8 MODELE MATEMATICE ALE PIETONULUI

8.1 Introducere
În analiza și reconstrucția accidentelor de circulație, precum și în studierea coliziunilor dintre două
autovehicule, autovehicule cu pietoni, bicicliși sau motocicliști se utilizează aplicații software
specializate precum PC-Crash, Virtual-Crash, Pam Safe, Pam Crash. Modelele matematice ale
corpului uman au fost îmbunatățite continuu de la modele simple formate din segmente rigide, până
la modelarea corpurilor ținând cont de proprietățile biomecanice ale materialelor. Câteva modele
simple vor fi prezentate în acest modul

8.2 Competenţe dobândite

După parcurgerea materialului acestui modul studenţii vor fi capabili:
- să modeleze pietonul utilizând modele matematice simple;
- să modeleze pietonul utilizând modele ale pietonului format din mai multe mase rigide;

Durata medie de parcurgere a acestei unități de învățare este de 2 ore.

Având ca bază capitolul anterior, în continuare se vor propune modele matematice cu

una, două şi mai multe mase pentru pietonul aflat în interacţiune cu autoturismul.
Modelul bi-masă este constituit din picioare şi trunchi, împreună cu capul. Segmentele
din care este constituit pietonul sunt considerate rigide iar în articulaţii sunt luate în
considerare momentele date de tonusul muscular. Conturul pietonului este reprezentat
prin segmente de dreaptă.

8.3 Modelul pietonului mono-masă

În Figura 8-1 este schiţat procesul prin care un corp solid este lovit într-un punct O1 =
O2, excentric faţă de axa O2y2.
 Figura 8-1 Coordonatele pietonului monomasă în procesul de impact

Sistemul de axe xOyz este fix, legat de sol, sistemul x1O1y1z1 este mobil, aflat în mişcare
de translaţie faţă de sistemul fix, iar sistemul x2O2y2z2 este legat de corpul al cărui
centru de masă se află în punctul Cg. Punctul O1 = O2 este astfel centru instantaneu de
rotaţie, în jurul acestuia corpul se roteşte cu unghiurile ψ, θ şi ϕ. Sistemul xOyz este
legat de sistemul mobil x1O1y1z1 prin vectorul de poziţie r0 şi de sistemul x2O2y2z2 prin
vectorul de poziţie al centrului de masă rc. O1 este centrul instantaneu de rotaţie al
pietonului în timpul impactului cu autovehiculul. Prin rotirea cu cele trei unghiuri
menţionate anterior, în jurul axelor sistemului se determină versorii noilor poziţii ale
axelor sistemului mobil, legat de corp, x2O2y2z2. Se consideră că rotaţia corpului va avea
loc în trei faze, după cum urmează:

a) Rotire cu unghiul ψ în jurul axei y (y1 = y1')

  k ' = k ⋅ cos Ψ + i ⋅ sin Ψ
 '
i = − k ⋅ sin Ψ + i ⋅ cos Ψ (8. 1)
 j' = j


Figura 8-2 Rotirea corpului (faza a)

b) Rotire cu unghiul θ în jurul axei z (z1' = z1'')

Figura 8-3 Rotirea corpului (faza b)

 k '' = k '
 ''
 i = i ⋅ cos θ + j ⋅ sin θ
' '
(8. 2)
 j'' = −i ' ⋅ sin θ + j' ⋅ cos θ


c) Rotire cu unghiul ϕ în jurul axei x (x1'' = x2)

 k = k '' ⋅ cos ϕ − j'' ⋅ sin ϕ
 2
 i 2 = i '' (8. 3)
 j = k '' ⋅ sin ϕ + j'' ⋅ cos ϕ
 2

Figura 8-4 Rotirea corpului (faza c)

În urma efectuării calculelor se vor obţine relaţiile pentru versorii sistemului de
coordonate x2O2y2z2.

Se observă că versorul axei y2 este j2, şi are faţă de sistemul xOyz următoarea poziţie:

u x  sin( Ψ ) ⋅ sin(ϕ) − cos( Ψ ) ⋅ sin(θ) ⋅ cos(ϕ) 

   
j2 = u cg = u y  =  cos(θ) ⋅ cos(ϕ)  (8. 4)
 u  cos( Ψ ) ⋅ sin(ϕ) + sin( Ψ ) ⋅ sin(θ) ⋅ cos(ϕ) 
 z  
Deoarece mişcarea în spaţiul tridimensional este mai dificil de studiat pentru corpuri, se
va analiza doar mişcarea în planul yOx. Prin urmare vom avea doar o rotaţie în jurul
axei Oz, cu unghiul θ, vezi Figura 8-5, iar relaţia (8.4) devine:

u x  − sin(θ) 
   
j2 = u cg = u y  =  cos(θ)  (8. 5)
u   0 
 z  
Vectorul de poziţie al centrului de masă al corpului rc va fi:

rc = r0 + O 2 C ⋅ u cg (8. 6)

de unde rezultă ecuaţiile coordonatelor centrului de masă al corpului pe axele x şi y:

 x c = x O − O 2 C ⋅ sin(θ)
 (8. 7)
 y c = y O + O 2 C ⋅ cos(θ)
 Figura 8-5 Rotirea în plan a corpului
Pentru vectorul de poziţie al punctului de impact, care este în prima fază şi centru
instantaneu de rotaţie (rO), se poate alege o lege de variaţie, dacă autovehiculul este în
mişcare în momentul impactului, sau poate fi nul dacă în momentul impactului
autovehiculul a fost frânat total.

În ipoteza absenţei unei legi de mişcare pentru vectorul r0, prin derivarea relaţiei
anterioare se vor obţine succesiv vitezele şi acceleraţiile centrului de masă al corpului.

Figura 8-6 Modelul impactului dintre autoturism şi pietonul monomasă

• •
x c = − α⋅ (c1 − h ) ⋅ cos( α)
 • • (8. 8)
 y c = − α⋅ (c1 − h ) ⋅ sin(α)
•
 •• ••
x c = − α ⋅(c1 − h ) ⋅ cos(α) + α 2 ⋅ (c1 − h ) ⋅ sin(α)
 •• •• • (8. 9)
 y c = − α⋅ (c1 − h ) ⋅ sin(α) − α 2 ⋅ (c1 − h ) ⋅ cos(α)

Pentru simplificarea calculelor se va forma un sistem de forma:

  •• 
x••c   − (c1 − h ) ⋅ cos(α) ••  (c1 − h ) ⋅ sin(α) 
         •2 
 y c  =  − (c1 − h ) ⋅ sin(α)  ⋅ α + − (c1 − h ) ⋅ cos(α) ⋅ α  (8. 10)
 ••      
α  1   0 
 

care poate fi scris simplificat sub forma:

•
{a} = [A] ⋅ α + [B] ⋅ α 2 
••
(8. 11)
   
unde [A] este matricea coeficienţilor acceleraţiei unghiulare a pietonului;

[B] este matricea coeficienţilor pătratului vitezei unghiulare a pietonului;

{a} este vectorul acceleraţiilor de translaţie şi rotaţie ale corpului.

Conform Figura 8-7 pentru cazul pietonului monomasă ecuaţiile de echilibru sunt:

Figura 8-7 Schema forţelor care acţionează asupra pietonului monomasă

 •• 
m1 0 0   xc1   F 
 0 m1 0  ⋅  y• •  =  −G

(8. 12)
   •c•1   
 0 
0 J 1 α   F ⋅ (c1 − h ) ⋅ cos(α ) 
  
 
care poate fi scris simplificat sub forma:

[M ] ⋅ {a} = {Q} (8. 13)

unde: [M] este matricea masei şi a momentului de inerţie a pietonului;

[Q] este matricea forţelor care acţionează asupra pietonului;

{a} este vectorul acceleraţiilor de translaţie şi rotaţie ale corpului.

În vederea aflării necunoscutelor, din ecuaţiile (8.11) şi (8.13) prin înmulţire la stânga
cu [A]T se va obţine:

•
[A]T ⋅ [M ] ⋅ [A] ⋅ α + [A]T ⋅ [M ] ⋅ [B] ⋅ α2  = {Q ext }
••
(8. 14)
   
unde:

{Qext } = [A]T ⋅ {Q} (8. 15)

Relaţia (8.14) poate fi scrisă sub forma:

•
[A1] ⋅ α  + [B1] ⋅ α 2  = {Q}
••
(8. 16)
   
Relaţia (8.16) reprezintă forma simplificată a ecuaţiei diferenţiale în necunoscuta
α = α(t). Prin înlocuirea acesteia în relaţia (8.7) se pot afla coordonatele centrului de
masă al corpului pietonului.

Pentru un pieton a cărui înălţime este de 1,80 m, cu masa de 73 kg şi înălţimea

punctului de impact la 0,75 m de la sol, în urma reprezentării grafice a soluţiei ecuaţiei
diferenţiale de ordinul doi s-a obţinut o curbă de regresie a cărei ecuaţie poate fi
aproximată printr-o funcţie polinomială de ordinul doi a cărei expresie este:

α = 0.0011 ⋅ t 2 + 0.1363 ⋅ t (8. 17)

Graficul acestei funcţii este prezentat în Figura 8-8.

