RAPORTUL PROIECTULUI MAJOR

PE

ROBOT CARE URMEAZĂ OAMENII

SUBMIS ÎN PARTE CA ÎNDEPLINIRE A CERINȚ ELOR PENTRU ÎNMÂNAREA

GRADELE DE
LICENȚ Ă ÎN TEHNOLOGIE
(INGINERIE ELECTRICĂ)

SUB ÎNDRUMAREA: ÎNAINTE DE

ER. PREETINDER MAAM MD SAMIULLAH(1810101)
GURPREET SINGH(1810099)

7TH(B-TECH)

DEPARTAMENTUL DE INGINERIE ELECTRICĂ

COLLEGE SHAHEED UDHAM SINGH DE INGINERIE Ș I TEHNOLOGIE
TANGORI (MOHALI) PUNJAB (INDIA)-143306)
(Afilată la Universitatea Tehnică Punjab, Jalandhar, Punjab (INDIA)

1
CAPITOLUL NR. TITLU NUMĂR PAGINA

1 INTRODUCERE 8

1.1 BACKGROUNDT 9
1.2 SPECIFICAȚ II HARDWARE 9
IARDUINO UNO 9
II SUMAR 10
IIIPOWER 10
IVMEMORIE 11
VINPUT Ș I OUTPUT 11
VI COMUNICARE 12
1.3 DRIVER DE MOTOR L293D 12
SHIELD
CARACTERISTICI 12
1.4 SENSOR ULTRASONIC 13
CONEXIUNE IWIRE DIRECT 13
URMĂTOR
II PARAMETRU ELECTRIC 14
DIAGRAMĂ DE TIMING 14
1,5 SENSOR DE PROXIMITATE (IR) 14
IDEI DE APLICA Ț II 15
II CONFIGURAREA PIN-URILOR 15
PREZENTARE GENERALĂ A SCHEMATICII 16
1.6 MOTOR SERVO 16
SPECIFICA Ț IE 17
II MOTOR BO CU ROȚ I 17
IIISPECIFICATIE 17
1.7 SPECIFICAȚ II SOFTWARE 18

2
 SCRIEREA UNUI SCHI Ț E 18

2 STUDIU DE LITERATURĂ 19
2.1 TEHNOLOGIE Ș I LITERATURĂ 19
SONDAJ
OPERATIE DE BAZA 19
II DIAGRAMA DE BLOCAJ 19
3 PROIECTARE CIRCUIT 21
SPECIFICAȚIE
3.1 DESCRIEREA PROBLEMEI 21
MITOLOGIE 21
II LIMITARE 21
III CONECTARE CIRCUITE 22
4 TESTARE Ș I REZULTAT 23
4.1 TEST & REZULTAT 23
IMATEMATIC 23
INTERPRETARE
II CONTROLUL VITEZEI 23
CONTROLUL VITEZEI IIIPWM 24
RESULTAT PRACTIC 24
ANALIZĂ
5 CONCLUZIE Ș I VIITOR 25
SFERA
5.1 SFERA DE VIITOR 25
5.2 CONCLUZIE 25
6 REFERINȚE 26
7 ANEXE 27

3
 CERTIFICAT

Se certifică prin prezenta că proiectul intitulat „Robot care urmăreș te oameni” este
munca autentică realizată de Md Samiullah ș i Gurpreet Singh
student de [Link] (EE) de la Shaheed Colegiul Udham Singh de
Inginerie ș i Tehnologie Tangori (Mohali) afiliat la Punjab
Universitatea Tehnică, Jalandhar, Punjab (India) în timpul academic
anul 2013-14, în îndeplinirea parț ială a cerinț elor pentru acordarea
de gradul de Diplomă de Licenț ă în Tehnologia Ingineriei Electrice ș i
că proiectul nu a constituit baza pentru acordarea anterioară de
orice altă diplomă, certificat, burse sau orice alt titlu similar.

LOCUL: SEMNĂTURA GHIDULUI

DATE

4
 REZUMAT
Robotul care urmăreș te umanul este unul dintre cele mai importante aspecte ale roboticii. Un uman
Robotul Follower este un robot autonom care este capabil să urmărească obstacolele în miș care în
în faț a lui. Este conceput să se miș te automat ș i să urmeze obstacolul. Robotul
utilizează senzori de proximitate (IR) ș i senzori ultrasonici pentru a identifica obstacolul, astfel
asistarea robotului pentru miș care. Robotul este acț ionat de motoare cu curent continuu pentru a controla
miș carea roț ilor. Interfaț a Arduino Uno este utilizată pentru a realiza ș i
implementează algoritmi pentru a controla viteza motoarelor, direcț ionând robotul să călătorească
pe lângă obstacol fără probleme. Acest proiect î ș i propune să implementeze algoritmul ș i
controlează miș carea robotului prin reglarea corespunzătoare a parametrilor de control ș i
astfel se ob ț ine o performan ț ă mai bună. Poate fi utilizat în echipamente industriale automate
cariere, aplicaț ii mici pentru uz casnic, alte aplicaț ii similare, etc.

