TP 5: Sinteză a unui PID numeric

INTRODUCERE
Concepț ia ș i reglarea regulatorilor PID (Proporț ional Integral Derivat)
numerele reprezintă elemente cruciale în domeniul controlului
sisteme dinamice.

Obiectivele TP
Acest raport explorează două metode de reglare a reglatorilor PID digitali:
transpunerea corectorilor continui ș i metoda empirică Takahashi.
prima parte constă în digitizarea unui regulator PI analogic pentru a aservi un
sistem de ordinul întâi, în timp ce a doua parte ajustează parametrii unui
regulator PID digital conform metodei Takahashi pentru a controla un sistem de
al doilea ordin. Obiectivul este de a compara performanț ele regulatorilor PID obț inuț i
prin aceste două abordări distincte în contextul controlului sistemelor
dinamice.

PLAN
I. Transpoziț ia Corectorilor Continuu
I.A. Casul Corectorului Proporț ional (P)
I.B. Cazul Corector Proporț ional-Integrat (PI)
II. Reglajul Takahashi pentru Controlere PID Digitale
II.A. Introducere în metoda Takahashi
II.B. Aplicarea metodei Takahashi

Lucrare solicitată
I. Transpozi ț ia corectorilor con ț inut:
Această secț iune se concentrează pe transpunerea unui regulator PID analogic către un
format numeric adaptat pentru un calculator. Obiectivul este de a controla eficient un
sistem continu de ordinea întâi descris de funcț ia de transfer F(p) folosind
tehnici de discretizare adecvate. Vom evalua performanț a
regulator PID numeric în controlul precis al acestui sistem continu.
2
F(p)= , Te = 0.1 s
1+ 5p

Cazul unui corector proporț ional:

 1- F(z)=Z{Bo(p) F(p)}
−Te
F ( p) 2(1−e) 5
(1-z-1) = −Te
cu Te=0,1s
p
z−e 5
0,0396
F(z)
z−0.9802

2-

>> F=tf(2,[5 1])

F=

-------

5s+1

>> Fd=c2d(F,0.1)

Fd

0.0396

----------

z - 0.9802

3-

>> pas(Fd);grilă;

Fig 1 : evoluț ia răspunsului indicelui

sistem studiat

Cu Simulink:
Fig 2 : schema funcț ional al sistemului Fig 3 : evoluț ia răspunsului indicelui
studia sistem studiat

Acelaș i rezultat obț inut

kp0,0396
4-G(z)=kp F(z)=
z−0.9802

G(z ) 0,0396kp
5- H(z)= =
1+ G(z) z−0,9802+0,0396kp
6-
DemBF(z)=z−0,9802+0,0396kp
Sistemul studiat este stabil în BF dacă ș i numai dacă: |z|<1
care dă 0<kp<50.005
Folosind rltool

>> rltool

Fig 4 : localizarea poliilor

Kplim(Simulink)=kplim(teoretic)
sistem studiat pe cercul unitate
0.0396kp
7/Rappelons că FTBO=G(z)= este de clasa 0, atunci eroarea statică a
z−0.9802
1 1
poziț ia s-a terminat, ea are ca expresie ε = sau G(1)=2kp ε=
1+G(1) 1+ 2kp

8/ editor compensator c=2.5/1

Vizualizaț i ieș irea: Analiză Răspuns la comanda 'step'

 D% Tp(sec) Tr(5%)(sec) ε%
Kp=1 0 --- 4.89 33.3
Kp=2.5 0 --- 2.37 16.7

Fig 5: evoluț ia răspunsului indicelui Fig 6 : evoluț ia răspunsului indicelui

sistemul de k=1 sistem de k= 2.5

9/ Analiza parametrilor PID pentru diferite valori ale Kp

Pentru Kp=1 :

-Depăș irea este nulă, indicând un răspuns fără oscilaț ie notabilă, sugerând o
stabilitate crescută.

Timpul de creș tere la 5% este de 4,89 secunde, indicând o dinamică mai lentă
pentru a atinge valoarea de referinț ă.

Eroarea statică de poziț ie este de 33.3%, dezvăluind o imprecizie semnificativă

în starea stabilă a sistemului.

Pentru Kp=2.5

-De nou, depăș irea este nulă, sugerând un răspuns fără oscilaț ie.

-Timpul de vârf nu este furnizat.

-Timpul de urcare la 5% este de 2,37 secunde, arătând o îmbunătăț ire semnificativă

de la dinamică în raport cu Kp=1, indicând o reactivitate mai rapidă a sistemului.

