9

NOŢIUNI INTRODUCTIVE

I. NOŢIUNI INTRODUCTIVE

1.1. Sistem şi mediu

Noţiunea de sistem este o noţiune complexă, în literatura de specialitate găsindu-se
multiple definiţii. Am preferat-o pe cea din [1], şi anume:
În sens fizic larg, prin sistem se înţelege un complex unitar, relativ delimitat faţă de
mediu, printr-o structură internă. Pentru explicitarea acestei definiţii vom apela la un exemplu,
a cărei schemă este prezentată în fig. 1.1:

În figură este prezentat un ansamblu format

dintr-un recipient (R), în care se află lichid; prin
reglarea deschiderii ventilului de intrare (V 1) se
poate modifica debitul de intrare (Qi), iar prin
modificarea deschiderii ventilului (V2) se poate
modifica debitul de ieşire (Qe). În recipient se mai
află o spirală (SC) prin care circulă un agent de
încălzire al cărui debit (Q1) poate fi reglat cu
ajutorul ventilului (V1).
Pentru desfăşurarea corectă a procesului
tehnologic reprezentat în figură presupunem că este
necesar să fie rezolvate simultan două probleme:
a) Să se modifice adecvat debitul de intrare Q i ,
astfel încât nivelul lichidului în recipient (h) să
rămână constant, indiferent de variaţia debitului de
ieşire Qe; acest lucru poate fi realizat prin
intermediul unui operator uman, care să urmărească
nivelul lichidului din recipient şi în funcţie de
Fig. 1.1. tendinţa de modificare a acestuia să regleze debitul
de intrare, sau utilizând un echipament specializat
(un regulator automat de nivel) care să realizeze aceeaşi funcţie ca şi operatorul uman.
Elementele care concură la realizarea scopului propus acţionează într-o anumită ordine şi
sunt intercorelate.
Deşi din punct de vedere fizic spirala se află în interiorul recipientului, încălzirea
lichidului nu influenţează păstrarea constantă a nivelului (neglijând dilatarea recipientului şi a
lichidului).
S-a pus în evidenţă un prim sistem.
b) Să se modifice adecvat debitul Q t al agentului termic astfel încât temperatura
lichidului din recipientul R să rămână constantă.
Ca şi prima problemă, această problemă poate fi rezolvată utilizând un operator uman
sau un echipament automat specializat (regulator de temperatură). şi în acest caz se
evidenţiază o unitate, respectiv un sistem; de această dată, variaţia nivelului din recipient
aparţine unităţii, deoarece temperatura lichidului (determinată de schimbul de căldură între
agentul de încălzire şi lichidul din recipient) depinde de volumul lichidului din recipient
(conform legii calorimetriei), deci de nivelul lichidului din recipient, care la rândul său
depinde de debitele Qi şi Qe.
10
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

Pe baza acestui exemplu se pot formula următoarele caracteristici relative la noţiunea

de sistem:
1. Pentru un sistem este esenţial faptul că părţile sale componente sunt într-o anumită
relaţie, care constituie totodată criteriul de delimitare faţă de mediul exterior.
2. Părţile sau elementele componente au funcţii precise şi ocupă în cadrul sistemului
poziţii bine determinate, ceea ce permite să se afirme că sistemul se caracterizează printr-o
anumită structură.
3. Între mărimile fizice ale sistemului există legături de cauzalitate concretizate în
procesarea substanţei, energiei şi informaţiei în conformitate cu legile generale ale naturii.
4. Legăturile de cauzalitate pot fi astfel ordonate încât în cadrul sistemului să existe
legături inverse – reacţii. Acest tip de conexiune este specifică sistemelor cibernetice.
5. Acţiunea comună a părţilor sistemului asigură realizarea unui anumit scop; prin
reuniunea părţilor, sistemul dobândeşte calităţi noi, care nu pot fi identificate din analiza
părţilor sale, luate separat.
6. Realizarea scopului propus în exemplul dat, se poate face utilizând un operator
uman sau un regulator automat. Funcţional, cele două soluţii au la bază aceeaşi structură
abstractă a comunicaţiilor între părţile sistemului. Faptul acesta arată că legăturile din cadrul
sistemului pot fi descrise pe baza unei scheme abstracte. Sistemele care au aceeaşi schemă
abstractă sunt izomorfe.
7. Noţiunea de sistem este relativă deoarece una şi aceeaşi realitate fizică poate
cuprinde diverse sisteme corelate sau nu între ele.

1.2. Definirea noţiunii de teoria sistemelor şi automatică

În natură regăsim sisteme care se bucură de proprietăţile enunţate mai înainte, în cele
mai diverse domenii (economie, biologie, tehnică, etc.).
Analiza unitară a unei asemenea diversităţi de sisteme impune elaborarea unor
principii, a unor metode şi reguli generale pe baza cărora să se poată face aprecieri asupra
sistemelor din cele mai diverse domenii.
Teoria sistemelor este ştiinţa care se ocupă cu elaborarea metodelor de studiu cele mai
generale utilizabile în studierea sistemelor din cele mai diverse ramuri de activitate.
O categorie aparte de sisteme o formează sistemele automate. Acestea sunt sisteme
tehnice care funcţionează în mod automat (fără intervenţia omului) pentru realizarea unui
scop impus de realizatorii sistemelor respective.
Automatica este ramura ştiinţei care se ocupă de elaborarea metodelor de analiză şi
sinteză a sistemelor automate.
Implementarea practică a principiilor şi metodelor automaticii poartă numele de
automatizare. Automatizarea proceselor industriale rezolvă cu succes probleme legate de
asigurarea unor regimuri optime dorite pentru acestea fără intervenţia subiectivă a
operatorului uman, asigură conducerea unor procese greu accesibile în care prezenţa omului
este imposibilă.
Problematica generală a automaticii ca ramură a ştiinţei conducerii vizează în primul
rând conceperea structurilor şi strategiilor optime pentru conducerea proceselor şi în al doilea
rând implementarea pe un suport fizic (hardware) corespunzător acestor strategii.
O primă problemă strâns legată de elaborarea structurilor şi strategiilor de conducere,
o constituie construcţia modelelor funcţionale şi structural-funcţionale pentru procesele
supuse automatizării, respectiv identificarea cât mai exactă a proceselor tehnologice. O altă
 11
NOŢIUNI INTRODUCTIVE

