PENDUL INVERTIT SINGUR

Consideraț i sistemul de control al pendulului inversat prezentat în figura-1. În acest exemplu, suntem
îngrijorat doar de miș carea pendulului ș i de miș carea căruciorului în planul paginii.
Se doreș te menț inerea pendulului inversat în poziț ie verticală cât mai mult posibil ș i totodată controlarea poziț iei.
într-un sistem de tip 1 pentru servo. Sistemul pendulului inversat montat pe un
cartea nu are un integrator. Prin urmare, alimentăm semnalul de poziț ie y (care indică
poziț ia căruciorului) înapoi la intrare ș i inseraț i un integrator în calea de feedback, aș a cum se arată

Figura 1
Sistem de control al pendulului inversat
 Figura 2
Sistem de control cu pendul inversat (Tip 1 sistem servo atunci când planta nu are integrator)


În figura 2 presupunem că unghiul pendulului θ ș i viteza unghiulară sunt mici, astfel încât sin θ
2
 θ, cos θ 1,  0. De asemenea, presupunem că valorile numerice ale M, m ș i l sunt date ca
M = 2 Kg, m = 0.1 kg l = 0.5m

Anterior, în exemple, am derivat ecuaț ia pentru sistemul cu pendul inversat prezentat în figură.
care este la fel ca cel din Figura 3-6, care este la fel ca cel din Figura 10-8, Referindu-ne la Figura 3-6, noi
am început cu echilibrul forț elor ș i ecuaț iile echilibrului momentelor ș i am ajuns la ecuaț ia (3-20) ș i
(3-21) pentru a modela sistemul pendulului inversat. Referindu-ne la ecuaț iile (3-20) ș i (3-21),
ecuaț iile pentru sistemul de control al pendulului inversat arătat în Figura 10-8 sunt

Ml Ӫ=(M+m)g θ-u(10-43)

Mẍ=u-mg θ(10-44)

Când valorile numerice date sunt substituite, Ecuaț iile (10-43) ș i (10-33) devin

Ӫ=20.601 θ -u(10-45)

ẍ=0.5u-0.4905 θ (10-46)

Să definim variabilele de stare x₁, x₂, x₃ ș i x₄ ca

θ

x₂ =

x₃=x
 x₄=ẋ
Apoi, referindu-ne la ecuaț iile (10-45) ș i (10-46) ș i la figura 10-9 ș i considerând poziț ia căruciorului x ca
ieș irea sistemului, obț inem ecuaț iile pentru sistem după cum urmează:

ẋ=Ax + Bu (10-47)

y = Cx (10-48)

u=-Kx+k₁ (10-49)

=r-y=r-Cx (10-50)

0 1 0 0 0
20.601 0 0 0 1
0 0 0 1 0
0 .4905 0 0 0 0.5 0 0 1 0
A= B= , C=

Pentru sistemul servo de tip 1, avem ecuaț ia de eroare de stare aș a cum este dată de Ecuaț ia (10-40):

ė =Âe+Buₑ(10-51)
unde

0 1 0 0 0 0
20.601 0 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0
A0 0.4905 0 0 0 0 B 0.5
C0 0 01 0 0 0 0
Â= = , B= =

Ș i semnalul numărat este dat de ecuaț ia (10-41):


u ₑ= - K̂ e
unde

K̂ =[K ⁞ -k]=[k₁ k₂ k₃ k₄ ⁞ -kEu]

Pentru a obț ine o viteză rezonabilă ș i o amortizare în răspunsul sistemului proiectat (de exemplu,
timpul de stabilizare de aproximativ 4~5 secunde ș i supraputerea maximă de 15% ~16% răspunsul la pas
al căruciorului), să alegem polii doriț i pentru bucla închisă la s= ₐ(a=1,2,3,4,5), unde
 ₁=-1+j
3 , ₂=-1-j 3 , ₃ =-5, ₄ =-5, ₅ =-5
Vom determina matricea necesară de câș tig pentru feedback de stat prin utilizarea MATLAB.