5
 RECUNOȘ TINȚĂ

Dorim să ne exprimăm profundul ș i profundul nostru sentiment de recunoș tinț ă faț ă de Er. Navjot Kaur
Coordonator de proiect, Departamentul de Inginerie Electrică ș i Electronică pentru
îș i dedică timpul său valoros pentru a oferi ajutor la fiecare pas al lucrării noastre de proiect. Noi toț i
îi exprimăm din inimă mulț umirile noastre lui Er Preetinder Kaur, Supervizor de Proiect, Departamentul de
Inginerie Electrică, pentru a economisi timp pentru a trece prin fiecare mic detaliu ș i a oferi-i
sugestii valoroase pentru a face acest proiect ș i raport un succes. Ne concentrăm în principal
îndatorat autorilor multor referinț e ș i articole care au fost folosite ca
referinț ă. Nu în cele din urmă, dorim să le mulț umim prietenilor noș tri pentru ajutorul lor în
fiecare modalitate pentru succesul acestui raport de proiect.

6
LISTA FIGURILOR:-

1.1 ARDUINO UNO………………………………………………………………. 9

1.2 SHIELD PENTRU MOTOR DRIVER L293D…………… ……………………………. 12

1.3 SENZOR ULTRASONIC……………………………………………………. 13

1.4 DIAGRAMA DE TIMING……………………………… …………………………. 14

1.5 SENZOR DE PROXIMITATE (IR)…………………………………………………. 14

1.6 DIAGRAMĂ DE BLOCAJ FUNCȚ IONAL/DIAGRAMĂ SCHEMATICĂ………………. 15

1.7 MOTOR SERVO……………………………………………………………… 16

1.8 MOTOR Ș I RUCIOARE……………………………………… …………… 17

1.9 ARDUINO IDE

2.1 DIAGRAMĂ DE BLOCAJ………………… …………………………… ……….. 19

3.1 PROIECTARE CIRCUIT………………………………………………… ……… 22

4.1 CONTROLUL VITEZEI PWM…………………………………………………… 24

7.1 URMĂTOR UMAN………………………………………………………. 20

7
 CAPITOLUL:1

INTRODUCERE

Tehnologia roboț ilor a crescut considerabil în ultimii doi ani.

inovaț iile erau doar un vis pentru unii oameni acum câț iva ani. Dar în acest
lumea în miș care rapidă, acum există o nevoie de roboț i precum „Un robot care urmează omul
Robot" care poate interac ț iona ș i coexista cu ei. Dezvoltarea robotului
tehnologia a crescut semnificativ datorită industrialei, medicale ș i militare
aplicaț ii. În diverse domenii cu mediu aspru, cum ar fi mineritul subteran,
zone de război, medical, construcț ii, explorarea spaț iului etc. Munca realizată de unul este
extrem de periculos. Via ț a persoanelor care ajută este, de asemenea, pusă în pericol. Sarcini
efectuate de oameni au propriile sale limite în multe feluri. Pentru a percepe
dincolo de limita umană în viziune, viteză, consistenț ă, flexibilitate, calitate etc. noi
ar trebui să folosească roboț i. O cerinț ă esenț ială pentru aceș ti roboț i este capacitatea de a detecta
oameni ș i de a interacț iona cu min într-un mod non-tehnic. Obiectivul principal al acestui
disertaț ia este de a crea un robot care poate ajuta oamenii cu diverse sarcini.. În această lucrare,
prezentăm un prototip al unui robot care urmăre ș te oamenii, care folose ș te Arduino Uno ș i
senzori diferiț i pentru detectarea ș i urmărirea unui obiect. Robotul trebuie să urmeze
următoarele obiective:

Robotul trebuie să fie capabil să urmărească cu precizie o persoană.

Ar trebui să fie capabil să facă diferite grade de viraje.

Robotul trebuie să fie insensibil la factorii de mediu, cum ar fi zgomotul.

Robotul trebuie să fie capabil să evite coliziunile.

8
1.1 CONTEXT

Pe măsură ce tehnologia devine din ce în ce mai importantă în lumea de astăzi, este de nepreț uit să
nu numai să înveț e cum să folosească tehnologia, ci ș i să înț eleagă cum să o creeze. Deoarece
fiind inginer, ar trebui să ai cunoș tinț e solide în cealaltă disciplină. Majoritatea
proiectele au un domeniu limitat la doar o disciplină specifică. Aceasta ar limita pe cineva
inovaț ie ș i creativitate. Acest proiect inspiră să facă legături între mai multe
discipline mai degrabă decât subiecte de învă ț are în izolare, deoarece combină mecanica,
abilităț i electronice, electrice ș i de programare.

Oferă o înțelegere vizuală a matematicii și științei.

Îi dezvoltă gândirea logică.

