Motoarele pas cu pas

CUPRINS

1. Introducere
2. Tipuri constructive
2.1. Motoarele pas cu pas cu reluctanţă variabilă
2.2. Motoarele pas cu pas cu magneţi permanenţi
2.3. Motoarele pas cu pas hibride
3. Comanda
3.1. Metode de alimentare
3.2. Conexiunile motorului
3.3. Sistemele de comandă
4. Caracteristicile de funcţionare
5. Avantaje-dezavantaje
6. Aplicaţii

1
Introducere

Definiţia
• Motorul pas cu pas (stepper motor) este un convertor
electromecanic, care realizează conversia impulsurilor de comandă
într-o mişcare de rotaţie ce constă din deplasări unghiulare discrete,
de mărime egală cu pasul θ p al motorului
Generalităţi
• În urma fiecărui impuls de curent motorul se deplasează un pas
• Există o legătură univocă între numărul impulsurilor de curent şi
paşii efectuaţi
• Numărând impulsurile de curent se poate determina deplasarea
unghiulară a motorului fără a se necesita vreun traductor de
poziţie!
• Sistemele de acţionare cu motoare pas cu pas sunt perfect
integrabile în sisteme digitale
• Se pot considera ca şi elemente de execuţie cu funcţia de
convertor electromecanic digital-analog
Aplicaţii
• Sunt utilizate în aplicaţii unde se doreşte realizarea unei mişcări
incrementale folosind sistemele de comandă numerice. Practic în
acele aplicaţii unde este importantă cunoaşterea exactă a
deplasării unghiulare:
- maşini unelte cu comandă numerică
- echipamente periferice de calcul
- tehnică cinematografică şi de televiziune
- roboţi industriali.

• Permit realizarea unor sisteme de reglare de tip discret, care

prezintă remarcabilul avantaj de a nu avea nevoie de bucle de
reacţie pentru corectarea mişcării (pot lucra în buclă deschisă)
Clasificări
• Se pot clasifica în funcţie de
- tipul constructiv
- numărul înfăşurărilor de comandă
- sistemul de alimentare
- modul de comandă

Clasificări: după tipul constructiv

• cu reluctanţă variabilă;
• cu magneţi permanenţi
• hibride (combinând primele două tipuri)

Observaţie:
Motoarele pas cu pas nu se diferenţiază de celelalte maşini electrice
prin construcţia lor, ci prin comanda şi aplicaţiile lor!
Clasificări: numărul de înfăşurări de comandă
• cu 1 fază
• cu 2 faze
• cu 3 faze
• cu 4 faze
• cu 5 faze

Clasificări: sistemul de alimentare

• unipolar
• bipolar
• bifilar

Clasificări: modul de comandă

• la pas întreg (full step)
• la jumătate de pas (half step)
• în micropăşire (microstepping)
Tipuri constructive:

Motoare pas cu pas cu reluctanţa variabilă

• La baza lor stă construcţia motoarelor cu reluctanţă comutată

electronic (switched reluctance motor – SRM):
o stator cu poli aparenţi având înfăşurări concentrate
o rotor cu poli aparenţi pasiv (fără înfăşurări sau magneţi
permanenţi)
Principiul de funcţionare
• Funcţionează pe baza principiului reluctanţei minime: partea
mobilă a unui sistem electromagnetic are tendinţa de a se
aşeza în acea poziţie în care inductanţa înfăşurării alimentate
(precum şi fluxul produs de aceasta) să fie maxime.

Aliniat

Aliniat

Pasul
Principiul de funcţionare

Animaţie:
Principiul de funcţionare
• MPP cu reluctanţă variabilă, cu 6/4 poli pe stator/rotor şi
având pasul de 30°

Animaţie:
Pasul
• Este deplasarea unghiulară a rotorului ca şi răspuns la
alimentarea unei faze (în succesiune) a statorului
Pasul
• Prin alimentarea pe rând a înfăşurărilor statorice câmpul magnetic
produs se deplasează la fiecare schimbare a alimentării cu
unghiul:
2π
θS =
QS ⋅ ξ
- unde QS este numărul de poli statorici, iar ξ este un număr
întreg ce depinde de sistemul de alimentare (ξ = 1 pentru
alimentare unipolară)
• Unghiul mecanic de rotaţie al rotorului, unghiul de pas θ p , este
determinat de configuraţia rotorului (QR fiind numărul de poli de pe
rotor:
2π ⋅ ( QS ⋅ ξ − QR )
θp =
ξ ⋅ QR ⋅ QS
Pasul
• 2 exemple (m numărul de faze)
QS − QR
• în ambele cazuri θ p = 15°, deoarece θ p = 360
QR ⋅ QS