problemă ce se impune rezolvată în cadrul automaticii, o reprezintă sinteza structurilor şi

strategiilor de conducere, în vederea realizării unor obiective prestabilite la valori optime.
Odată elaborată structura teoretică a sistemelor de reglare precum şi a strategiei de
conducere a acestora, este necesar să se analizeze posibilitatea implementării acesteia cu
elemente fizice (dispozitive de automatizare) care să realizeze cât mai fidel, cu o fiabilitate
maximă şi preţ minim, performanţele şi strategiile de conducere determinate teoretic.
O ultimă etapă în realizarea sistemelor automate este validarea structurilor hardware
alese la etapa precedentă, acest lucru realizându-se prin determinarea performanţelor
structurilor hardware alese pentru implementare.
Soluţia de automatizare este determinată de tipul procesului supus automatizării, de
particularităţile şi complexitatea acestuia, de gradul de cunoaştere a procesului şi de cerinţele
de performanţă impuse acestuia. Gradul de automatizare şi complexitatea echipamentelor
destinate conducerii unui proces sunt determinate de complexitatea strategiilor sintetizate, de
cerinţele de performanţă impuse sistemului de conducere.

1.3. Elementele unui sistem automat şi ale unui sisteme de reglare

automată

Obiectivele sistemelor automate sunt definite în general prin realizarea unor anumite
legături între două sau mai multe mărimi fizice, chiar dacă acestea nu sunt legate prin legi
fizice. Pentru exemplificare vom presupune că dorim să realizăm o dependenţă impusă între
două mărimi variabile în timp i(t) şi y(t), dependenţă exprimată printr-o funcţie:

f(i,y,t)=0 (1.1)

Pentru aceasta vom intercala între ele un dispozitiv de automatizare (DA) care va
realiza această funcţie ca în figura 1.2.

Fig. 1.2.

Ne propunem să realizăm prin intermediul unui dispozitiv de automatizare legătura

între iluminatul interior al unei camere Ei şi iluminatul exterior Ee.
Un dispozitiv automat ca cel din figura 1.3. va realiza ceea ce ne-am propus.
Instalaţia este compusă dintr-o lampă L alimentată la o sursă de tensiune U prin
intermediul uni reostat R. Dispozitivul de automatizare este format din celula fotoelectrică
CFE care măsoară iluminarea exterioară Ee, un amplificator AMP şi un motor M care
acţionează cursorul reostatului şi care este alimentat cu tensiunea de la ieşirea
amplificatorului.
Elementele ce alcătuiesc dispozitivul de automatizare precum şi legăturile funcţionale
dintre acestea sunt reprezentate în fig. 1.4.
Elementul 1 – celula fotoelectrică realizează transformarea mărimii de intrare
(iluminarea exterioară) într-o mărime accesibilă celorlalte elemente ale dispozitivului de
automatizare (o tensiune proporţională cu iluminarea). Această funcţie se realizează în caz
general de traductorul de intrare. Semnalul (mărimea) de intrare în elementul 1, Ee
(iluminarea exterioară) este numit în general mărime de intrare şi este notat cu i. Semnalul de
12
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

ieşire al traductorului (în cazul nostru tensiunea v poartă numele de mărime de acţionare, se
notează cu a şi constituie mărimea de intrare pentru elementul 2.

Fig.1.3

Fig. 1.4.

Elementul 2 – (Amplificatorul AMP) prelucrează semnalul primit de la traductor şi generează

la rândul său un semnal (în cazul nostru o tensiune proporţională cu tensiunea celulei
fotoelectrice) care să comande elementul 3 în scopul realizării de către DA a scopului propus.
În caz general elementul 3 poartă numele de element de amplificare şi comandă iar semnalul
generat de el (în cazul nostru tensiunea V) se numeşte semnal (mărime) de comandă şi se
notează cu u.
Elementul 3 – (motorul M în cazul exemplului nostru) realizează o acţiune (o rotaţie în
exemplul nostru) care este în general de natură mecanică (rotaţie, translaţie), capabilă să
influenţeze procesul tehnologic în sensul dorit. El se numeşte în caz general element de
execuţie iar mărimea generată de el mărime de execuţie., notată în caz general cu m.
Elementele 1-3 formează împreună dispozitivul de automatizare.
Elementul 4 reprezintă instalaţia automatizată (numit uneori procesul tehnologic
supus automatizării, pe scurt PT) iar la ieşirea lui se obţine mărimea de ieşire (în cazul nostru
iluminatul Ei) notată în caz general cu y, mărime ce trebuie corelată cu mărimea de intrare.
Dispozitivul de automatizare împreună cu instalaţia tehnologică formează sistemul
automat.
Pentru o iluminare exterioară constantă (deci pentru o aceeaşi poziţie a cursorului pe
rezistenţa R) trebuie să avem o iluminare constantă Ei. Dacă însă la Ee =constant variază
tensiunea de alimentare a becului U, atunci Ei se va modifica în sensul modificării lui U;
Acelaşi lucru se întâmplă dacă se modifică rezistenţa becului sau a rezistorului R (datorită
uzurii sau îmbătrânirii, de exemplu).
Există două posibilităţi de a corecta funcţionarea instalaţiei.
1. Să intercalăm în circuitul becului o rezistenţă variabilă care să aibă o curbă de
variaţie astfel încât să compenseze variaţia tensiunii de alimentare U a becului; acest lucru
 13
NOŢIUNI INTRODUCTIVE

presupune ca să fie cunoscută anticipat curba de variaţie a tensiunii U. Pentru a realiza o

corecţie eficientă ar trebui introduse un număr de rezistenţe variabile egal cu numărul
factorilor perturbatori care pot interveni în funcţionarea instalaţiei. În caz general acest lucru
nu este posibil pentru că pe de o parte nu putem cunoaşte modul de evoluţie în timp a
factorilor perturbatori dintr-o instalaţie şi chiar dacă am cunoaşte acest lucru, compensarea
prin mijloace tehnice a fiecărui factor perturbator ar duce la un preţ prea mare al DA.

