51
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
2.3. Analiza în domeniul timpului a sistemelor netede
2.3.1. Calculul răspunsului sistemelor netede
Modelul matematic intrare-ieşire este:
(2.98)
considerând o evoluţie oarecare (cunoscută) a semnalului de intrare u(t), a
face analiza sistemului descris de ecuaţia (2.98) presupune cunoaşterea
mărimii de ieşire atunci când u(t) are evoluţie cunoscută, adică
determinarea soluţiei y(t) a ecuaţiei (2.98)
Această soluţie are două componente:
(2.99)
yl(t) este răspunsul liber (soluţia ecuaţiei omogene), răspuns dependent
numai de proprietăţile interne ale sistemului; forma generală a lui yl(t)
este:
(2.100)
unde pi sunt soluţiile ecuaţiei asociate omogenei:
(2.101)
Soluţia de regim forţat, dependentă atât de proprietăţile interne ale
sistemului cât şi de funcţia de intrare (coeficienţii b0, b1, …, bn) poate fi
calculată utilizând metoda variaţiei constantelor sau aplicând produsul de
convoluţie.
Prim metoda variaţiei constantelor:
(2.102)
unde i(t) sunt funcţii ce trebuie determinate din condiţia ca yf să satisfacă
ecuaţia (2.98).
Aplicând produsul de convoluţie real pe un interval finit [0+, ]:
(2.103)
Soluţia generală va fi deci:
(2.104)
Pentru ca soluţia să fie unic determinată este necesar ca să
determinăm constantele ci din n condiţii iniţiale; aceste condiţii vor fi:
(2.105)
……………………………
52
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT
Considerăm o evoluţie oarecare (cunoscută) a lui u(t) (figura 2.21.a);
cunoaştem toate valorile u(t) atât pentru t<0 cât şi pentru t>0. Dacă u(t)
este cauzal, u(t) = 0 pentru t<0 şi u(0)= 0.
Pentru determinarea constantelor ci din relaţia (2.105) este necesară
u y(t)
t t
a b
Fig. 2.21
cunoaşterea a n condiţii iniţiale în intervalul (0 +, t) de obicei în 0+, numite
condiţii iniţiale convenţionale.
Dacă valorile lui y(t) pentru t<0 (y(0)) pot fi determinate din evoluţia
anterioară a sistemului (aşa numita preistorie a sistemului) valorile y(0 +)
nu sunt în general cunoscute (linie punctată în figura 2.21.b) ele trebuind
să fie determinate plecând de la y(0),y’(0),…….,y(n-1)(0) şi de la
discontinuităţile în origine ale lui u(t) şi ale derivatelor acestuia.
2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul
condiţiilor iniţiale convenţionale ale sistemelor netede.
Aplicând Laplace în sens distribuţie ecuaţia (2.98) şi ţinând seama că
obţinem:
(2.106)
Din relaţia (2.106) rezultă:
(2.107)
Pentru sistemele care pleacă din repaus
, relaţia (2.107) devine:
(2.108)
Aplicând transformata Laplace inversă în relaţia
53
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
(2.109)
Dacă am fi aplicat transformata Laplace în sensul funcţiilor:
(2.110)
am fi avut nevoie de cunoaşterea condiţiilor iniţiale la t = 0 + în general
nenule.
Dacă momentul t = 0 y şi u sunt nenule, din relaţia (2.106) obţinem:
(2.111)
(2.112)
unde
Pentru calcularea răspunsului în timp aplicăm transformata Laplace
în relaţia (2.112) şi obţinem:
(2.113)
integrala de convoluţie reprezentând evoluţia ieşirii determinată de
mărimea de intrare pentru t 0, iar h0(t) = L –1[H0(s)] reprezintă evoluţia
ieşirii determinată de valorile nenule a lui y(0 -) şi u(0-), adică componenta
datorată preistoriei semnaului.