Îi scoate în evidență inovația și creativitatea.
Îmbunătățește abilitățile de rezolvare a problemelor.

MOTIVAȚIE

Cum un copil foarte mic îș i urmează întotdeauna părinț ii atunci când călătoresc împreună.
ei. Te-ai gândit vreodată la un robot care urmează o linie? Unul perfect sau aproape perfect
mimetic al naturii? Până la urmă, scopul roboticii este de a recrea în termeni de
măsurile pe care le vedem în jur pentru a rezolva o problemă sau a îndeplini o cerinț ă.

Zona va beneficia de pe urma proiectului

Transportoare de echipamente automate industriale.

∙Distracție și mici aplicații pentru uz casnic.

SPECIFICAȚII HARDWARE
Hardware necesar pentru „URMĂRITOR UMAN”

I. ARDUINO UNO

FIG 1.1

9
 Arduino Uno este o placă de microcontroler bazată pe ATmega328 (fiș a tehnică).
Are 14 pini de intrare/ieș ire digitali (dintre care 6 pot fi folosiț i ca ieș iri PWM), 6
intrări analogice, un rezonator ceramic de 16 MHz, o conexiune USB, un jack de alimentare, un
Conector ICSP ș i un buton de resetare. Conț ine tot ce este necesar pentru a susț ine
microcontroller; conectează-l pur ș i simplu la un computer cu un cablu USB sau alimentează-l
cu un adaptor AC la DC sau cu baterie pentru a începe. Uno se deosebeș te de toate
placile anterioare, în sensul că nu foloseș te cipul driver FTDI USB la serial. În schimb,
dispune de Atmega16U2 (Atmega8U2 până la versiunea R2) programat ca un
Convertor USB-la-serial.

II. REZUMAT
Microcontroler ATmega328
Tensiune de operare 5V
Tensiune de intrare (recomandată) 7-12V
Tensiunea de intrare (limite) 6-20V
Pini I/O digitali 14 (dintre care 6 oferă ieș ire PWM)
Pini de intrare analogică 6
Curent CC pe pin I/O 40 mA
Curent CC pentru pinul de 3.3V 50 mA
Memorie Flash 32 KB (ATmega328) dintre care 0.5 KB
utilizat de programul de pornire

SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Viteză de ceas 16 MHz

III . PUTERE

Arduino Uno poate fi alimentat prin conexiunea USB sau cu o sursă externă
sursa de alimentare. Sursa de energie este selectată automat.
Puterea externă (non-USB) poate proveni fie dintr-un adaptor AC-DC (alimentator de perete)
sau baterie. Adaptorul poate fi conectat prin conectarea unui conector de 2.1mm cu centrul pozitiv
în mufa de alimentare a plăcii. Cablurile de la o baterie pot fi introduse în Gnd ș i
Conectori pin vin ai conectorului POWER.
Placa poate funcț iona cu o sursă externă de 6 până la 20 de volț i. Dacă este alimentată cu mai puț in
decât 7V, totuș i, pinul de 5V poate oferi mai puț in de cinci volț i ș i placa poate fi
instabil. Dacă se foloseș te mai mult de 12V, regulatorul de tensiune poate supraîncălzi ș i poate provoca daune
tabla. Intervalul recomandat este de 7 până la 12 volț i.

Pinii de alimentare sunt următorii:

∙VIN. Tensiunea de intrare la placa Arduino atunci când utilizează un extern
sursă de energie (spre deosebire de 5 vol ț i din conexiunea USB sau alte
sursă de alimentare reglată). Puteț i furniza tensiune prin acest pin, sau, dacă
furnizând tensiune prin conectorul de alimentare, accesaț i prin acest pin.

10
 ∙[Link] pin oferă un 5V reglat de la regulatorul de pe placă. Placajul
poate fi alimentat fie prin mufa de alimentare CC (7 - 12V),
Conector USB (5V), sau pinul VIN al plăcii (7-12V). Alimentare
tensiunea prin pini de 5V sau 3.3V ocoleș te regulatorul ș i poate provoca daune
tabla ta. Nu o recomandăm.
∙3V3.A Un alimentaj de 3,3 volți generat de regulatorul de bord. Maxim
curentul consumat este de 50 mA.
∙[Link] de împământare.

IV. MEMORIE
ATmega328 are 32 KB (dintre care 0,5 KB sunt folosiț i pentru bootloader). De asemenea, are 2 KB
de SRAM ș i 1 KB de EEPROM (care poate fi citită ș i scrisă cu
librăria EEPROM).