Fig. 1.6.

2. Să realizăm o supraveghere simultană a celor două iluminări şi atunci când

Ee=constant iar Ei variază să acţionăm în aşa fel încât să compensăm această variaţie. Un
operator uman ar putea realiza acest lucru dacă ar avea afişate la un loc valorile celor două
iluminări (Ei şi Ee), iar când Ee = ct. şi Ei tinde să varieze ar acţiona asupra cursorului
reostatului R astfel încât să compenseze variaţia lui Ei. Înlocuirea operatorului uman se poate
face prin modificarea instalaţiei ca în figura 1.5.
Prin introducerea celulei fotoelectrice CFE2 şi legarea ei în sens opus lui CFE1 vom
transmite amplificatorului AMP un semnal egal cu diferenţa de tensiune v 1-v2; astfel motorul
M va fi acţionat numai când diferenţa v1-v2 este diferită de zero.
Schema funcţională a instalaţiei este prezentată în figura 1.6. Observăm că faţă de
schema din fig. 1.4. au apărut două noi elemente:
- elementul 5 – celula fotoelectrică CFE2 care are ca intrare mărimea de ieşire din
sistem (Ei în cazul nostru) şi generează la ieşirea lui un semnal compatibil cu DA, în relaţie cu
14
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

y. În caz general el poartă numele de traductor de reacţie iar mărimea generală se numeşte
reacţie şi se notează de obicei cu r.
- elementul 6 face compararea prin diferenţă a mărimilor obţinute de la traductoarele
de intrare şi de reacţie şi aplică acest semnal notat cu (eroare) amplificatorului 2. În cazul
instalaţiei noastre acest element a fost obţinut prin legarea în opoziţie a celor două celule
fotoelectrice.
Analizând schemele din fig. 1.4. şi 1.6. observăm câteva deosebiri:
1. Sensul de transmisie a semnalului este unic în cazul schemei din fig. 1.4., de la
intrare spre ieşire, şi dublu, atât de la intrare spre ieşire pe ramura superioară cât şi de la ieşire
spre elementul de comparaţie pe ramura inferioară.
2. Schema din fig. 1.4. se prezintă ca un circuit deschis iar cea din fig. 1.6. se prezintă
ca un circuit închis (cu reacţie).
Rezultă o primă clasificare a instalaţiilor de automatizare:
a) Instalaţii cu circuit deschis care au o singură cale de transmitere a informaţiei,
aceasta circulând de la intrare spre ieşire. Am văzut că aceste instalaţii nu preiau informaţii
referitoare la mărimea de ieşire, deci nu sunt sensibile la eroare. Precizia acestor instalaţii
depinde numai de liniaritatea elementelor componente. Conectarea la instalaţia automatizată
se realizează printr-un singur punct.
b) Instalaţii de automatizare cu circuit închis care au două sensuri de transmitere a
informaţiei, corespunzător celor două căi de transmitere a informaţiei, care sunt conectate la
instalaţia automatizată în două puncte: legătura principală (legătura directă) care asigură
transmiterea informaţiei de la intrare spre ieşire şi legătura secundară (legătura inversă sau
reacţia) care asigură transmiterea informaţiei de la ieşire spre intrare. Aceste instalaţii
stabilesc un circuit închis şi sunt denumite în mod curent bucle de automatizare.
Schemele de automatizare în circuit închis nu sunt sensibile la mărimea de intrare ci la
diferenţa dintre mărimea de intrare (sau mărimea dependentă de aceasta) şi mărimea de
reacţie (care poate fi chiar mărimea de ieşire sau o mărime dependentă de aceasta); în cazul
exemplului nostru g=v1-v2. Deducem că instalaţia automatizată în circuit deschis este un caz
particular al instalaţiei cu circuit închis la care s-a întrerupt reacţia (făcând v 2=0 rezultă
=v1=mărimea de intrare în elementul de comandă a instalaţiei de automatizare deschise).

1.4. Reglare automată. Sistem de reglare automată

Reglarea automată este definită ca fiind un ansamblu de operaţii care se efectuează în

circuit închis, alcătuind o buclă echipată cu dispozitive anume prevăzute, cu ajutorul cărora se
efectuează o comparaţie prin diferenţă a valorii măsurate a unei mărimi din procesul reglat, cu
o valoare prestabilită, constantă sau variabilă în timp, şi se acţionează asupra procesului astfel
încât să se tindă spre anularea acestei diferenţe.
Schema funcţională a unui sistem de reglare automată este prezentată în fig. 1.7.
Cel mai important element al sistemului de reglare automată este regulatorul automat
(RA); din punct de vedere constructiv, în general, regulatoarele automate conţin înglobate şi
elementele de comparaţie având deci două intrări, una pentru semnalul de intrare (referinţă),
iar alta pentru semnalul reacţie.
În instalaţii regulatorul poate fi reprezentat de un calculator numeric care are
implementaţi algoritmi de reglare.
În sistemele de reglare automată se întâlnesc de obicei şi alte elemente menite să
asigure buna funcţionare a sistemului sau să ofere informaţii suplimentare despre diferite
 15
NOŢIUNI INTRODUCTIVE

mărimi din sistem precum: convertoare, adaptoare, elemente de calcul, înregistratoare, surse
de energie, etc.