2.3.3. Determinarea condiţiilor iniţiale.
Evoluţia mărimii de ieşire la momentul t = 0 cere cunoaşterea
mărimilor y,y(1), …,y(n-1) la momentul t = 0, numite condiţii iniţiale
convenţionale. Aceste valori nu coincid, în general, (datorită aplicării unei
noi cauze) cu valori iniţiale la t = 0, care se cunosc din evoluţia anterioară
a sistemului.
Teorema valorii iniţiale a transformatei Laplace permite
determinarea condiţiilor iniţiale la t = 0, a mărimii de ieşire şi a derivatelor
acesteia, fără ca y(t) să fie cunoscut.
Considerând m = n, ecuaţia (2.106) poate fi sub forma:
54
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT
(2.113)
Aplicând teorema valorii iniţiale în relaţia (2.113) şi presupunând că:
se obţine:
(2.114)
sau sub o altă formă
(2.115)
unde:
Pentru derivata întâi rezultă:
Rezultă:
sau, sub o altă formă:
(2.116)
În relaţiile anterioare s-a scăzut şi s-a adunat termenul sH(s)u(0+).
Continuând calculele şi pentru celelalte derivate se obţine sistemul:
……………………………………………………… (2.117)
sistem care are n ecuaţii şi n necunoscute
Pus sub formă matriceală sistemul (2.117) are forma:
55
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
(2.118)
care, datorită faptului că matricea diagonală cu coeficienţii a i este
inversabilă, are soluţia:
(2.119)
Cunoscând din preistoria sistemului cu
(2.119) se pot determina condiţiile convenţionale iniţiale cu:
(2.120)
Când u(t) prezintă puncte de discontinuitate cu salturi, ,
finite, rezolvarea ecuaţiei (2.98), sau simularea pe calculatorul numeric a
sistemului corespunzător, trebuie să se facă pe intervale de continuitate
(calculatorul nu poate prelucra distribuţii Dirac). Pentru fiecare început de
interval de continuitate trebuie să se determine condiţiile iniţiale
convenţionale după procedura prezentată.
2.3.4. Răspunsul la impuls.
Considerăm un sistem a cărei funcţie de transfer este H(s), şi
aplicăm
acestui sistem o intrare impuls unitar.
Imaginea răspunsului va fi:
(2.121)
În relaţia (2.121) s-a ţinut cont că: L[(t)] = 1 şi sistemul fiind cauzal
condiţiile iniţiale pentru t < 0 sunt nule.
Aplicând transformata inversă în relaţia (2.121) obţinem:
(2.122)
ceea ce arată semnificaţia fizică a funcţiei de transfer. Funcţia de transfer
reprezintă imaginea răspunsului la intrare impuls unitar.
Din relaţia (2.121) rezultă de asemenea:
(2.123)
unde s-a ţinut cont de definirea lui (t):
În cazul general rezultă:
56
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT
(2.124)
Definiţie
Se numeşte funcţie pondere sau distribuţie pondere şi se notează
h(t) unui sistem la impuls unitar, răspuns ce reprezintă originalul
corespunzător funcţiei de transfer:
Se numeşte funcţie pondere datorită rolului jucat de aceasta în
calculare răspunsului unui sistem la o intrare oarecare cu relaţia (2.124).
Funcţia pondere se bucură de proprietăţi remarcabile şi anume:
1. Pentru t < 0, h(t) este nulă; această proprietate rezultă din faptul
că
semnalul (t) este cauzal iar sistemul se consideră în repaus la aplicarea
acestuia.
2. Pentru t > 0, h(t) va trebui să satisfacă ecuaţia (2.98); aplicând
derivarea în sens distribuţie obţinem:
Aplicând transformata Laplace rezultă pentru t 0:
relaţie care ţinând cont de modul în care a fost definit H(s) devin
indentitate.
3. Pentru t > 0 funcţia pondere reprezintă soluţia ecuaţiei omogene:
această proprietate rezultă din faptul că pentru t > 0, (t) = 0, h(t) obţinut
astfel este o funcţie continuă şi infinit derivabilă, funcţie ce apare ca o
combinaţie de exponenţiale.