Cu relaţiile (8.7) şi (8.17) se va trasa traiectoria pietonului în momentul impactului

acestuia cu autoturismul Pentru aceasta se va da punctului de contact “O1” = “O2”
dintre autovehicul şi pieton o lege de mişcare.
 Variaţia unghiului de rotaţie la pietonul monomasă

100

2
y = 0,0011x + 0,1363x

80

Monomasa
Poly. (Monomasa)
60
[grade]

40

20

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Timpul [ms]

Figura 8-8 Exemplu de determinare a unghiului der rotatie al corpului pietonului monomasa
8.4 Modelul matematic cu mai multe mase

Figura 8-9 Modelul matematic - schema generală

Pentru generarea ecuaţiilor s-a utilizat modelul matematic cu două mase a pietonului,
acesta având proprietatea de a fi modificat cu usurinţă, prin adăugarea de mase
suplimentare.

La timpul t ≠ t0 = 0, după ce autoturismul a acţionat asupra genunchiului pietonului,

punctul de contact fiind A, în configuraţia de impact autovehicul frontal - pieton lateral,
pietonul se va găsi în poziţia prezentată în figura Figura 8-10. În această primă fază a
impactului se consideră că centrul

Figura 8-10 Pieton în poziţia trecând strada

instantaneu de rotaţie al masei unu a pietonului este în punctul de contact cu bara
paraşoc a autoturismului, masa doi rotindu-se în jurul articulaţiei şoldului. Articulaţia
şoldului este considerată ca o articulaţie cilindrică, în cazul rezolvării problemei plane, în
ea având un coeficient de rigiditate k21, care simulează tonusul muscular.

Coordonatele centrelor de masă, pe axele X si Y, a celor două segmente de corp sunt,

conform schemei din figura Figura 8-9. Prin derivare se vor obţine si vitezele, pe cele
două axe ale sistemului XOY, corespunzătoare centrelor de masă ale celor două
segmente ale corpului pietonului.

 x cg1 = −( c1 − h ) ⋅ sin(α )

 y cg1 = h + (c1 − h ) ⋅ cos(α ) (8. 18)
 x cg 2 = −(l1 − h ) ⋅ sin(α ) − c 2 ⋅ sin( β )

 y cg 2 = h + (l1 − h ) ⋅ cos(α ) + c 2 ⋅ cos( β )
 • •
 x cg 1 = − α ⋅ ( c1 − h ) ⋅ cos(α )
 • •
 y cg 1 = − α ⋅ ( c1 − h ) ⋅ sin(α ) (8. 19)
 • • •
 x cg 2 = − α ⋅ (l1 − h ) ⋅ cos(α ) − β ⋅ c 2 ⋅ cos( β )
 • • •
 y cg 2 = − α ⋅ (l1 − h ) ⋅ sin(α ) − β ⋅ c 2 ⋅ sin( β )

Pentru aflarea necunoscutelor se va aborda metoda Lagrangeană

 
∂  ∂Ec  ∂Ec ∂V
− + = 0, (8. 20)
dt  ∂ q•  ∂qi ∂qi
 i

unde pentru cazul nostru i=1,n, iar qi sunt unghiurile α respectiv β pentru cazul prezentat

Ec = ∑ Eci (8. 21)

i

•
m ⋅ vcg i J ⋅α
2
Eci = i + i i (8. 22)
2 2
• •
vcg i = x cgi + y cgi
2 2 2
(8. 23)

k i ,i −1 ⋅ (α i − α i −1 )
2

V = ∑ (mi ⋅ g ⋅ y cgi ) + (8. 24)

i 2

Unde avem:
Ec – energia cinetică;

V – energia potenţială

mi – masele segmentelor de corp ce alcatuiesc pietonul;

Ji – momentele de inerţie ale maselor pietonului;

Vcgi – vitezele centrelor de masă ale maselor pietonului;

ki – coeficienţii de rigiditate din articulaţiile corpului pietonului;

Prin înlocuire în relaţia (8.20) şi prin derivarea acesteia se va obţine un sistem de ecuaţii
diferenţiale în necunoscutele α şi β.

8.5 Rezumat
După parcurgerea materialului acestui modul studenţii au învățat:
- să realizeze modele matematice simple ale pietonului aflat în coliziune cu un autovehicule.

8.6 Test de autoevaluare a cunoştinţelor

• Care sunt forțele și momentele care acționează asupra corpului unui pieton considerat a
fi format dintr-o singură masă?
• Care sunt forțele și momentele care acționează asupra corpului unui pieton considerat a
fi format din două mase?

8.7 Temă de control

1. Să se determine analitic legea de variație a unghiului de rabatere a pietonului

monomasă pe capota unui autoturism.