Înainte de a continua, trebuie să examinăm rangul matricei unde

A B
C
 0
P=

Matricea P este dată de

0 1 0 0 0
20.601 0 0 01
0 0 0 1 0
A B 0.4905 0 0 0 0.5
C0 0 01 0 0
P= = (10-52)

Rangul acestei matrice poate fi găsit ca fiind 5. Prin urmare, sistemul definit de Ecuaț ia (10-51) este
complet controlabil de stat, iar plasarea polilor arbitrar este posibilă. Program MATLAB 10-6
produce matricea de câș tig a feedback-ului de stare K̂ .

PROGRAM MATLAB
A=[0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;-0.4905 0 0 0];
[0; -1; 0; 0.5]
C=[0 0 1 0];
Ahat=[A zerouri(4,1);-C 0];
Bhat=[B;0];
J=[-1+j*sqrt(3) -1-j*sqrt(3) -5 -5 -5];
Khat=acker(Ahat,Bhat,J)

Khat=

-157.6336 -35.3733 -56.0653 -36.7466 50.9684

Astfel obț inem

K=[k ₁ k ₂ k ₃ k ₄ ]=[-157.6336 -35.3733 -56.0652 -36.7466]

Și
 -50.9684
Caracteristicile răspunsului la pas unitate ale sistemului proiectat. Odată ce determinăm câș tigul de feedback
matricea K ș i constanta de câș tig integral k, răspunsul la pas în poziț ia căruciorului poate fi obț inut prin
rezolvând următoarea ecuaț ie, care este obț inută prin substituirea Ecuaț iilor (10-49) în Ecuaț ii
(10-35):

x A  BK Bk1 x 0
 C
 0 1
= + r (10-35)

Ieș irea y(t) a sistemului este x₃(t), sau

x
0 0 1 0 0
y= +[0]r (10-45)

Definiț i matricea de stare, matricea de control, matricea de ieș ire ș i matricea de transmitere directă a sistemului
dat prin ecuaț iile (10-53) ș i (10-54) ca AA, BB, CC ș i DD, respectiv. Programul MATLAB 10-7 poate
a fi folosit pentru a obț ine răspunsul în trepte, am introdus comanda

[y, x, t]=pas(AA, BB, CC, DD, 1, t)

Figura 10-10 arată curba x₁ în funcț ie de t, x₂ în funcț ie de t, x₃(=ieș ire y) în funcț ie de t, x₄ în funcț ie de t ș i x₅ (=) în funcț ie de
Observaț i că y(t)[=x₃(t)] are o suprasarcină de aproximativ 15% ș i timpul de stabilizare este de aproximativ 4,5.

sec. (t)[=x ₅(t)] se apropie de 1.1. Acest rezultat poate fi derivat astfel: Deoarece

x(
 ) 0 Ax( )  Bu( )

0 0 0
1 0 0 0
0 20.601 0 0 0 0 1
0 0 0 0 1 r r
0 0 .4905 0 0 0 0 0
= + u( )

PROGRAM MATLAB
%****Programul următor este pentru a obț ine răspunsul în trepte
% din sistemul de pendul inversat proaspăt proiectat ****

A=[0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;-0.4905 0 0 0 ];

B=[0;-1;0;0.5];
C=[0 0 1 0];
D=[0];
K=[-157.6336 -35.3733 -56.062 -36.7466];
-50.9684
[A -B*K B*KI;-C 0]
[0;0;0;0;1]
CC=[C 0];
DD=[0];

%****Pentru a obț ine răspunsul curbei x1 în funcț ie de t, x2 în funcț ie de t,

%x3 versus t, x4 versus t, ș i x5 versus t, separat, introduceț i
% comanda următoare****