4. În cazul m n–1, h(t) nu conţine distribuţia Dirac şi derivatele
sale
se pot calcula condiţiile iniţiale convenţionale pentru t = 0 +, aplicând
teorema valori finale a transformatei Laplace:
5. Pentru t 0, h(t) va avea loc forma:
(2.125)
57
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
s-a considerat H(s) sub forma:
constantele cik se calculează cu relaţiile prezentate anterior ca reziduri ale
funcţiei în poli.
Din relaţia (2.124) se observă că răspunsul unui sistem la o intrare
oarecare la un moment dat, depinde atât de valoarea intrării la momentul
respectiv cât şi de evoluţia acestuia până la un moment considerat. Istoria
evoluţiei intrării va influenţa răspunsul cu o pondere dată de funcţia
pondere. Se poate considera aceea funcţie pondere ca o memorie a
sistemului monovariabil, memorie care se manifestă numai în prezenţa
mărimii de intrare. Răspunsul la impuls se poate obţine experimental (în
mod aproximativ) aplicând sistemului la un semnal de o amplitudine cât
mai mare (dar care să poată fi suportat de sistem) şi de o durată cât mai
mică, dar care să aibă o energie suficientă astfel ca să reacţioneze printr-
un răspuns la ieşire.
2.3.5. Răspunsul indicial
Considerăm o intrare unitară (t) aplicată unui sistem aflat în
repaos.
Ţinând cont că:
Vom obţine imaginea ieşirii sub forma:
(2.126)
Definiţie:
Se numeşte răspuns indicial (funcţie indicială) şi se notează cu w(t)
răspunsul unui sistem la o intrare treapta unitara în condiţii iniţiale nule.
Din relaţia (2.126) rezultă:
(2.127)
şi
(2.128)
Proprietăţile răspunsului indicial sunt similare funcţiei pondere şi
anume:
1. Răspunsul indicial este nul pentru t<0, această proprietate
derivând
din faptul că un sistem cauzal nu poate răspunde anticipat la o intrare
treaptă.
2. Răspunsul indicial w(t) satisface ecuaţia (2.98) pentru t>0 atunci
când semnalul de intrare este (t). Aplicând derivata în sens
distribuţie în relaţia (1), obţinem:
58
TEORIA SISTEMELOR ŞI REGLAJ AUTOMAT
şi aplicând transformata Laplace obţinem:
relaţie care devine identitate atunci când ţinem cont de relaţiile (2.128) şi
de modul de definire a funcţiei transfer.
3. Răspunsul indicial pentru t>0 se obţine ca soluţie a ecuaţiei
neomogene:
(2.128)
acest lucru rezultând din definiţia lui (t).
4. Legătura dintre răspunsul la o intrare oarecare şi răspunsul
indicial
Derivând obţine:
(2.129)
ţinând cont de proprietăţile transformatei Laplace şi ale distribuţiilor
din (2.129) obţinem:
şi
Răspunsul la o intrare oarecare se va putea scrie ca:
şi:
(2.130)
ţinând cont de formula de derivare a relaţiei:
ca fiind:
obţinem din (34)
(2.131)
5. Pentru mn răspunsul indicial nu conţine funcţia pondere şi
derivatele acesteia; condiţiile iniţiale convenţionale pot fi
calculate cu relaţiile:
(2.132)
Cu aceste valori iniţiale se pot determina constantele C i din soluţia
generală a ecuaţiei şi funcţia treaptă:
59
DESCRIEREA EXTERNĂ A SISTEMELOR
(2.133)
unde:
(2.134)
Componenta permanentă a răspunsului indicial este:
(2.134)
Răspunsul indicial se poate obţine cu o bună aproximare aplicând un
semnal impuls dreptunghiular cu o durată suficient de mare ca să se
ajungă la regimul staţionar şi o viteză foarte mare a frontului.