RAPORT DE SEMINAR TEHNIC PRIVIND

ROBOTI INDUSTRIALI
O teză depusă în îndeplinirea parțială a cerințelor pentru diplomă
De
LICENȚĂ TEHNOLOGIE
În
Inginerie mecanică
Trimis de
G. AJAY (13E11A0313)

Departamentul de Inginerie Mecanică

INSTITUTUL DE INGINERIE ȘI TEHNOLOGIE BHARAT
Aprobat de AICTE, Afiliat la JNTUH
Mangalpally (V), Ibrahimpatnam (M), RR Dist., Telangana – 501510.
APRILIE 2017
 ABSTRACT

Roboții industriali moderni sunt adevărate minuni ale ingineriei. Schimbările

din mediul de producție de astăzi permit îndeplinirea mecanică a sarcinilor
obositoare, obositoare și repetitive de către roboți, deoarece munca controlată
manual este trecerea la echipamentul de control al ciclului automat. Alternativ, robot
a fost folosit ca termen general pentru un om mecanic.
Un robot este un operator multifuncțional reprogramabil conceput pentru a
muta materiale, piese, unelte sau dispozitive specializate pentru îndeplinirea unei
varietăți de sarcini. În plus, acești roboți pot face asta 24 de ore pe zi, ani la rând, fără
eșecuri. Deși sunt reprogramabile, în multe aplicații (în special cele din industria auto)
sunt programate o dată și apoi repetă aceeași sarcină pentru un an. În industrii,
roboții sunt utilizați pe scară largă pentru dezvoltarea și îmbunătățirea productivității
și calității produsului. Seminarul meu vă duce la aplicațiile actuale și viitoare ale
„Roboților industriali”.

Index
Capitolul nr. Titlu Pagina nr.

1. [Link]. 1
[Link]ți industriali și componente principale. 3
[Link] istoric al roboților industriali. 4
6
[Link].

2. 2.1. Tipuri de articulații robotizate. 7

2.2. Clasificarea robotilor. 9

3. 3.1. Funcționare și instalare. 15

3.2. Specificații. 19

4. Utilizarea curentă a roboților industriali. 22

5. 5.1. Avantaje și dezavantaje. 24

5.2. Aplicații. 26

6. Scopul viitor 27

7. Referințe 29
 1.1. INTRODUCERE

Un robot industrial este un manipulator multifuncțional

conceput pentru a muta materiale, piese, unelte sau alte dispozitive
prin intermediul mișcărilor programate variabile și pentru a îndeplini o
varietate de alte sarcini. Roboții industriali pot îndeplini sarcini
repetitive, dificile și periculoase (cum ar fi încărcarea mașinilor,
manipularea materialelor și vopsirea și sudarea prin pulverizare) cu
precizie și, de asemenea, pot îmbunătăți semnificativ calitatea și
productivitatea organizațiilor de producție.

Pe măsură ce asamblarea de producție a devenit din ce în ce

mai complexă, nevoia de capabilități noi și extinse, în special în
sistemele de asamblare automate, a devenit evidentă. Pe măsură ce
componentele devin mai mici, ca și în micro-producție, este necesar să
se obțină o precizie mai mare, mai multă flexibilitate și un randament
mai mare. Asamblarea manuală nu mai este suficientă pentru multe
dintre cerințele curente ale producției. Funcțiile îndeplinite anterior de
oameni, în special sarcinile dificile, periculoase, monotone sau
plictisitoare, sunt acum adesea asumate de roboți sau alte dispozitive
mecanice care pot fi operate de oameni sau computere. Roboții pot
lua locul oamenilor în condiții extreme sau în situații care pun viața în
pericol, care implică contaminanți nucleari, substanțe chimice corozive
sau vapori otrăvitori.

Complexitatea problemei poate fi înțeleasă mai bine atunci

când cineva realizează că există multe atribute care trebuie luate în
considerare atunci când se selectează un robot pentru o anumită
aplicație industrială. Printre aceste atribute, costul, capacitatea de
încărcare, viteza, greutatea robotului, materialul robotului, sistemele

1
de acționare, dimensiunea robotului, precizia robotului, dexteritatea
geometrică (deprinderea), sistemele de măsurare a traseului,
flexibilitatea de programare, om-mașină interfața și disponibilitatea
software-ului de diagnosticare sunt considerate a fi cele mai
importante.