Eroarea statică de poziț ie este redusă la 16,7 %, demonstrând o îmbunătăț ire a

precizie în stare stabilă.
Concluzie :

Cre ș terea lui Kpa îmbunătăț it semnificativ precizia sistemului,

reducând astfel eroarea statică de poziț ie). În plus, aceasta a permis o
răspuns mai rapid al sistemului cu un timp de răspuns mai scurt.
Absen ț a depă ș irii pentru cele două valori de Kpsugerează că sistemul
poate fi bine reglat pentru performanț e satisfăcătoare în termeni de
stabilitate, oferind în acelaș i timp o precizie crescută ș i un răspuns rapid.

Casul unui corector proporț ional ș i integral

Caietul de sarcini specifică o precizie statică de poziț ie perfectă ș i un timp de
răspuns de 5% inferior sau egal cu 3 secunde.
1
1/c(p)=kp(1+ )
p∗Îț i
Eliminarea erorii statice de poziț ie se datorează acț iunii integrale I a
regulator PI. Este datorită acestei acț iuni integrale că eroarea de poziț ie în stare stabilă
este eliminată, permiț ând sistemului să convergă spre consigna într-un mod precis.
În plus, modificarea dinamicii sistemului este ajustată prin acț iune
proporț ională P a regulatorului. Acț iunea proporț ională contribuie la corectare ș i la
regleaza dinamica sistemului, jucand un rol crucial in realizarea
comandă în funcț ie de deviaț ia dintre setpoint ș i ieș irea reală a sistemului.
1+ Tu∗p 2
2/ FTBO=C(p)F(p) = KP
Îț i∗p1+ 5 P

Alegerea lui Ti?

1+Ti*p=1+5p

5sec
2kp
FTBO(p)
5p
1
FTBO(P) 2KP
Kp? FTBF(P)= = = p∗Ti
1+ FTBO(P) Tu∗p+2kp1+
2kp

Sistem de ordinul întâi

Tr(15%)≈3τBF≈32kpTi≤3sec, ceea ce dă kp>=2.5

Aș adar, luăm Kp=2.5

C=tf(2.5*[5 1],[5 0])

C=

12.5 s + 2.5
 ------------

5s

>>Cd=c2d(C,0.1)

Cd

2.5 z - 2.45

------------

z-1

4/ >>rltool

Fig 7 : localizarea polilor Fig 8 : evoluț ia răspunsului indicelui

ssistem studiat pe cercul unitate sistemul studiat

Fig 9 : schema funcț ional al

sistem studiat
Fig 10: evoluț ia răspunsului
indicielle a sistemului studiat
6/

Fig 11 : schemă funcț ională a Fig 12 : evoluț ia răspunsului

sistem studiat indicel sistemului studiat

D% Tp(sec) Tr5%(sec) ε%

P(kp=2.5) 0 --- 2.37 16,7

PI 0 --- 2.85 0

Controlul PI prezintă o eroare statică de poziț ie nulă (ε%=0), ceea ce înseamnă

să ajungă la instrucț iune fără nicio eroare permanentă.

-Deș i controlul P cu Kp=2.5 are un tr(5%) uș or mai scurt, acesta prezintă o

eroare statică de poziț ie non-nulă (ε%=16.7) indicând o anumită divergenț ă prin
raport la consigna.

-Controlul PI pare să ofere o precizie mai bună în ceea ce priveș te eroarea statică de
poziț ia, în timp ce controlul P cu Kp=2.5 este uș or mai rapid, dar prezintă
o eroare statică de poziț ie semnificativă. Alegerea între aceste două metode
depinde de cerinț ele specifice ale sistemului în ceea ce priveș te precizia ș i rapiditatea
răspuns.

II- REGLETA DE TAKAHASHI PENTRU

CONTROLERE PID DIGITALE :
 REGLAJULTAKAHASHIESTEOMETODĂUTILIZATĂ
PENTRUAAJUSTAPARAMETRIICONTROLERELORPID
[Link]ĂTEHNICĂOFERĂOÎNDELETNICIRE
EMPIRICPENTRUADETERMINAVALORILEOPTIMALE
DIPCOEFICIENȚIPROPORȚIONALI,INTEGRALEȘIDERIVATE
(P,I,D)REGULATORULPIDÎNCONTEXTUL
SISTEMEDECONTROL.

Metoda Takahashi se concentre pe analiza experimentală a sistemului la

controlaț i, ajustând parametrii PID pentru a atinge performanț ele dorite.
Aceasta poate implica teste iterativ ș i observaț ii ale răspunsului sistemului pentru
a determina valorile optime ale coeficientilor PID.

