180
#define BMP085
#define HMC5883
Tot restul rămâne neschimbat....

6. Salvați-l pentru utilizare viitoare.

7. Încărcați codul pe placă.

8. Configurează și pleacă cu FLY!