Evaluarea adecvării robotului în raport cu criteriile subiective și

ponderile criteriilor sunt de obicei exprimate în termeni lingvistici.
Astfel, Liang și Wang au propus o abordare fuzzy de luare a deciziilor
cu mai multe criterii (MCDM) pentru selecția roboților.

2
1.2. ROBOȚI INDUSTRIALI ȘI COMPONENTE
PRINCIPALE

Un robot industrial este definit de ISO 8373 ca un manipulator

multifuncțional controlat automat, reprogramabil, programabil în
trei sau mai multe axe. Domeniul roboticii poate fi definit mai practic
ca studiul, proiectarea și utilizarea sistemelor robotizate pentru
fabricație (o definiție de nivel superior bazată pe definiția anterioară
a robotului).
Roboții industriali moderni sunt adevărate minuni ale
ingineriei. Un robot de dimensiunea unei persoane poate transporta
cu ușurință o încărcătură de peste o sută de lire sterline și o poate
muta foarte repede, cu o repetabilitate de +/-0,006 inci. În plus,
acești roboți pot face 24 de ore pe zi ani la rând, fără niciun eșec.
Deși sunt reprogramabile, în multe aplicații (în special cele din
industria auto) sunt programate o dată și apoi repetă exact aceeași
sarcină ani de zile.

Componentele principale ale roboților industriali sunt:

 Braț sau manipulator.

 Efectori de capăt.
 Mecanismul de antrenare.
 Controlor.
 Caracteristici personalizate,
de exemplu: Senzori și traductoare.

3
 1.3. SCURT ISTORIC AL ROBOȚILOR
INDUSTRIALI

George Charles Devol este adesea numit părintele roboticii.

El a inventat primul robot industrial, Unimate, în 1954. Câțiva ani mai
târziu, Devol și Joseph F. Engelberger au format prima companie de
roboți, Unimation. În 1960, Unimation a fost achiziționată de Condec
Corporation. General Motors a instalat Unimate pentru manipularea
turnării sub presiune și sudarea în puncte în 1961.

Brațele robotizate industriale moderne au continuat să

evolueze în anii 1960 și 70. În 1963, brațul Rancho cu șase articulații
a fost creat pentru a ajuta persoanele cu handicap. Acesta a fost
urmat de brațul tentacular, proiectat de Marvin Minsky în 1968. Era
capabil să ridice o persoană și avea 12 articulații.

A fost Stanford Arm din 1969 care a condus în cele din urmă
la producția comercială de arme. Brațul Stanford a fost unul dintre
primele brațe alimentate electronic, controlate de computer. Până în
1974, a atins un nivel de sofisticare în care putea asambla o pompă
de apă Model T.

Brațul Stanford a fost urmat de Brațul de argint în 1974.

Silver Arm a fost creat de David Silver de la MIT pentru a realiza o
asamblare precisă folosind senzori de atingere și presiune și un
microcomputer. Aceste arme l-au determinat pe Victor Scheinman,
inventatorul brațului Stanford, să formeze Vicarm, Inc. în 1974

4
pentru a produce arme robotizate industriale. Scheinman a jucat un
rol esențial în crearea PUMA (manipulator universal programabil
pentru asamblare) pentru Unimation. În 1977, compania europeană
de roboți ASEA, a construit două dimensiuni de roboți industriali.

În ciuda faptului că tehnologia robotică a fost dezvoltată în

Statele Unite, Japonia a devenit prima națiune care a îmbrățișat de
fapt robotica; mulți observatori consideră acest lucru ca un factor
semnificativ în apariția Japoniei ca putere producătoare globală.
Astăzi Japonia nu este doar unul dintre cei mai importanți utilizatori
ai roboticii de producție, ci este și producătorul dominant de roboți
industriali.

La începutul anilor 1980, 70% din comenzile de roboți erau

destinate utilizării în industria auto. În acest timp, producătorii de
roboți și-au îmbunătățit simultan fiabilitatea și performanța și au
căutat să-și reducă dependența de industria auto concentrându-se
pe piețe de nișă specifice. Concentrându-se pe alte aplicații decât
sudarea în puncte, vopsirea și distribuirea, industria robotică a reușit
să dezvolte produse care ar putea gestiona cu succes nu numai
asamblarea, ci și manipularea materialelor și îndepărtarea
materialelor. Sudarea prin puncte, care pentru o lungă perioadă de
timp a fost aplicația majoră a roboticii, a fost în cele din urmă
eclipsată de manipularea materialelor. Acesta a fost un indiciu clar că
industria robotică a devenit într-adevăr mai puțin dependentă de
industria auto, deoarece manipularea materialelor este utilizată într-
o gamă largă și variată de industrii. În plus, aplicațiile care nu sunt de
producție au început să devină viabile în domenii precum
securitatea, îngrijirea sănătății, curățarea mediului și explorarea
spațiului și subacvatic.

