Motoarele pas cu pas 2

CUPRINS

1. Introducere
2. Tipuri constructive
2.1. Motoarele pas cu pas cu reluctanţă variabilă
2.2. Motoarele pas cu pas cu magneţi permanenţi
2.3. Motoarele pas cu pas hibride
3. Comanda
3.1. Metode de alimentare
3.2. Conexiunile motorului
3.3. Sistemele de comandă
4. Caracteristicile de funcţionare
5. Avantaje-dezavantaje
6. Aplicaţii

1
Comanda

Generalităţi
• Alimentarea înfăşurărilor se poate realiza în diverse
moduri în funcţie de
- tipul motorului
- de caracteristica cerută
- mărimea pasului ce trebuie realizat.
• Principalele mărimi care caracterizează modul de
comandă sunt:
- durata alimentării
- polaritatea tensiunii aplicate
- numărul de faze alimentate la un moment dat.
• Metodele de comandă depind de:
- posibilităţile de alimentare a bobinelor
- de conexiunea bobinelor
• Faptul că în ambele categorii se disting mai multe
variante implică o diversitate foarte mare de posibilităţi
de comandă a MPP
Metode de alimentare a bobinelor
• Comanda monopolară (unipolar drive): tensiunea de
alimentare se poate aplica înfăşurărilor MPP numai
într-un sens
• Comanda bipolară (bipolar drive): există posibilitatea
inversării sensului tensiunii de alimentare
• Comanda cu micropăşire: se alimentează prin invertoare
simultan 2 faze ale MPP cu trepte de tensiune

• Cele trei variante presupun structuri de convertoare de

putere de diferite complexitate
Metode de alimentare a bobinelor
Comanda unipolară (monopolară)
• Se poate aplica atât MPP cu MP cât şi celor hibride
• Motoarele de comandat cu această metodă trebuie să
aibă scoasă o conexiune (priză) dintre cele două bobine
care formează o fază
• Dispozitivul de comandă conectează bobina care
urmează să fie alimentată pe baza secvenţei de comandă
dată
Metode de alimentare a bobinelor
Comanda unipolară
• Alimentând de exemplu bobina de sus polul statoric
aferent devine magnetizat N. Rotorul se va alinia într-o
poziţie în care polul N atrage un segment rotoric S.
• La pasul următor se alimentează una din înfăşurările de
pe faza cealaltă, şi motorul va efectua un pas aliniindu-se
după noul ax al câmpului magnetic.
Metode de alimentare a bobinelor
Comanda unipolara
Se pot aplica trei strategii de alimentare a bobinelor:

1. Comanda simetrică simplă (full step/wave drive)

2. Comanda simetrică dublă (full drive)

3. Comanda nesimetrică (la jumătate de pas)

Comanda unipolară
1. Comanda simetrică simplă
• La fiecare moment de timp doar o singură bobină este alimentată
• Se dă secvenţa de alimentare a bobinelor (1 logic însemnând
bobină alimentată, iar în urma alimentării polul pe care este
plasată bobina se magnetizează cu polaritate S)
Comanda unipolară
1. Comanda simetrică simplă
Atenţie:
(altă notare a
bobinelor!)

Formele de unda ale curentilor

Comanda unipolară
2. Comanda simetrică dublă
• La fiecare moment de timp două bobine de pe faze
diferite sunt alimentate (nu se alimentează niciodată
două bobine de pe aceeaşi fază!)

• Dat fiind faptul că se alimentează simultan două faze

consumul de putere este mai mare. Cuplul produs este
aproximativ cu 1,4 ori mai mare.
Comanda unipolară
2. Comanda simetrică dublă (full drive)
Comanda unipolară
3. Comanda nesimetrică (la jumătate de pas)
• Se alimentează alternativ o singură fază şi două faze

• De exemplu: faza 1, apoi 1 şi 2, apoi 2 şi apoi 2 şi 3, etc.

• În acest caz pasul motorului se reduce la jumătate (half

stepping) existând o poziţie de echilibru între doi paşi
întregi

• În acest caz secvenţa de alimentare a bobinelor este

următoarea:
Comanda unipolară
3. Comanda nesimetrică (la jumătate de pas)
• Secvenţa poziţiilor rotorului la acestă comandă

Atenţie:
(altă notare a
bobinelor!)
Metode de alimentare a bobinelor
Comanda bipolară
• Şi această metodă se poate aplica atât MPP cu MP cât şi
celor hibride
• Bobinajul MPP comandat astfel este mai simplu, nefiind
nevoie de scoaterea prizei mediane
• Pe de altă parte necesită convertor de putere mai
complex, care poate asigura alimentarea bobinelor de
ambele polarităţi (de obicei invertor în punte H)
Metode de alimentare a bobinelor
Comanda bipolară
1. Comanda simetrică simplă
• La fiecare moment de timp se alimentează o fază (două bobine
legate în serie şi în opoziţie (când un pol se polarizează N
polul opus se va polariza S)
• Se dă secvenţa de alimentare a bobinelor (1 şi -1 înseamnă
bobină alimentată cu tensiune pozitivă, respectiv negativă)
Comanda bipolară
2. Comanda simetrică dublă
• În fiecare moment de timp două faze sunt alimentate (practic
toate bobinele sunt alimentate permanent)
Comanda bipolară
3. Comanda nesimetrică (la jumătate de pas)
• Se alimentează alternativ o singură fază şi două faze, pasul
motorului redându-se la jumătate (half stepping)
Metode de alimentare a bobinelor
Comanda cu micropăsire
• Se alimentează prin invertoare simultan 2 faze ale MPP
• Cele două forme de undă ale curenţilor se formează din k trepte
• Pasul motorului este micsorat de
k ori!
• Este metoda cea mai eficientă în scăderea pasului şi creşterea preciziei în
sisteme de poziţionare
• În figură este ilustrată divizarea unui pas de 1,8° în 10 micropaşi de 0,18°
 Comanda
Sistemul de comandă a motoarelor pas cu pas
Schema bloc
• Comanda unui MPP se face printr-un dispozitiv electronic de
putere numit contactor static (driver), care alimentează
secvenţial înfăşurările fazelor motorului.
• Prelucrarea logică secvenţială este realizată printr-un
dispozitiv electronic numit distribuitor de impulsuri, care
distribuie impulsurile, în funcţie de sensul de rotaţie.
• Acestea sunt date de un controler de intrare (compus din
generatorul de impulsuri comandat în funcţie de viteză şi
deplasarea prescrisă)
Sistemul de comandă al motoarelor pas cu pas
Forma curentului
• Ideal driverul trebuie să realizeze injectarea unui curent
dreptunghiular pe fazele motorului pentru a avea
caracteristicile optime
• Schema echivalentă a unei faze:

• Forma reală a curentului printr-o înfăşurare:

Sistemul de comandă al motoarelor pas cu pas
Forma curentului
• Bobina este o sarcină rezistiv-inductivă cu rezistenţa variabilă
datorită încălzirii şi o inductivitate variabilă cu poziţia rotorului
şi cu saturaţia.

• La unele MPP se induce şi t.e.m. care este de asemenea

variabilă cu mişcarea rotorului.

• Din acest motiv curentul nu are forma dreptunghiulară şi este

defazată faţă de tensiune.

• Acest curent determină pe inductanţa înfăşurării motorului

apariţia unor supratensiuni, de obicei de zeci de ori tensiunea
nominală → din acest motiv tensiunea nominala a MPP rareori
depăşeşte 48 V, de obicei este 12 sau 24 V.
Sistemul de comandă a motoarelor pas cu pas
Forma curentului
Pentru îmbunătăţirea formei curenţilor şi implicit a caracteristicilor
de funcţionare este necesară:
• forţarea curentului pentru reducerea timpului de creştere a
curentului, prin:

1. Modificarea constantei de timp a circuitului motorului

2. Forţarea printr-o tensiune suplimentară
3. Alimentarea prin chopper

• întreruperea rapidă a curentului în faza deconectată

Forţarea pantei de creştere a curentului

1. Modificarea constantei de timp a circuitului motorului

• Este cea mai simplă metodă
• Constă în schimbarea constantei de timp a circuitului
motorului prin conectarea unei rezistenţe externe în serie cu
fazele motorului
• Mărind raportul R / L curentul va avea o pantă de creştere mai
mare
• Respectiv se poate lucra cu o tensiune mărită

• Aceasta soluţie nu este economică datorită pierderilor

suplimentare din rezistenţa externă
Forţarea pantei de creştere a curentului

2. Forţarea printr-o tensiune suplimentară

• Pe timpul creşterii curentului se conectează în serie cu sursa o
sursă suplimentară de tensiune mare
• Presupune o serie de componente suplimentare pe lângă cea
de a doua sursă: un circuit monostabil, diode rapide pentru
protecţia surselor, etc.
• Este o metodă mai eficientă decât cea precedentă, însă
sistemul de alimentare este mai complex.

EH
VT1

EL

VD1

2 VT2
2
3
Forţarea pantei de creştere a curentului

3. Alimentarea prin chopper

• Curentul de fază se reglează cu ajutorul unui chopper aplicând
metoda modulaţiei lăţimii impulsurilor (PWM – Pulse Width
Modulation).
Supresarea curentului în faza deconectată
• În practică există mai multe scheme de supresare a
curentului:
- cu diodă
- cu diodă şi rezistenţă
- cu diodă Zener

RS Diodă
Zener

-
Sensul VFD
curentului

Diodă
Curent diodă

Diodă şi rezistor

Diodă şi diodă Zener

Timp
Avantaje-dezavantaje ale MPP

Avantaje
• Construcţie foarte simplă (cu rotor pasiv sau numai cu
magneţi permanenţi)
• Comandă simplă (poate funcţiona şi în buclă deschisă)
• În variantele cu magneţi permanenţi există cuplu de ţinere
• Dezvoltă cuplu mare la viteze joase
• Poate asigura precizie foarte mare în sisteme de poziţionare
• Compatibilitate cu tehnica numerică (digitală)
Dezavantaje
• Necesită sistem de comandă
• Cuplul dezvoltat scade repede cu creşterea vitezei
• Vibraţiile la frecvenţele de rezonantă mecanică şi electrică
• Randament scăzut
Cele mai tipice aplicaţii ale MPP
• Maşini unelte cu comandă numerică (NC machine tools)

• Echipamente periferice (plottere, imprimante, hard disk,

etc.)

• Sisteme precise de poziţionare (maşini de prelucrare cu

laser, industria semiconductoarelor, etc.)

• Echipamente de automatizare (bancomate, aparate de

numărat bani, etc.)

• Aparatură de birotică (copiatoare, faxuri, etc.)

Exemple de aplicaţii ale MPP
Echipamente de automatizări industriale
Sistem de poziţionare pe două axe (xy positioning system)
• acționat de 2 MPP (câte unul pentru o axă)
Exemple de aplicaţii ale MPP
Echipamente periferice
Imprimante
• Pentru poziţionarea capului de imprimare la imprimanta cu jet
de cerneală