V. INTRARE Ș I IEȘ IRE

Fiecare dintre cele 14 pini digitali de pe Uno poate fi folosit ca intrare sau ieș ire, folosind
func ț iile pinMode(), digitalWrite() ș i digitalRead(). Acestea func ț ionează la 5 vol ț i.
Fiecare pin poate oferi sau primi un maxim de 40 mA ș i are un pull-up intern
rezistor (deconectat în mod implicit) de 20-50 kOhmi. În plus, unele pini au
funcț ii specializate:

∙Serial: 0 (RX) și 1 (TX). Folosit pentru a primi (RX) și a transmite (TX) TTL
date seriale. Aceste pini sunt conectate la pini corespunzători ai
Chip USB la TTL serial ATmega8U2.
∙Interrupții externe: 2 și 3. aceste pini pot fi configurați pentru a declanșa un
interrup ț ie pe o valoare mică, o margine crescândă sau descrescândă, sau o schimbare a valorii.
Vedeț i funcț ia attachInterrupt() pentru detalii.
∙PWM: 3, 5, 6, 9, 10 și 11. Oferiți ieșire PWM pe 8 biți cu
func ț ia analogWrite()
∙SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Aceste pini susțin SPI
comunicare folosind biblioteca SPI.
∙LED: 13. Există un LED încorporat conectat la pinul digital 13. Când
pinul este valoare HIGH, LED-ul este aprins, când pinul este LOW, este stins.

∙TWI: Pin A4 sau pin SDA și pin A5 sau pin SCL. Suportă comunicația TWI folosind
biblioteca Wire.

Există câteva alte pini pe placă:

∙[Link] de referință pentru intrările analogice. Folosit împreună cu analogReference().
∙Reset. Aduceți această linie la LOW pentru a reseta microcontrolerul. Utilizat în mod obișnuit pentru
adaugă un buton de resetare la scuturi care blochează cel de pe tablă.

11
 VI. COMUNICARE
Arduino Uno are o serie de facilităț i pentru a comunica cu un computer,
un alt Arduino sau alte microcontrolere. ATmega328 oferă UART TTL
(5V) comunicare serială, care este disponibilă pe pinurile digitale 0 (RX) ș i 1 (TX).
AnATmega16U2 de pe placă canalizează această comunicaț ie serială prin USB ș i
apare ca un port COM virtual pentru software-ul de pe computer. Firmware-ul '16U2
foloseș te driverele standard USB COM, iar un driver extern nu este necesar. Cu toate acestea,
pe Windows, un fiș ier .inf este necesar.
Software-ul Arduino include un monitor serial care permite date textuale simple să
a fi trimise către ș i de la placa Arduino. LED-urile RX ș i TX de pe placă vor
flash atunci când datele sunt transmise prin cipul USB-la-serial ș i conexiunea USB
la computer (dar nu pentru comunicaț ia serie pe pini 0 ș i 1).
O bibliotecă SoftwareSerial permite comunica ț ia serială pe oricare dintre Unită ț ile Uno.
pinii digitali. ATmega328 suportă de asemenea comunicaț ia I2C (TWI) ș i SPI.
Software-ul Arduino include o bibliotecă Wire pentru a simplifica utilizarea bus-ului I2C; vezi
documentaț ia pentru detalii. Pentru comunicaț ia SPI, folosiț i biblioteca SPI.

1.3 SCUT MOTOR DRIVER L293D

I. CARACTERISTICI

∙2 conexiuni pentru servomotoare de 5V 'hobby' conectate la rezoluția înaltă a Arduino-ului

cronometru dedicat - fără jitter!
∙Până la 4 motoare DC bidirecționale cu selecție individuală a vitezei pe 8 biți (așadar,

aproximativ 0,5% 4

rezolutie)
Până la 2 motoare pas cu pas (unipolare sau bipolare) cu bobină singulară,

12
 bobină dublă, intercalată sau micro-pas.
∙4 punți H: chipsetul L293D oferă 0,6A per punte (1,2A vârf)
protec ț ie prin oprire termică, 4.5V la 12V • Rezisten ț ele de tragere men ț in
motoarele dezactivate în timpul pornirii.
Conectori mari pentru terminale pentru a conecta ușor firele (10-22AWG) și alimentarea
Butonul de reset Arduino adus sus
Bloc terminal cu 2 pini pentru a conecta alimentarea externă, pentru logică/motor separat
provizii
∙Testat compatibil cu Mega, UNO și Duemilanove
∙Dimensiuni: 69mm x 53mm x 14.3mm (2.7in x 2.1in x 0.6in)

1.4 SENZOR ULTRASONIC

FIG 1.3

Modulul de măsurare ultrasonică HC - SR04 oferă o gamă de 2 cm - 400 cm non-

func ț ia de măsurare a contactului, precizia de distan ț are poate ajunge la
3mm. Modulele includ transmisii ultrasonice, receptor ș i
circuit de control. Principiul de bază al funcț ionării:
(1) Folosind un declanș ator IO pentru un semnal de nivel înalt de cel puț in 10us,

(2) Modulul trimite automat opt semnale de 40 kHz ș i detectează dacă există o
semnalul de puls înapoi.
(3)Dacă semnalul revine, prin nivel înalt, timpul de durată a ieș irii IO de nivel înalt
este timpul dintre trimiterea ultrasunetului ș i întoarcerea acestuia.