0;0.02;6;
x1=[1 0 0 0 0]*x’;
x2=[0 1 0 0 0 ]*x';
[0 0 1 0 0]*x';
x4=[0 0 0 1 0]*x’;
x5=[0 0 0 0 1]*x’;

subplot(3,2,1);
trasează(t,x1);
grilă
titlu('x1 versus t')
xlabel('t sec');
x1

subplot(3,2,2);
trasează(t,x2);
grilă
titlu('x2 versus t')
xlabel('t sec');
ylabel('x2')

subplot(3,2,3);
trasează(t,x3);
grilă
titlu('x3 versus t')
xlabel('t sec');
ylabel('x3')

subplot(3,2,4);
trasează(t,x4);
reț ea
titlu('x4 versus t')
xlabel('t sec');
ylabel('x4')

subplot(3,2,5);
grafic(t,x5);
grilă
titlu('x5 versus t')
eticheta_x(‘t sec’);
ylabel('x5')
 Curbele x₁ faț ă de t, x₂ faț ă de t, x₃(=output y) faț ă de t, ș i x₄ faț ă de t, ș i x₅(=) faț ă de t.

Primim

u( )=0

Deoarece u( )=0, avem din ecuaț ia (10-33),

u( )=0=-Kx( )+K
1 ( )

ș i aș a
1 1 −56.0652
( = [Kx( )]= xk( )= r=1.1r
K k 3 3 −50.9684
Prin urmare, pentru r=1, avem

 
= 1.1
Se observă că, la fel ca în orice problemă de proiectare, dacă viteza ș i amortizarea nu sunt tocmai satisfăcătoare,
K
atunci trebuie să modificăm ecuaț ia caracteristicilor dorite ș i să determinăm o nouă matrice Calculator
simulările trebuie repetate până când se obț ine un rezultat satisfăcător.
 Modelul Matematic pentru Dublul Inversat
Pendul
-----Bazat pe feedback-ul de stare ș i modelul T-S

Rezumat: Această lucrare introduce configuraț ia pendulului dublu inversat ș i

stabileș te modelul matematic bazat pe feedback de stare ș i model T-S. Pe baza acestora, putem
menț ineț i pendulul dublu inversat stabil prin hardware, în acelaș i timp am efectuat
controlul pendulului dublu inversat în stare ș ineclarcontrol bazat pe modelul T-S
computer

Pendulul inversat dublu, model matematic, feedback de stare, model T-S

control stabil.
1Introducere
Cercetarea asupra pendulului inversat a fost de mulț i ani. Pendulul inversat dublu
Pendulul este un sistem dinamic tipic nonliniar, multivarian ș i absolut instabil.
nu poate doar să rezolve problema teoriei controlului, ci ș i mecanica, matematica ș i
electrice împreună prin studierea pendulului inversat. De asemenea, pendulul inversat
oferă un pod pentru ș tiinț a ingineriei din teoria controlului în practică.
Pendulul inversat dublu este format dintr-un cărucior fixat pe ș ină ș i două pendule.
caruciorul se poate miș ca pe ș ine înainte ș i înapoi. Scopul este de a face pendulul inversat
echilibrul, apoi pendulul inversat obț ine echilibrul dinamic. Calea pendulului inversat
pendulul poate fi orizontal sau înclinat. Acolo stabilim modelul matematic bazat pe
calea orizontală. Pentru a analiza ș i proiecta sistemul de control ș i a obț ine termenul stabil,
mai întâi stabilim modelul matematic al sistemului. În această lucrare, adoptăm starea
model de feedback ș i control fuzzy bazat pe modelul T-S pentru sistemul dublu inversat