Fig. 1.7.
(Legendă: TrI – traductor de intrare; Ec – comparator diferenţial;
RA – regulator automat; EE – element de execuţie; IT – instalaţie
tehnologică; TrR – traductor de reacţie; P – perturbaţie; W – perturbaţie pe calea de reacţie)

1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare

Există mai multe criterii de clasificare a sistemelor de reglare:

1. După principiul de funcţionare deosebim:
a) sisteme de reglare convenţionale de bază la care mărimea de ieşire (y) urmăreşte
mărimea de intrare (i) şi care la rândul lor pot fi:
- sisteme de urmărire la care mărimea de ieşire urmăreşte mărimea de intrare
indiferent de evoluţia în timp a mărimii de intrare;
- sisteme de reglare automată la care mărimea de intrare are o evoluţie în timp
predeterminată;
b) sisteme de reglare specializate care pot fi adaptive, optimale sau extremale.
2. După aspectul variaţiei în timp a mărimii de intrare:
a) sisteme de stabilizare automată la care mărimea de intrare este fixă (invariantă în
timp) – se mai numesc şi sisteme de reglare automată cu consemn fix;
b) sisteme de reglare automată cu program variabil la care mărimea de intrare are o
evoluţie impusă în timp;
c) sisteme de reglare automată de urmărire la care mărimea de intrare variază
aleatoriu.
3. În funcţie de viteza de variaţie a mărimii de ieşire:
a) sisteme de reglare automată pentru procese lente;
b) sisteme de reglare automată pentru procese rapide;
4. În funcţie de numărul de intrări şi ieşiri:
a) sisteme de reglare cu o singură intrare şi o singură ieşire;
b) sisteme de reglare cu mai multe intrări şi/sau ieşiri.
5. În funcţie de natura comenzii:
a) cu comandă continuă, când mărimea de comandă (u) a regulatorului automat este o
funcţie continuă;
b) cu comandă discretă, când mărimea de comandă este un tren de impulsuri (modulat
în amplitudine, frecvenţă, fază, etc.).
6. După complexitatea schemei funcţionale:
a) simple, care au o singură buclă;
b) complexe, care au mai multe bucle şi care pot fi:
16
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

- în cascadă, la care în cursul reglării pe lângă mărimea de ieşire sunt reglate şi

alte mărimi intermediare;
- cu reglare combinată, la care în schemă sunt prevăzute mai multe regulatoare
care însă intervin numai în anumite momente funcţie de evoluţia unor parametri din instalaţia
tehnologică.

1.5. Noţiuni introductive referitoare

la sistemele dinamice

1.5.1. Semnale

În timpul funcţionării oricărui sistem automat, în elementele care îl constituie se

procesează materie sau energie.
Legăturile ce se stabilesc între diferitele elemente ale sistemelor automate sunt
materializate prin mărimi fizice care se transmit între aceste elemente. Indiferent de natura
fizică şi de parametrii acestor mărimi fizice, ceea ce le este comun tuturor, este că ele pot fi
caracterizate în fiecare moment prin anumite valori ale parametrilor acestor mărimi, adică
conţin o încărcătură informaţională ce se transmite între elementele sistemului. În analiza
sistemelor proprie teoriei sistemelor se ia în considerare în primul rînd caracterul
informaţional al mărimilor implicate în funcţionarea sistemului respectiv, acest mod de
abordare conferind analizei cel mai înalt grad de generalitate. Ceea ce caracterizează orice fel
de informaţie este faptul că ea nu este cunoscută dinainte.
O mărime fizică prin care se transmite o informaţie se numeşte semnal.
Mărimile fizice sunt caracterizate de o multitudine de parametri fizici (de exemplu o
tensiune alternativă este caracterizată de frecvenţă, amplitudine, defazaj); nu toţi parametrii ce
caracterizează mărimea fizică transmit informaţia în cadrul legăturilor dintre elementele
sistemului.

Parametrul care se modifică dependent de informaţia

transmisă de semnalul respectiv se numeşte parametru
JC informaţional.
JR e În cazul oricărei transmisii de informaţie există
implicit un emiţător şi un receptor al informaţiei. Legătura
între informaţie şi parametrul informaţional se realizează
pe baza unui cod la emiţătorul informaţiei. Pentru ca să
poată fi înţeles întregul conţinut informaţional al unui
Fig.1.8. semnal, este necesar ca la receptor să se realizeze operaţia
inversă, adică din variaţia parametrului informaţional să fie
extrasă, pe baza aceluiaşi cod, ca şi la emisie, informaţia.
Pentru exemplificare vom considera cazul măsurării unei temperaturi cu un
termocuplu ca în figura 1.8.; informaţia este constituită de valoarea temperaturii . La capetele
joncţiunii reci (JR) a termocuplului apare o tensiune continuă, a cărei valoare este
proporţională cu temperatura joncţiunii calde (JC). Semnalul este constituit în acest caz de
tensiunea continuă ce apare la capetele joncţiunii calde iar parametrul informaţional este
constituit din valoarea efectivă a tensiunii (e).
 17
NOŢIUNI INTRODUCTIVE

[Link]. Clasificarea semnalelor

Se pot stabili diverse criterii de clasificare a semnalelor:

1. După efectele produse asupra sistemului în care acestea sunt transmise:
a) semnale utile, care introduc efecte dorite;
b) semnale perturbatoare, care introduc efecte nedorite asupra sistemului.
2. După natura mărimii fizice care constituie suportul semnalului:
a) semnale electrice (tensiune, curent, parametrii de circuit);
b) semnale mecanice (forţe, cupluri, etc.);
c) semnale hidraulice (presiuni de lichide);
d) semnale pneumatice (presiuni de gaze).
3. După mulţimea valorilor pe care le poate lua parametrul informaţional între două valori ale
acestuia:
a) semnale analogice, atunci când mulţimea valorilor pe care le poate lua parametrul
informaţional este o mulţime inclusă în mulţimea numerelor reale;
b) semnale numerice la care mulţimea valorilor parametrului informaţional este o
mulţime inclusă în mulţimea numerelor întregi.
4. După modul de definire a parametrului informaţional funcţie de variabila de timp:
a) semnale continui în timp, la care pentru fiecare valoare a variabilei timp este
definită o valoare a parametrului informaţional;
b) semnale discrete în timp, la care valorile parametrului informaţional sunt definite
numai pentru diferite valori admisibile ale variabilei de timp.
5. După previzibilitatea evoluţiei în timp:
a) semnale deterministe, la care valoarea parametrului informaţional poate fi
cunoscută aprioric pentru orice valoare admisibilă a timpului;
b) semnale nedeterministe, la care pentru orice valoare admisibilă a timpului nu se
poate face decât o estimare probabilistică a valorilor parametrului informaţional.

[Link]. Semnale definite printr-o distribuţie

Vom defini noţiunea de distribuţie prin analogie cu definirea unei funcţii.

O funcţie este un procedeu prin care se asociază fiecărui număr din mulţimea de definiţie un
număr (nici unul, mai multe sau o infinitate) din mulţimea valorilor.
O distribuţie T este un procedeu care asociază fiecărei funcţii  din mulţimea de
definiţie un număr notat <T,>, sau T().
Funcţiile  pe care operează distribuţia T aparţin unui domeniu D. Funcţiile  satisfac
condiţii severe:
a) funcţiile  sunt nule în afara unui interval finit ;
b) funcţiile  sunt indefinit derivabile;
c) pe D – domeniul funcţiilor , este definită funcţia normă, care
permite să se măsoare “distanţa” dintre două funcţii .
Un şir de funcţii n din D converge la  implică faptul că toate distanţele ,
, ...... , tind către zero când n tinde la infinit.
Distribuţia este un procedeu liniar şi continuu.

Unei funcţii continui şi integrabilă pe orice interval finit i se poate asocia o distribuţie
notată [f], astfel:
18
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

(1.2)

O distribuţie importantă este distribuţia Dirac notată  care asociază fiecărei funcţii 
numărul  (0):

(1.3)

În mod asemănător se defineşte a astfel ca:

(1.4)

Un exemplu sugestiv referitor la modul de definire al distribuţiei îl constituie

curentul care apare într-un circuit în care este conectată o capacitate la conectarea circuitului
ca în fig. 1.9. Considerând tensiunea pe condensator definită de:
(1.6)

K
Curentul prin circuit, aproape peste tot nul,
E UC C există totuşi deoarece condensatorul se încarcă
şi are semnificaţia unei distribuţii.

Fig. 1.9
Dintre proprietăţile distribuţiilor amintim:
a) Egalitatea a două distribuţii T1 şi T2:
T1=T2 dacă T1, T2,  pentru orice funcţie ) din D.
b) produsul unei funcţii g printr-o distribuţie T, notat gT sau T g este o distribuţie
definită prin:
gT, Tg, T, g
unde g este produsul algebric a două funcţii. Pentru ca T g să existe este necesar ca g să fie o
funcţie indefinit derivabilă.
c) Derivata T’ a unei distribuţii T este definită prin procedeul:
T’, T ’
Dacă distribuţia este asociată unei funcţii continui f atunci:
f’, f’, 
Dacă distribuţia este asociată unei funcţii discontinui în punctul a, atunci:
f’, f’, f(a+)-f(a-)(a)f’, f(t-a), 
unde s-a notat f(a+) valoarea în vecinătatea din dreapta iar cu f(a -) valoarea din vecinătatea din
stânga lui punctului a a funcţiei f(t), iar:
ff(a+)-f(a-)saltul funcţiei în punctul a.
Distribuţia f există pentru că f este local integrabilă.

[Link]. Reprezentarea temporală a semnalelor continui în timp

Principalele semnale utilizate în analiza sistemelor continui sunt:

a) Semnalul treaptă unitară (t) este definit de relaţia:
 19
NOŢIUNI INTRODUCTIVE

(1.7)

(t) (t) (t)

t
t 0 t



Fig. 1.10 a) b)

Fig. 1.11

Graficul funcţiei treaptă este prezentat în figura 1.10. Funcţia treaptă unitară (treaptă
Heaviside) nu este definită pentru t=0; funcţia treaptă aproximează într-o formă ideală
fenomenele de cuplare la reţea a aparatelor electrice.
Răspunsul unui sistem la semnal treaptă unitară este numit răspuns indicial sau funcţie
indicială şi se notează cu w(t).
b) Impulsul unitar (t) (Impulsul Dirac) este definit de :

+ pentru t=0
(t) (1.8)
0 pentru t 0

Graficul funcţiei impuls unitar este prezentat în figura 1.11.a. Impulsul unitar are o
amplitudine infinită şi o durată infinit mică; acest semnal poate fi aproximat printr-un semnal
de amplitudine finită (1/ şi de durată () cât mai mică, ca în fig. 1.11.b.
Răspunsul unui sistem la semnalul impuls unitar se numeşte funcţie pondere (răspuns
pondere).
Se observă că atunci când  tinde spre zero impulsul real prezentat în figura 1.11.b.
tinde spre (t).
Semnalul impuls unitar se bucură de proprietatea că suprafaţa sa este egală cu unitatea;
acest lucru se exprimă prin relaţia:
(1.9)
relaţie ce constituie un mod de definiţie a lui (t).
c) Semnalul rampă unitară r(t) este definit de relaţia:

0 pentru t0
r(t)  (1.10)
t pentru t 0

r(t)
Semnalul rampă exprimă viteza de variaţie a
mărimii considerate iar reprezentarea grafică este
tg1 prezentată în figura 1.12. Trebuie remarcat faptul că
t panta semnalului rampă poate fi diferită de unitate.
Fig. 1.12
d) Semnalul armonic sinusoidal este un semnal periodic necauzal definit prin relaţia:
20
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

u(t)= sin t (1.11)

şi este utilizat pentru a studia comportarea sistemelor în domeniul frecvenţelor. Uneori se

foloseşte semnalul armonic complex mult mai uşor de manipulat:

u(t)=ejt (1.12)

[Link]. Reprezentarea temporală a semnalelor discrete în timp

Principalele semnale discrete utilizate în studiul sistemelor sunt:

a) Semnalul impuls unitar discret (k) definit de relaţia:

0 pentru k 0
(k)= (1.13)
1 pentru k=0

iar graficul este prezentat în figura 1.13.

b) semnalul treaptă discret (k) definit de relaţia:

0 pentru k<0
(t)= (1.14)
1 pentru k 0

Graficul semnalului treaptă discret este prezentat în figura 1.14.

c) Semnalul rampă unitară discretă r(k) definit de relaţia:

0 pentru k<0
r(k)= (1.15)
k pentru k 0

şi cu graficul din figura 1.15.

(k) (k) r(k)

k k k

0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

Fig. 1.13 Fig. 1.14 Fig. 1.15

1.5.2. Modele matematice

Prin analiza unui sistem se urmăreşte determinarea comportării sistemului respectiv în

diferite condiţii, comportare ce este descrisă prin evoluţia anumitor mărimi ce intervin în
funcţionarea sistemului respectiv.
O analiză exhaustivă în domeniul sistemelor tehnice ce ar implica determinarea
evoluţiei tuturor mărimilor ce intervin în funcţionarea sistemului respectiv, este pe de o parte
foarte dificil de realizat, iar pe de altă parte lipsită de utilitate practică deoarece influenţa
 21
NOŢIUNI INTRODUCTIVE

anumitor mărimi asupra evoluţiei generale a sistemului este neglijabilă în raport cu alte
mărimi.
Teoria sistemelor elaborează legi generale pe baza cărora se poate face analiza
sistemelor tehnice şi fizice din cele mai diverse domenii. Pentru ca aceste reguli cu caracter
general să poată fi aplicate unor sisteme particulare este necesar ca, în prealabil, acestea să fie
prezentate într-o formă generală care să uniformizeze modul de prezentare a sistemelor;
această formă generală de prezentare se constituie ca un model a sistemului respectiv.
Un model a unui sistem este o imagine a acestuia, care reflectă într-o formă
simplificată şi idealizată şi cu o acurateţe suficientă (determinată de necesităţile practice de
utilizare) relaţiile cauzale ce se stabilesc între elementele sistemului (structura acestuia) şi
care determină evoluţia mărimilor de interes pentru analiza sistemului respectiv.
Deoarece limbajul cu gradul de universalitate cel mai ridicat este limbajul matematic,
forma cea mai generală şi în acelaşi timp cea mai abstractă de prezentare a modelelor o va
reprezenta modelul matematic.
Un model matematic ataşat unui sistem reprezintă un set de relaţii matematice de tipul
ecuaţiilor algebrice sau diferenţiale în care sunt implicate variabile fizice specifice sistemului
respectiv, pe baza căreia se poate obţine o caracterizare cantitativă a funcţionării sistemului
cât mai apropiată de realitate.
Modelele matematice utilizate pentru caracterizarea proceselor pot fi structurale sau
sintetice. Parametrii unui model structural au o interpretare structurală naturală şi sunt
determinaţi pe baza legilor fizice ce guvernează sistemul căruia îi este ataşat modelul
matematic. Modelele sintetice nu sunt bazate pe legile fizice ce caracterizează sistemul
respectiv.
Un model matematic eficient trebuie să satisfacă următoarele cerinţe:
-universalitate (se poate aplica tuturor obiectelor ce fac parte dintr-o clasă de interes);
-un număr limitat de parametri;
-identificabilitatea parametrilor.
Modelele matematice se pot obţine pe cale analitică, pe cale experimentală sau prin
metode mixte.
Pe baza unui model matematic corect întocmit se pot explica anumite aspecte ale
funcţionării sistemului deja cunoscute şi se pot face predicţii asupra funcţionării sitemului în
diverse situaţii.

[Link]. Obţinera modelelor matematice pe cale analitică

Obţinerea pe cale analitică a modelelor se face pe baza legilor fizice ce guvernează

sistemul respectiv şi care determină legăturile între elementele sistemului respectiv. Etapele
obţinerii pe cale analitică a unui model matematic sunt:
1. Stabilirea conexiunilor exterioare ale procesului cu mediul şi a ipotezelor
simplificatoare utilizate în elaborarea modelului, ipoteze ce vor micşora efortul de modelare
fără a afecta prea mult acurateţea (precizia cu care descrie cantitativ funcţionarea sistemului)
acestuia.
2. Stabilirea ecuaţiilor de bilanţ dinamic pentru masele energiile sau impulsurile care
apar în cadrul sistemului respectiv. În cadrul acestei etape pe baza ipotezelor simplificatoare
stabilite la etapa 1, se pun în evidenţă elementele care realizează acumularea, disiparea sau
transferul de masă, energie sau impuls şi ecuaţiile ce descriu funcţionarea acestor elemente.
Funcţionarea elementelor care realizează acumularea de energie, masă sau impuls este
descrisă cu ajutorul ecuaţiilor diferenţiale, iar funcţionarea elementelor disipative este descrisă
cu ajutorul ecuaţiilor algebrice ordinare. În această etapă se stabileşte ce tip de ecuaţie se
22
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