Distanț a testului = (timpul de nivel înalt × viteza sunetului (340M/S) / 2

I. CONECTAREA FIRELOR DIRECT DUPĂ CUM URMEAZĂ:

∙5V Furnizare
Puls de declanșare
Ecou Intrare
∙0V Puls
Ieș ire
Pământ

13
 II. PARAMETRU ELECTRIC
TensiuneDeFuncționare DC 5 V
∙ Curent 15mA
∙ Frecvenț a de lucru 40Hz
∙ Interval maxim 4m
∙ Interval minim 2cm
∙ Măsurarea unghiului 15 grade
impuls TTL de 10uS
∙ Semnal de intrare de declanș are
Semnalul de nivel TTL de intrare ș i intervalul în
∙ Semnal de ieș ire Echo
propor ț ie 45*20*15mm
∙ Dimensiune

III. DIAGRAMA DE TEMPORIZARE

Diagrama de temporizare este arătată mai jos. Trebuie doar să furnizezi un scurt 10uS
puls la intrarea de declanș are pentru a începe măsurarea, iar apoi modulul va trimite
emite un impuls de 8 cicluri de ultrasunete la 40 kHz ș i amplifică ecoul. Ecoul este un
obiectul de distanț ă care este lăț imea impulsului ș i gama în proporț ie. Puteț i
calculează intervalul prin intervalul de timp între trimiterea semnalului de declanș are
ș i recep ț ionarea semnalului de ecou.
Formula: uS / 58 = centimetri sau uS / 148 = inch;
sau
Intervalul = nivel înalt de timp * viteză (340M/S) / 2

1.5 SENZOR DE PROXIMITATE (IR)

14
 FIG 1.5

Senzorul IR-Singular este un senzor de proximitate de uz general. Aici

îl folosim pentru detectarea coliziunilor. Modulul constă dintr-un IR
emitter ș i perechea de receptor IR. Receptorul IR de înaltă precizie
detectează întotdeauna un semnal IR.
Modulul constă din 358 de IC-uri comparator. Ieș irea senzorului
este ridicat ori de câte ori frecvenț a IR ș i scăzut în alte cazuri. The
la bord
Indicatorul LED ajută utilizatorul să verifice starea senzorului fără a folosi
orice hardware suplimentar.
Consumul de energie al acestui modul este scăzut. Oferă o ieș ire digitală.

I. IDEI DE APLICAȚII

Detectarea obstacolelor
Encoder de ax
Detectare la frecvenț ă fixă

II. CONFIGURAREA PINURILOR

Figura din dreapta este o vedere de sus a modulului senzor IR. Tabelul următor oferă
descrierea pinului său.
Pin Nr. Descrierea Conexiunii Digitale
Ieș ire Conexiune (Ridicată sau Scăzută)
VCC la circuitul de alimentare conectat la
1 Sol circuit la pământ

15
III. PREZENTARE GENERALĂ A SCHEMATICII

Sensibilitatea senzorului IR este reglată folosind potentiometrul. Potentiometrul este

reglabil în ambele direcț ii. Iniț ial, reglează potenț iometrul în direcț ia cu sensul acelor de ceasornic
astfel încât LED-ul indicator să înceapă să lumineze. Odată ce acest lucru este realizat, întoarce ț i la
potentiometrul suficient în direcț ia acelor de ceasornic pentru a stinge LED-ul indicator.
în acest punct, sensibilitatea receptorului este maximă. Astfel, distanț a sa de detecț ie este
maximum la acest punct. Dacă distanț a de detectare (adică, Sensibilitate) a receptorului este
trebuia să fie redus, atunci se poate regla potenț iometrul în sens invers acelor de ceasornic
direcț ie de la acest punct.
În plus, dacă orientarea atât a LED-urilor Tx, cât ș i a celor Rx este paralelă între ele, astfel încât
ambele sunt orientate spre exterior, atunci sensibilitatea lor este maximă. Dacă sunt mutate mai departe
unul faț ă de altul, astfel încât să fie înclinaț i unul faț ă de celălalt la capătul sudat, atunci
sensibilitatea lor se reduce. Sensibilitatea reglată a senzorilor este limitată la împrejurimi.
Odată acordate pentru un anumit mediu, acestea vor funcț iona perfect până la IR
condiț iile de iluminare ale acelei regiuni aproape constante.
De exemplu, dacă potenț iometrul este reglat în interiorul unei camere/clădiri pentru o sensibilitate maximă
ș i apoi scos la soare, va necesita reglare, deoarece razele soarelui de asemenea
con ț ine frecven ț e infraro ș ii (IR), ac ț ionând astfel ca o sursă IR (transmi ț ător). Aceasta va
perturba capacitatea de percepț ie a receptorului. Prin urmare, trebuie să fie rearanjat pentru a funcț iona perfect în
noile împrejurimi.
Ieș irea receptorului IR devine joasă atunci când primeș te semnal IR. Prin urmare, pinul de ieș ire este
în mod normal scăzut deoarece, deș i LED-ul IR transmite continuu, din cauza lipsei de
obstacol, nimic nu este reflectat înapoi către receptorul IR. LED-ul de indicaț ie este stins. Când
un obstacol este întâlnit, ieș irea receptorului IR scade, semnalul IR este reflectat
de pe suprafaț a obstacolului. Aceasta scade ieș irea comparatorului. Această ieș ire este
conectat la catodul LED-ului, care apoi se aprinde.