pendul. Conform acestor modele, pendulul invertit dublu îș i poate menț ine timpul real
echilibru dinamic folosind computerul. Stabiliț i modelul matematic al dublului
pendul inversat bazat pe următoarele presupuneri:
I) Fiecare pendul este rigid;
2) Lungimea curelei nu se schimbă, în acelaș i timp
cureaua nu are alunecare relativă,
3) Forț a acț ionează direct asupra căruciorului fără întârziere ș i
magnitudea sa este raport direct la inputul puterii
amplificator
Rugina este în raport direct cu viteza relativă.
În acest experiment, pendulul dublu inversat este format din următoarele componente:
, prima
pista netedă care are o lungime de 90 cm, căruciorul se poate deplasa pe pistă înainte ș i înapoi
pendulul de aluminiu este legat de căruț , iar al doilea pendul este legat de
primul pendul. Lăț imile celor două pendule sunt toate 525 cm. Ele se miș că în verticală.
dispozitivul pendulului inversat dublu este Figura 1.
2 Modelul spaț iului de stare
Mai întâi, putem stabili modelul de feedback de stare pentru caruciorul pe orizontală
plan. În acelaș i timp, stabilim ș i modelul pentru primul pendul ș i
al doilea pendul. (Forț a reprezintă doar magnitudinea,[ -d( J+ păcat), eu+
[-d(l tcos8,)1eu+nu în direcț ia). Fig2, Fig 3 ș i Fig 4 dau forț a de
carul, primul pendul ș i al doilea pendul.
Pentru a obț ine ecuaț ia Langarange, mai întâi scriem ca
urmată:
dy dy 1
1 1 1
m
1 (x I1sin 1)  Eu
1cos 1
2 2
L=T-V= 2J 1+ J 2 2  + 2 ox +m2 1{[ dt
1
2
2
2 2
]}+ dt  }+ ¿
¿ m2{[
dy
(x l1sin 1  l2sin 2 )
dt dy
(L1cos 1  L2cos 2 )
]2}+[ dt ]2-(m₁gl₁cosθ)2-
m₂g(L₁cosθ₁+l₂cosθ₂)
Atunci putem obț ine exprimarea Langarange astfel:

d L L
 u
dt q j  q  j
j=1,2…….S

S este numărul portului liber. Pentru pendulul inversat dublu, S=3

asta estex,θ1,θ₂.Poate obț ine ecuaț ia feedback-ului de stare:

r r
1  1 G(u, 1, 2 )
 2   2
M(θ1,θ2) +F( 1, 2, 1,2
)
J=1,2,3…..s

r 1 2 r
Acolo q=

m0  m1 m2 (m1l 1  m2L)cos 2 m2l 2 cos 2

(m1l 1  m 2 L)cos 1 m1l1 ^ 2 m2L^ 2 J1 m2Ll2cos( 1  2)

m2l 2 cos 2 m2Ll2 cos( 1  2 ) m2l 2 ^ 2 J 2
M(θ₂,θ₁)=

0( m1 l1  m 2 L)  1 păcat2 m 2l 2 2păcat 2

F( 1,  ,
2,1 2 ) 0 0 m2Ll2 2 sin( 1  2 )
0 m 2Ll 21 sin( 1 2 ) 0

Θ1ș iθ2sunt toate mici, atunci presupunem următoarele:

θ1≈ θ2≈0,
Cosθ1≈ cosθ2' ≈1;
sin θ1≈θ1; sin θ2≈θ2;
θ₂-θ₁≈0 ;cos(θ2-θ1)≈ l;sin(θ2-θ1)1≈ θ2-θ;
Apoi obț inem ecuaț iile liniare:
 (m0+m1+m  l + m l ) + m l 
)₂ +(m 1 
2 =u
₁ ₁ ₂ 1 ₂ ₂
2 
 1+m1l1+m2 2l1) 1+m
(m1l1+m2l2) +(J 
2L1l2 =(m1l1+m2L1)gθ₁
2