Această ajustare empirică poate fi adesea realizată prin modificarea manuală a valorilor.
coeficientii PID ș i observând răspunsurile sistemului în funcț ie de criteriile de
performanț e specifice, cum ar fi timpul de răspuns, eroarea staț ionară sau
stabilitate.

Parametrii de reglare a controlerelor P/PI/PID digitale în funcț ie de

parametrii relevati pe sistemul în BF sunt arătaț i în tabelul următor

Tipul tău Kp Keu Kd

corector
P =o.5K Kosc - -

PI 0,45 Kosc- Kosc -

0.54
0.5keuTe Tosc
PID 0.6 Kosc- K osc (3 0)Kosc*Tosc
1.2
0.5KeuTe Tosc

APLICAȚIE

1- >> G=zpk(-0.5,[0.1 -0.7],0.3,0.02)

0.3 (z+0.5)

---------------

(z-0.1) (z+0.7)

>> rltool
Figura de mai sus demonstrează o perioadă de oscilaț ie de 0,04 secunde ș i o
amplitudinea oscilaț ieioscde 2.2

Fig 13 : evoluț ia răspunsului indicelui sistemului studiat

D% Tp(sec) Tr5%(sec) ε%
1 32 0,02 0.161 77,3
P 35 0.02 0.18 75.6
PI 0 - 0.318 0

2-

Tipul corectorului Kp Keu Kd

P 1.1 - -
PI 0.693 29,7 -
PID 0.66 66 0.0066

3-
 Ieș irea obț inută pentru PID arată o divergenț ă, ceea ce sugerează că sistemul este instabil.

Pentru Kp=1

Fig 14 : schema functional al sistemelor studiate fără corecț ie, cu corecț ie P,

cu corectare PI, cu corectare PID

Fig 15 : evoluț ia răspunsului indicelui sistemului

studii

(controler PID) :
O depăș ire ridicată de 32 % indică un răspuns oscilant sau o reacț ie excesivă la
consigne, compromiț ând stabilitatea sistemului.
Timpul de vârf este de 0,02 secunde, ceea ce nu arată nicio schimbare notabilă între diferitele
setări.
Un timp de creș tere de 5% de 0,161 secunde ș i o eroare staț ionară de 77,3% subliniază o
dinamică rapidă, dar cu o precizie nesatisfăcătoare ș i o instabilitate marcată.
Pentru controlerul P (Proporț ional):
Observăm o depăș ire uș or mai mare, de 35%, care indică, de asemenea, o instabilitate
potenț iale similare cu Kp=1.
Timpul de vârf rămâne neschimbat la 0,02 secunde.
Timpul de urcare la 5% este de 0,18 secunde, arătând o uș oară creș tere în comparaț ie cu
Kp=1, sugerând o uș oară încetinire a dinamicii.
Eroarea staț ionară rămâne ridicată la 75.6%, demonstrând o precizie nesatisfăcătoare similară cu
1
Pentru controlerul PI (Proporț ional-Integrat):
Un depăș ire nul indică un răspuns fără oscilaț ii notabile, implicând o mai mare
stabilitate în raport cu setările PID.
Timpul de vârf nu este oferit, dar având în vedere că nu există depăș iri, aceasta ar putea
indică o absenț ă a oscilaț iilor marcate, similar cazului controlerului P.
Timpul de urcare la 5% este de 0,318 secunde, mai mare decât pentru setările PID ș i P, indicând
o încetinire a dinamicii sistemului.
Eroarea staț ionară este nulă, ceea ce înseamnă o precizie perfectă, fără eroare permanentă.

-controlerul PI arată performanț e diferite, cu o depăș ire nulă, o eroare

staț ionare redusă ș i nicio indicaț ie de oscilaț ie notabilă. Aceasta ar putea sugera o îmbunătăț ire
stabilitate, deș i timpul de urcare este uș or mai lung.

-În concluzie, performanț ele controlerului PI par mai stabile ș i mai precise în comparaț ie cu
la setările Kp=1 ș i P, care prezintă semne de instabilitate. Ar putea fi avantajos
aprofundarea analizei controlerului PI pentru a obț ine o înț elegere mai bună a acestuia
performanț e ș i posibilitatea de a o adapta pentru o mai bună stabilitate a sistemului.

Concluzie

În concluzia acestui TP pe tema Sintezei unui PID digital, am

explorat principiile fundamentale ale designului ș i implementării
opera unui regulator proporț ional-integral-derivat (PID) în
domeniu digital. Prin această experienț ă, am dobândit o
înț elegere profundă a parametrilor PID ș i a impactului lor asupra
răspunsul sistemului