1.6 MOTOR SERVOMOTOR

FIG 1.7
Unitatea vine completă cu un cablu de 30cm ș i un conector feminin de tip 'S' cu 3 pini.
conector care se potrive ș te cu cele mai multe receptoare, inclusiv Futaba, JR, GWS, Cirrus, Blue Bird, Blue
Arrow, Corona, Berg, Spektrum ș i Hitec.
Acest servo standard de mare viteză poate rotisi aproximativ 120 de grade (60 în fiecare direcț ie)
direcț ie). Poț i folosi orice cod de servo, hardware sau bibliotecă pentru a controla aceste servomecanisme, aș a că
este grozav pentru începători care doresc să mi ș te lucruri fără a construi un motor
controller cu feedback ș i cutie de viteze, mai ales că se va potrivi în locuri mici.
Servomotorul metalic MG995 vine, de asemenea, cu o selecț ie de braț e ș i componente pentru a te ajuta să obț ii

16
I. SPECIFICAȚII

• Greutate 55 g
Dimensiune 40.7 x 19.7 x 42.9 mm aproximativ.
• Cuplu de blocare: 8.5 kgf cm (4.8 V), 10 kgf cm (6 V) 0.2 s/60º
• Viteză de operare: (4.8 V), 0.16 s/60º (6 V)
Tensiunea de funcț ionare: 4.8 V la 7.2 V • Lăț ime bandă moartă: 5 µs
• Interval de temperatură:
0 ºC – 55 ºC

II. MOTOR BO CU RO ȚI

III .SPECIFICAȚII

MOTOR Motor cu reductor cu magnet permanent DC

BO (Funcț ionare cu baterii)

TENSIUNE(V) 3-9v
CURT 0,01A (fără sarcină); 0,07A (la ef. max.)
ROTOR BLOCAT
ACTUAL >=0.15A
VITEZA (RPM) 60RPM±10% (fără sarcină)
CUPLU 0,5Kg-cm
ROTATIE AC/AG
TIP DE MONTAJ Orizontal sau Vertical

17
 Mediul Integrat de Dezvoltare Arduino - sau Software-ul Arduino (IDE)
con ț ine un editor de text pentru scrierea codului, o zonă de mesaje, o consolă de text, o bară de instrumente cu
butonii pentru funcț ii comune ș i o serie de meniuri. Se conectează la Arduino ș i
Hardware Genuino pentru a încărca programe ș i a comunica cu ele.

1.7 SCRIEREA SCHETELOR

Programele scrise folosind Arduino Software (IDE) se numesc schiț e. Aceste schiț e
sunt scrise în editorul de text ș i sunt salvate cu extensia de fi ș ier .ino. Editorul are
caracteristici pentru tăiere/copiere ș i pentru căutarea/îndepărtarea textului. Zona de mesaj oferă
feedback în timp ce salvează ș i exportă ș i, de asemenea, afi ș ează erori. Consola afi ș ează
text generat de Software Arduino (IDE), inclusiv mesaje de eroare complete ș i
alte informaț ii.

Verifică
Verifică-ț i codul pentru erori în timpul compilării.

Încărcaț i
Compilă codul tău ș i îl încarcă pe placa configurată. Vezi încărcarea mai jos
pentru detalii.

Notă: Dacă folosiț i un programator extern cu placa dumneavoastră, puteț i ț ine apăsat
tasta "shift" de pe computerul tău atunci când folose ș ti această pictogramă. Textul se va schimba în
Încarcă folosind Programatorul

Nou
Creează o nouă schiț ă.

Deschide
Prezentază un meniu cu toate schiț ele din carnetul tău de schiț e. Facând clic pe una, o vei deschide.
în cadrul feroneri curente suprascrierea con ț inutului său.

Notă: din cauza unei erori în Java, acest meniu nu derulează; dacă trebuie să deschideț i un schiț ă mai târziu

în listă, folosi ț i meniul File | Sketchbook în schimb.

Salvează
Salvează-ț i schiț a.

Monitor Serial
Deschide monitorul serial.
Colț ul din dreapta jos al feroneriei afiș ează placa configurată ș i serialul
bara de instrumente permite verificarea ș i încărcarea programelor, crearea, deschiderea ș i
salvează schi ț ele ș i deschide monitorul serial.