Acolo
m0calitatea egală a căruț ei ș i a forț ei de conducere
m1calitatea primului pendul
m2calitatea celui de-al doilea pendul
L1lungimea de la axele pendulului la axele pendulului
L1lungimea totală de la centrul de masă până la axele primului pendul
l2lungimea totală de la centrul de masă până la axele celui de-al doilea pendul
u: forț a care acț ionează asupra căruciorului

r:deplasarea nivelului căruciorului îndepărtându-se de centru

θ1,: unghiul primului pendul în raport cu verticala
θ2: unghiul celui de-al doilea pendul în raport cu verticala
J1momentul de inercie al primului pendul
J2: momentul de inerț ie al pendulului secund
În timpul experimentului, momentele de inerț ie ale primului ș i celui de-al doilea pendul sunt foarte
mic, aș a că le ignorăm. Alte valori sunt următoarele: m0=2.3287kg2 ml=0.22kg,
m2=0.16kg,L1=0.5m,11=0.32m, 12=0.26m. Astfel putem ajunge la o concluzie:
pentru a face pendulul inversat dublu să se echilibreze, colocalizarea nodului este: -12.6015,

12.3326, 4.4773,-4.3080, 0.0018+0.1214i,0.0018 - 0.1214i, de asemenea, putem

obț ine feedback-ul de stat ma&
K=[0.3 50 1.5350.5 5.01
Sub îndrumarea modelului matematic al spaț iului de stare, noi
a efectuat controlul stabil folosind computerul.

Modelul T-S
Încă respectăm presupunerea atunci când stabilim modelul T-S. Mai întâi, noi
stabileș te ecuaț ia privind plasarea, unghiul primei
pendulul ș i unghiul pendulului de două secunde ca stare
variabile, obț inem
x F
1  (m 1 l 1  m2 L1)g 1

 m2l 2 g
M(θ1,θ2) 2
=
2
ThereM(θ1,θ2)este acelaș i ca ș i mai sus. În timpul stabilirii modelului T-S, adoptăm
funcț ia de membru triunghiular. după cum urmează:

Thenu=-Kx. Putem realiza controlul stabil în timp real al pendulului inversat dublu. Putem
realizaț i linearitatea locală ș i obț ineț i următorul model fuzzy:
R:: Dacăθ₁ ș i θ₂ sunt aproximativ zero, atunci = A1+ B₁u
R₂pDacăθ₁ este aproape de zero ș i θ₂ este aproape
0
de 10, atunci
 = A ₂ + B ₂u

R3pDacăθ₁ este despre 1 2 ' ,θ2este desprezero,atunci

  = A ₃ X + B₃ u

R4pdacăθ₁ este aproximativ 12 ș i 0

θ2 este aproximativ 100,sauθ₁ este aproximativ -120 ș iθ2 0
este aproximativ -10 atunci,

 =A +B u
4 4
R5dacăθ₁ este aproximativ 12 ș iθ2 este aproximativ -10 ,sauθ₁ este aproximativ -12 ș iθ2este despre10 atunci,
0 0 0 0

 =A +B u
5 5
Acolo
r r 1 1 2  2
= r
, în acest experiment, valoarea variabilelor este aceeaș i ca ș i
ecuaț ia de stare. Putem obț ine ecuaț ia de locaț ie a fiecărui subsistem:

K1[0.3 50 1.5 35 0.5 5.0]

K2[0.2 60 1.2 40 1.0 5.5]
K3[0.4 60 1.0 38 0.9 4.0]
K4=[0.5 55 0.8 43 1.0 6.0]
K5=[0.2 65 0.7 38 1.0 6.0]

Apoi putem face balansul pendulului dublu inversat folosind computerul, mai mult, controlul bazat pe modelul T-S
este mai bun decât controlul asupra modelului matematic.

Concluzie
În ansamblu, controlul asupra pendulului inversat este întotdeauna o cercetare importantă, care poate
influentează teoria ș i aplicarea controlului automat. Studiul aprofundat asupra stabilităț ii
panta inversată va fi lucrarea pe termen lung ș i mai importantă.