5
 Progresele în tehnologia de control al roboților, simulare și
programare offline au făcut roboții mai ușor de programat, întreținut
și utilizat. Utilizarea simulării a permis descoperirea unor probleme
potențiale înainte ca roboții să fie instalați efectiv.

1.4. CARACTERISTICI

O mașină programabilă de uz general, care posedă anumite

caracteristici antropomorfe,

 Medii de lucru periculoase.

 Ciclu de lucru repetitiv.

 Consecvență și acuratețe.

 Sarcină de manipulare dificilă pentru oameni.

 Operații cu mai multe schimburi.

 Reprogramabil, flexibil.

 Interfațat cu alte sisteme informatice.

6
 2.1. TIPURI DE articulații robotizate

1) Imbinari liniare:
Acestea sunt, de asemenea, cunoscute sub numele de
îmbinări glisante și prismatice (L)

Se numesc prismatice deoarece secțiunea transversală a

îmbinării este considerată o prismă generalizată. Ele permit
legăturilor să se miște într-o relație liniară.

2) Articulații rotative:
Acestea permit doar mișcarea unghiulară între legături.
Variațiile lor includ,
 Articulație de rotație (R)
 Articulație răsucitoare (T)
 Articulație rotativă (V)

 A Articulație de rotație (R):

Se identifică prin mișcarea sa, rotația în jurul unei axe
perpendiculare pe legăturile adiacente.
 A Articulație răsucitoare (T):
Este, de asemenea, o îmbinare de rotație, unde rotația are
loc în jurul unei axe care este paralelă cu ambele legături
alăturate.
 O articulație rotativă (V):

7
 Este o altă articulație de rotație, unde rotația are loc
perpendicular una pe alta la acest tip de articulație. Rotația
implică revoluția unei verigi în jurul altuia.

REPREZENTAREA SCHEMATICĂ A
TIPURI DE ROBOTI INDUSTRIALI

8
 2.2. CLASIFICAREA ROBOT

 În funcție de configurație.
 În funcție de tipul de sistem de control.
 Robot cu secvență fixă sau variabilă.

9
 În funcție de generație.
 Roboti servo/non-servo.
 Roboți de control punct la punct sau continuu.

 Clasificare pe baza configurației fizice:

 Configurație carteziană.
 Configurație cilindrică.
 Configurație polară.
 Configurație articulare-braț.
 SCARA.

 Configurație carteziană:
Roboții cu configurații carteziene sunt formați din legături
conectate prin îmbinări liniare (L). Roboții Gantry sunt roboți
cartezieni (LLL).

 Roboți cartezieni:
Un robot cu 3 articulații prismatice – axele compatibile
cu un sistem de coordonate carteziene.

10
Folosit în mod obișnuit pentru:

 Alegeți și plasați munca.

 Operatii de asamblare.
 Manipularea mașinilor-unelte.
 Sudarea cu arc.

 Avantaje:

 Abilitatea de a face inserții în linie dreaptă în cuptoare.

 Calculare și programare ușoară.
 Structura cea mai rigidă pentru lungimea dată.

 Dezavantaje:

 Necesită volum mare de operare.

 Suprafețele de ghidare expuse necesită acoperire în medii
corozive sau cu praf.
 Poate ajunge doar în fața sa axele greu de sigilat.
 Roboți cilindrici:
Un robot cu 2 articulații prismatice și o articulație
rotativă – axele compatibile cu un sistem de coordonate
cilindric.

11
 Folosit în mod obișnuit pentru:

 Manipulare la mașini de turnare sub presiune.

 Operatii de asamblare.
 Manipularea mașinilor-unelte.
 Sudarea în puncte.

 Avantaje:

 Poate ajunge în jurul său.

 Axa de rotație ușor de etanșat.
 Programare relativ ușoară.
 Suficient de rigid pentru a face față sarcinilor grele printr-un
spațiu mare de lucru.
 Acces bun în cavități și deschideri ale mașinii.

 Dezavantaje:

 Nu poate ajunge deasupra ei însuși.