18
 CAPITOLUL 2
2.1 TEHNOLOGIE Ș I STUDIU LITERAR

Următorul uman este un robot autonom care detectează ș i urmează obstacolele din faț ă
al lui. Robotul uman de urmărire, utilizând ARDUINO, este un sistem auto-operant care detectează
ș i urmăreș te obstacolele din faț a sa. Obstacolul ar putea fi mâini, lemn etc.

I. OPERAȚIE DE BAZĂ

Operaț iile de bază ale unui follower uman sunt următoarele:

Capturați pozițiile obstacolelor cu senzori optici (IR) și senzor ultrasonic
montat în partea din faț ă a robotului. Pentru aceasta, o combinaț ie de IR-LED ș i
Un fotodiod tehnic numit senzor optic a fost folosit. Acest lucru face procesul de detectare al
rezoluț ie înaltă ș i robustete ridicată.
∙Patru motoare care controlează mișcarea roților sunt folosite pentru a realiza această sarcină.

Dacă robotul nu detectează obstacole, se oprește. Dacă obstacolul este foarte aproape, atunci va conduce spre
direcț ie inversă.

II. DIAGRAMĂ DE BLOCAJ

19
20
 CAPITOLUL 3

DESIGN Ș I SPECIFICAȚIE DE CIRCUIT

3. 1. DESCRIEREA PROBLEMEI
Oamenii se confruntă cu probleme în timpul călătoriilor ș i transportului pe distanț e scurte. Acest proiect este
pentru a automatiza această problemă.

Obiective

Obiectivele proiectului sunt:

Robotul trebuie să fie capabil să urmeze obstacolele.

Ar trebui să fie capabil să facă diverse grade de cotire.
Robotul trebuie să fie insensibil la factori de mediu, cum ar fi iluminatul și zgomotul.
Scalabilitatea trebuie să fie o preocupare principală în design.

I. METODOLOGIE
După un studiu detaliat al literaturii prin intermediul cărț ilor, revistelor, jurnalele, ziarelor,
site-uri web. Ideea proiectului este bine definită.
Logica este derivată pentru inteligența robotului. Este programată și arsă.
pe ARDUINO folosind software-ul ARDUINO IDE.
Precizia și viabilitatea programului și a componentelor electronice sunt testate în
website-ul de simulare online TINKERCAD.
După rezultatul simulatorului de succes, acesta este implementat în hardware.
În final, sistemul a fost testat și eroarea întâmpinată a fost omisă.

II . LIMITARE

∙Sistemul a fost restricționat la următoarea limitare.

Calibrarea senzorilor IR este dificilă și nu este ușor să setăm o valoare perfectă.
Nu va funcționa la lumina soarelui, din cauza radiației UV.
Supplul actual pentru ARDUINO UNO trebuie să fie mai mare sau egal cu 1 amper.

21
III> PROIECTARE CIRCUIT

FIG 3.1

22
 CAPITOLUL 4
TESTARE Ș I REZULTAT

4.1. TEST Ș I REZULTAT

Analiza practică a componentelor ș i calculul matematic este

realizat în etape diferite.
Motorul DC este cel mai uș or de controlat. Un motor DC are două semnale pentru funcț ionarea sa.
Inversarea polarităț ii sursei de alimentare poate schimba direcț ia.
necesar. Viteza poate fi variată prin variarea tensiunii aplicate la motor. Motorul DC
nu am
cu un cuplu suficient pentru a conduce robotul direct. Aș adar, pentru a rezolva problema, dc
motorul de transmisie este cel care cre ș te cuplul motorului DC în detrimentul
viteză.

I. INTERPRETARE MATEMATICĂ:

Puterea rotativă (Pr) este dată de:

Pr= Cuplu (T) X Viteza de rotaț ie (ω) Γ=
Pr este constant pentru motorul DC pentru o putere electrică de intrare constantă. Astfel, cuplul (T)

este direct propor ț ional cu viteza (ω) Γ≁1

[Link] VITEZEI

Viteza motorului DC este controlată prin alimentarea cu PWM de la Arduino la pinul de activare
al L293D care schimbă tensiunea de-a lungul motorului. Datorită căreia viteza este de asemenea
a scăzut. Controlul asupra vitezei ș i direcț iei este, de asemenea, controlat.

23
III. CONTROLUL VITEZEI PWM

IV. ANALIZA REZULTATELOR PRACTICE

Aici motorul este testat în toate condiț iile în laborator. Citirea RPM-ului motorului ș i
tensiunea de-a lungul său este ilustrată mai jos. Inertia este neglijată.

24
 CAPITOLUL 5

5.1 SFERA VIITOARE

Nu se poate nega că tehnologiile robotice sunt pregătite să schimbe modul în care lucrurile stau.
finalizat în industriile în care sunt implementate. Antreprenorii îș i exprimă o opinie similară
sentiment ș i sunt clar optimiș ti cu privire la utilizarea roboticii în diverse segmente industriale. Robotică
capturează în principal industrii precum producț ia, farmaceutică, FMCG, ambalare ș i inspecț ie.
Un pic de robotică ar fi de asemenea văzut în sectorul sănătăț ii, în principal sub formă de asistenț ă ș i
dezvoltarea abilităț ilor.