ataşează fiecărui element. Ecuaţiile de bilanţ care reflectă variaţiile acumulărilor, reprezintă
ecuaţii diferenţiale, acestea fiind ecuaţii de stare ale sistemului.
3. Stabilirea ecuaţiilor de stare fizico-chimice; ecuaţiilor generale stabilite anterior li
se ataşează mărimi fizico-chimice coerente, implicate în funcţionarea sistemului respectiv.
4. Simplificarea modelului prin operaţii specifice precum:
- liniarizarea ecuaţiilor neliniare în jurul punctului nominal de funcţionare;
- aproximarea ecuaţiilor cu derivate parţiale prin ecuaţii diferenţiale ordinare;
- reducerea ordinului ecuaţiilor diferenţiale ordinare.
5. Validarea modelului; în cadrul acestei etape se face comparaţie între datele deja
cunoscute referitoare la funcţionarea sistemului (din experimente deja realizate sau pe baza
experienţei anterioare cu privire la sisteme similare) şi datele obţinute prin calcul pe baza
modelului matematic. De asemenea se fac predicţii asupra funcţionării sistemului pe baza
modelului matematic şi se concep şi se realizează experimente cu ajutorul cărora să se verifice
aceste predicţii. Atunci când datele experimentale coincid cu cele teoretice (cu o marjă de
eroare impusă de aplicaţia respectivă) modelul matematic este corect. În caz contrar se
corectează modelul matematic acţionând asupra ipotezelor simplificatoare de la etapa 1 sau
asupra simplificărilor efectuate la etapa 4, până când verificările experimentale coincid cu
predicţiile teoretice făcute pe baza modelului, deci modelul este validat.
Există două mari categorii de caracterizări a sistemelor prin modele matematice
analitice:

a) Caracterizarea externă (caracterizare intrare-ieşire)

În acest caz sistemul este văzut ca un tot (cutie neagră) iar caracterizarea acestuia se
face numai prin intermediul descrierii interacţiunii cu mediul ca în fig. 1.16. Modelul
matematic va fi constituit în acest caz dintr-un set de relaţii între mărimile de intrare u ce
acţionează din exterior asupra procesului şi mărimile de ieşire y prin care sistemul acţionează
asupra mediului exterior. Aceste relaţii se obţin din condiţii de echilibru dinamic al mărimilor
ce intervin în funcţionarea sistemului respectiv.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui sistem format dintr-un cuadripol de
elemente pasive RLC ca în fig. 1.17.: mărimea de intrare în sistem este constituită de
tensiunea de intrare Ui(t) iar mărimea de ieşire din sistem de către mărimea de ieşire U e(t),
ambele variabile în timp.
Modelul matematic va descrie legătura în regim dinamic dintre mărimea de intrare şi
mărimea de ieşire.
În componenţa circuitului intră elementul disipativ constituit din rezistorul R şi
elemente acumulatoare (inductanţa L şi capacitatea C)

i R L

u y Ui UR UL UC C Ue

Fig. 1.16 Fig. 1.17

Relaţia ce caracterizează funcţionarea unui element disipativ este o ecuaţie algebrică
de forma:
 23
NOŢIUNI INTRODUCTIVE

y(t) = Ku(t) (1.16)

Relaţia ce caracterizează funcţionarea unui element acumulator este de forma:

y(t) =K (1.17)

Pentru elementul R considerând mărimea de intrare i (curentul prin circuit) iar

mărimea de ieşire UR (căderea de tensiune pe rezistor) se particularizează astfel:

UR(t) =Ri(t) (1.18)

Pentru inductanţa L considerăm mărimea de ieşire U L (căderea de tensiune pe

inductanţă) iar relaţia capătă forma particulară:

UL = L (1.19)

Pentru elementul acumulator C, considerând mărimea de intrare U C(t) şi mărimea de

ieşire iC(t) (curentul prin condensator) relaţia se pune sub forma particulară:

iC(t) = C (1.20)

Relaţia de bilanţ dinamic din care se obţine modelul matematic intrare-ieşire este dată
de legea lui Kirckhoff:

ui =ur + uL + uC (1.21)

Ţinând cont că uC =ue şi i = iC (quadripolul funcţionează în gol) obţinem:

ui = Ri + L + ue (1.22)

Înlocuind i = iC din relaţie obţinem:

=ui (1.23)

Relaţie ce constituie modelul matematic al sistemului constituit din quadripolul din

fig. 1.17. Notând Ue = y şi Ui = u se obţine relaţia:

(1.24)

2
Notând în continuare: pulsaţie naturală
24
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

- factor de amortizare

K = 1 – factor de amplificare
obţinem o formă generală a modelului matematic al unei categorii largi de sisteme dat de
ecuaţia:

(1.27)

Descrierea externă este utilă în special în cazul analizei şi a sintezei sistemelor

monovariabile, forma generală a modelului matematic intrare – ieşire fiind:

(1.28)

Pentru sistemele liniare, continui, cu parametrii concentraţi forma generală a

modelului matematic a unui sistem de ordin n este:

(1.29)

unde an-1, an-2, ... ,a0, bm, bm-1, ... ,b0 sunt constante, y(t) este mărimea de ieşire iar u(t) mărimea
de intrare.
După cum se observă, ecuaţia (1.26) este o particularizare de ordin 2 (n=2, m=0) a
modelului general prezentat de (1.28). Prin identificare a1 2n, a0 = n2, b0 = Kn2.
Pornind de la descrierea externă exprimată de ecuaţia (1.28) care reprezintă modelul
matematic intrare-ieşire în domeniul real se poate obţine modelul matematic intrare-ieşire în
domeniul complex şi modelul intrare-ieşire în frecvenţă.
Aplicând transformarea Laplace în ambii membri ai relaţiei (1.29) se obţine modelul
matematic intrare-ieşire în domeniul complex reprezentat de funcţia de transfer notată în
general cu H(s), unde s este o variabilă complexă s = j prin definiţie, funcţia de
transfer este raportul dintre imaginea prin transformarea Laplace a răspunsului normal a unui
sistem şi imaginea prin transformarea Laplace a semnalului de intrare care a provocat acel
răspuns. Din relaţia (1.29) se obţine:

(1.30)

Funcţia de transfer fiind determinată de coeficienţii b m, bm-1, ... , b0, an-1, an-2, ... , a0 ca şi
modelul matematic în domeniul timpului descris de relaţia (1.29), evoluţia în planul complex
a funcţiei de transfer va oferi informaţii despre evoluţia în planul real al semnalului de ieşire
y(t), deci va descrie funcţionarea sistemului.
Înlocuind în relaţia (1.30) variabila complexă s cu j se obţine funcţia de transfer în
fecvenţă cu ajutorul căreia se poate descrie comportarea sistemului atunci cînd la intrare este
aplicat un semnal sinusoidal cu frecvenţă variabilă.

b) Descrierea internă
 25
NOŢIUNI INTRODUCTIVE

Descrierea internă a unui sistem este realizată de către ecuaţiile intrare stare ieşire a
căror formă generală este:

(1.31)

unde, fiind definite X = mulţimea valorilor variabilelor de stare, U = mulţimea valorilor

semnalelor de intrare, Y = mulţimea valorilor variabilelor de ieşire:
- reprezintă vectorul variabilelor de stare care determină comportarea
unui sistem atunci cînd starea actuală a sistemului şi intrările sunt cunoscute
;
- reprezintă vectorul de intrare
- reprezintă vectorul de ieşire
Modelul matematic ce asigură descrierea internă a unui sistem, numit şi sistem dinamic
neted, este reprezentat de către tripleta (,f,g) care satisface relaţiile matematice (1.31), unde:
1-  –este clasa admisibilă a funcţiilor de intrare; = iar T este
mulţimea valorilor variabilei independente de timp ; un operator  extrage mărimile
de comandă u(t) din evoluţiile admisibile (t):u(t)=(t);
2- f:Rn*Rm*R Rn este o funcţie continuă în x şi u şi global Lipschitziană în raport cu
x, adică fiind date două faze x 1 şi x2 oarecare, există un număr L astfel încît:
;
3- g:R*Rn Rp este o funcţie continuă.
Condiţiile 1 şi 2 asigură existenţa locală a soluţiei ecuaţiei diferenţiale x’=f(t,x,u)
pentru orice comandă u(t) U şi condiţie iniţială x()=x, soluţie care se scrie:

) (1.32)

Mulţimea se numeşte traiectorie de stare, care trece prin x  la

momentul .
Funcţia (t,,x) se numeşte funcţie de tranziţie a stărilor.
Atunci cînd variabila independentă este definită pe mulţimea numerelor întregi, k Z
atunci sistemele dependente de această variabilă sunt sisteme discrete, modelele lor
matematice similare ecuaţiilor (1.29), (1.31) fiind:
- modelul matematic intrare-ieşire în domeniul real pentru sisteme liniare invariante:

(1.33)
pentru sistemele fizic realizabile n m.
- modelul matematic intern:

(1.34)

unde: 1 –
2- continuă
3- continuă în raport cu x
26
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT

1.5.3. Tipuri de sisteme

Pornind de la ecuaţiile (1.31) care descriu modelul, matematic al sistemelor netede

impunînd anumite restricţii asupra funcţiilor f şi g, se poate face următoarea clasificare a
sistemelor dinamice:
1. Dacă funcţia f este liniară în x şi u şi funcţia g este liniară în x atunci sistemul
dinamic este liniar. Aceasta înseamnă că se poate scrie:

(1.35)

şi:

(1.36)

cu
Dacă f sau g nu sunt liniare sistemul este neliniar.
În cazul sistemelor liniare funcţia de tranziţie a stărilor t,,x) este o aplicaţie
liniară în argumentele x, Datorită liniarităţii se poate scrie:

(1.37)

2. Dacă variabila t nu apare explicit în funcţiile f şi g atunci sistemul dinamic este invariant
în timp şi se poate scrie pentru sistemele continui:

(1.38)

unde A,B,C sunt matrici constante de dimensiuni corespunzătoare.

Dacă funcţiile f şi/sau g depind explicit de timp atunci sistemul dinamic este variant în
timp.
3. Dacă în cazul ecuaţiilor (1.31) se poate pune în evidenţă o singură variabilă
independentă (t pentru sistemele netede) atunci sistemul este un sistem cu parametrii
concentraţi; când în (1.31) pot fi puse în evidenţă mai multe variabile independente sistemul
este un sistem dinamic cu parametrii distribuiţi, ecuaţiile care constituie modelul lor
matematic fiind ecuaţii cu derivate parţiale.
4. Dacă toate semnalele ce intervin în (1.31) sunt semnale deterministe atunci sistemul
este un sistem determinist; dacă cel puţin unul din semnale este nedeterminist atunci sistemul
este stocastic (nedeterminist).
5. Dacă în spaţiul stărilor este un spaţiu cu un număr finit de dimensiuni sistemul
dinamic este un sistem finit dimensional; dacă mulţimea stărilor este o mulţime finită atunci
sistemul este un sistem cu un număr finit de stări; dacă un sistem cu un număr finit de stări
are mulţimea mărimilor de intrare şi mulţimea mărimilor de ieşire finite, atunci sistemul este
un sistem finit.