m=3, QS=12, QR=8 m=4, QS=8, QR=6

Construcţia polistatorică (multistack)
• Mai multe unităţi stator-rotor asamblate într-o singură carcasă
• Pasul motorului este divizat cu numărul pachetelor θ p n pachet
• Există o diversitate mare de variante constructive
• m pachete statorice şi m rotorice (tipic m = 3)
• bobinele de pe polii unui singur stator sunt conectate în serie
• dinţii de pe pachetele statorice sunt aliniaţi
• dinţii rotoarelor sunt decalaţi cu unghiul de pas
• numărul polilor de pe stator şi rotor egal (QS = QR ) pentru fiecare
modul
• pasul:
2π
θp =
m ⋅ QR
Construcţia polistatorică (multistack)
Varianta 1
• Dinţii rotorici sunt aliniaţi
• Polii statorici sunt decalaţi cu unghiul de pas
Construcţia polirotorică (multistack)
Varianta 2
• Construcţia statorică diferă: o singură înfăşurarea inelară
(radială) pe pachet
• Pachetele rotorice în acest caz sunt decalate cu unghiul de
pas
Construcţia cu reductor
• Permite obţinerea paşilor mai mici de 5°
• Pasul redus permite poziţionări mai precise
• Diferă de variantele anterioare prin existenţa dinţilor pe tălpile
polare statorice şi pe suprafaţa exterioară a rotorului
• Pe stator sunt nS = 3, 5, 7,... dinţi (număr impar), pasul dentar egal
cu cel rotoric
Construcţia cu reductor
• Exemplu:
• Număr poli statorici: QS = 8
• Număr dinţi pe stator: nS = 5
• Număr total de dinţi pe stator:
ZS = QS ⋅ nS = 40
• Număr de dinţi pe rotor: Z R = 50
|𝒁𝒁𝑺𝑺 −𝒁𝒁𝑹𝑹 |
• Pasul: 𝜽𝜽𝒑𝒑 = 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 ⋅ = 1,8°
𝒁𝒁𝑺𝑺 ⋅𝒁𝒁𝑹𝑹
(200 de paşi/rotaţie)
Construcţia cu reductor
• Între numărul de poli statorici şi numărul dinţilor de pe rotor
există o relaţie, care asigură ca nu o sa apară forţe de
atracţie unilaterale în motor:
QS
ZR = (k ⋅ b ± a)
b
b
- unde 0 < a <
2
- a şi b sunt prime între ele
- k = 1, 2,... un număr întreg oarecare.

Atenţie!
Nu se pot realiza motoare pas cu pas
pentru orice unghi de pas!
Construcţia cu reductor
• Se construiesc uzual cu pasul de 3,6°; 1,8°; 0,9°; etc.
• De exemplu: QS =8, a=1, b=4:
Z R = 2 (4k ± 1) = 6, 10, 14, 18, 22
• Pentru k=6 se obţine Z R =50 (exemplul din figură)
Motoarele pas cu pas cu magneţi permanenţi
Construcţia
• Rotorul pasiv este înlocuit cu un magnet permanent
Variante constructive principiale
Funcţionarea
• Axa magnetului permanent se orientează după axa
câmpului magnetic (axa bobinelor alimentate) în mod
asemănător cu maşinile sincrone
• Secvenţa de alimentare:

φ1+ φ2+ φ1- φ2-

Construcţia
MPP cu MP de tip cutie de conservă (tin-can sau canstack)
• Are două statoare cu poli gheară şi bobină inelară.
• În rotor sunt îngropaţi segmente de magneţi permanenţi
magnetizaţi pe direcţia radială alternativ.
Construcţia
MPP cu MP de tip cutie de conservă (tin-can sau canstack)
• Polii gheară sunt decalaţi la jumătate de pas polar (τ / 2 )
• Decalajul dintre cele două statoare este de un sfert din pasul polar
(τ / 4 )
Construcţia
MPP cu MP de tip cutie de conservă (tin-can sau canstack)
Motoarele pas cu pas hibride
Construcţia şi funcţionarea
• Combină elementele constructive şi de funcţionare ale MPP cu
reluctanţă variabilă şi cel cu magneţi permanenţi
• În varianta uzuală magnetul permanent este pe rotor.
Construcţia
Varianta cu magnetul permanent pe rotor
• Este varianta cea mai tipică
Construcţia (varianta cu MP pe rotor)
• Magnetul permanent este de formă cilindrică
• Câmpul magnetului permanent este homopolar (adică nu-şi
schimbă polaritatea pe timpul funcţionării)
• Fluxul magnetic se închide prin cele două rotoare cu dinţi şi
statorul cu poli aparenţi
Construcţia (varianta cu MP pe rotor)
• Decalarea celor două pachete rotorice este egală cu jumătatea din
pasul dentar (τ )
Construcţia
(varianta cu MP şi 4 segmente rotorice)
• segmentele 1 şi 3, respectiv 2 şi 4 sunt aliniate identic
Avantaje datorite prezenţei magnetului permanent
• Motorul are cuplu şi în repaus, deci poziţia rotorului este reţinută
• Cuplul motorului este mai mare datorită componentei de cuplu dat
de magnet
• La executarea paşilor oscilaţiile sunt amortizate
Funcţionarea (varianta cu MP pe rotor)
• Modul de funcţionare se poate ilustra pe o variantă simplă cu pasul de
30°, având 4 poli statorici (2 faze) şi 3 dinţi pe fiecare pachet rotoric

1 2 3 4