5.2 CONCLUZIE

Robotul uman de urmărire este un sistem automatizat care are capacitatea de a urmări obstacolele.
fără coliziune.

Acest raport de proiect prezintă un senzor fotodiodă ș i un senzor ultrasonic bazat pe urmărirea oamenilor.
designul robotului de 200g care se îndreaptă întotdeauna în direcț ia miș cării obstacolului.

Dimensiunea robotului electromecanic este de 16×13×8,5 cm3cu turaț ie maximă de 180 la gol
ș i condiț ie fără frecare.

Proiectul robotului uman de urmărire a provocat grupul să colaboreze, să comunice,

ș i să extindă în ț elegerea electronicii, sistemelor mecanice ș i a integrării acestora
cu programare.

Finalizarea cu succes a fiecărei sarcini a demonstrat potenț ialul mecatronicii

sisteme ș i o dinamică de grup pozitivă.

25
 CAPITOLUL 6

REFERINȚE

∙ [Link] Arduino-Adafruit

∙ [Link]

∙ [Link] Arduino-Ultrasunet

∙B. Klaus și P. Horn, Viziunea Robotului. Cambridge, MA: MIT Press, 1986.

∙ J. Warren, J. Adams ș i H. Molle, "Arduino pentru robotică," în Arduino

Robotica, New York, publicaț ie Apress, 2014, pp. 51-83.∙ S. Bhatia, "Inginerie"
garaj," 23 mai 2011. [Online]. Disponibil:
[Link]

∙S. Debopath și Md. Jinnah, "Contor RPM digital folosind Arduino," Dept.
Ing. Elect., Ah AhAhsanullah Universitatea de Ș tiinț ă ș i Tehnologie, Dhaka, Bangladeș , 2012.

∙Zin, "Alldatasheet," martie 2003. [Online].

Disponibil:[Link]

∙Wordpress"Raza de întoarcere a mașinii," iulie 2013 [Online]. Disponibil:

https:[Link]

26
 CAPITOLUL 7

APENDICE

#include<NewPing.h>
#include<Servo.h>
#include<AFMotor.h>
#define DREAPTA A2
A3
#define TRIGGER_PIN A1
#define ECHO_PIN A0
#define DISTANȚA_MAXIMĂ 100

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

AF_DCMotor Motor1(1,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Motor2(2,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Motor3(3,MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor Motor4(4,MOTOR34_1KHZ);

Servo myservo; int pos = 0;

void setup() {
// pune codul tău de configurare aici, pentru a rula o dată:

[Link](9600);
[Link](10);
{
pentru(pos = 90; pos <= 180; pos += 1){
[Link](pos);
întârziere(15);
} pentru(pos = 180; pos >= 0; pos-= 1) {
[Link](pos); delay(15);

27
 }pentru(pos = 0; pos<=90; pos += 1)
[Link](pos);
întârziere(15);
}
} pinmode(dreapta,
input); pinmode(stânga,
input);

void loop() {
// puneț i codul principal aici, pentru a rula repetat:

întârziere(50);
unsigned int distanț ă = sonar.ping_cm();
[Link]("distanta");
[Link](distanta);

int right_value = citireDigitala(right);

int left_value = citireDigitala(left);

[Link]("dreapta");
[Link](valoare_dreapta);
[Link]("stânga");
[Link](left_value);
dacă((Right_Value==1) && (distanț a>=10 &&
distanta<=30)&&(Valoare_Stanga==1){
[Link](120);
[Link]ă(ÎNAINTE);
[Link](120);
[Link](FORWARD);
[Link](120);
[Link]ă(VERS ÎNAINTE);
[Link](120);

28
 [Link](A VOR);
}else if((Right_Value==0) && (Leǵ t_Value==1)) {
[Link](200);
[Link]ș te(ÎNAINTE);
[Link](200);
[Link](ADEVERS);
[Link](100);
[Link]ă(ÎNAPOI);
[Link](100);
[Link](INAPOI);
}else if((Right_Value==1)&&(Leſt_Value==0)) {
[Link](100);
[Link](INAPOI);
[Link](100);
[Link]ă(INAPOI);
[Link](200);
[Link]ă(ÎNAINTE);
[Link](200);
[Link]ș te(INAINTE);
}else dacă((Valoare_Dreapta==1)&&(Valoare_Sold==1)) {
[Link](0);
[Link]ș te(RELESE);
[Link](0);
[Link](RELEASE);
[Link](0);
[Link](RELEASE);
[Link](0);
[Link]ă(RELEASE);
}else if(distanta > 1 && distanta < 10) {
[Link](0);
[Link]ă(RELEASE);
[Link](0);
[Link]ă(RELEASE);
[Link](0);

29
[Link](RELEASE);
[Link](0);
[Link](RELEASE);
}

30
31