 Axele liniare sunt greu de sigilat.
 Nu va ajunge în jurul obstacolelor.
 Unitățile expuse sunt greu de acoperit de praf și lichide.
 Configurație polară:

12
 Roboții polari au un spațiu de lucru de formă sferică. În
general, brațul este conectat la bază cu o articulație de răsucire
(T) și urmează articulațiile rotative (R) și liniare (L).

 Denumirea brațului pentru această configurație poate fi TRL sau

TRR.
 Roboții cu denumirea TRL sunt numiți și roboți sferici. Cei cu
denumirea TRR sunt numiți și roboți articulați. Un robot articulat
seamănă mai mult cu brațul uman.

 Configurația brațului articulat:

Brațul articulat este o combinație de configurații cilindrice și
articulate. Brațul robotului este conectat la bază cu o articulație de
răsucire. Legăturile din braț sunt conectate prin articulații rotative.
Mulți roboți disponibili comercial au această configurație.

 Roboți articulați:

13
 Un robot cu cel puțin 3 articulații rotative.

 Folosit în mod obișnuit pentru:

 Operatii de asamblare.
 Sudare.
 Etanșarea sudurii.
 Vopsire cu spray.
 Manipulare la mașini de turnare sub presiune sau de scăpare.

 Avantaje:
 Toate articulațiile rotative permit o flexibilitate maximă
 Orice punct din volumul total poate fi atins.
 Toate îmbinările pot fi sigilate de mediu.
 Dezavantaje:
 Extrem de dificil de vizualizat, controlat și programat.
 Acoperire de volum restricționată
 Precizie scăzută.

14
  Roboți SCARA (Selective Compliance Articulated Robot
Arm):
Un robot cu cel puțin 2 articulații rotative paralele.

 Folosit în mod obișnuit pentru:

 Alegeți și plasați munca.

 Operatii de asamblare.

 Avantaje:
 De mare viteză.
 Axa de înălțime este rigidă.
 Zonă mare de lucru pentru spațiu pe podea.
 Usor de programat.
 Dezavantaje:
 Aplicații limitate.
 2 moduri de a ajunge la punctul.
 Este dificil de programat off-line.
 Braț foarte complex.

15
 3.1. FUNCȚIONARE ȘI INSTALARE

În mod tradițional, industria auto a fost cel mai mare

angajator de roboți. Ne uităm la câteva aplicații de robot în casa lor
spirituală!

Jaguar Cars și-a transformat operațiunile tradiționale de

etanșare, izolare fonică și etanșare sub caroserie din uzina sa din
Castle Bromwich, prin instalarea unei instalații automate bazate pe
robot ABB cu șase axe.

Instalarea roboților a început în februarie 2005, iar instalația,

care are un debit de 43 de vehicule pe oră, este în plină funcționare
din iunie 2005. Este complet automatizat, fără intervenția
operatorului necesară în condiții normale de funcționare.
Funcționarea instalației este împărțită în trei stații de „etanșare”.
Poate prelucra întreaga gamă de caroserie Jaguar – inclusiv mașina
sport XK, S Type și sedan XJ, atât standard, cât și ampatament lung.

Caroseriile montate pe derape trec prin trei stații. La prima

stație, trei roboți de etanșare a cusăturilor pulverizează un material
PVC plastizol la o temperatură de 30°C în interiorul și spațiile din
portbagaj ale corpului, pentru a etanșa împotriva pătrunderii apei și
a zgomotului vântului. Trei roboți IRB 4400, cu o sarcină utilă de 45
kg, sunt proiectați cu o rază lungă de acțiune, permițându-le să intre
în fiecare caroserie a mașinii pentru a accesa cusăturile caroseriei.
Roboții sunt montați pe sisteme de căi liniare pentru a le crește și
mai mult flexibilitatea. Doi dintre aceștia efectuează operațiuni de
etanșare de pe ambele părți ale compartimentului pasagerilor din
spate, apoi urmăresc înainte de-a lungul șinei și accesează
compartimentul înainte, în timp ce al treilea robot urmărește partea

16
din spate a caroseriei, sigilând compartimentul de bagaje. După
etanșarea cusăturilor, caroseriile mașinii sunt transferate la
următoarea stație, unde încă trei roboți pulverizează un material pe
bază de epoxi, fără solvenți, la o temperatură de 60°C, pentru a
reduce zgomotul, vibrațiile și duritatea. Metodele anterioare de
pulverizare la instalație au implicat inserarea cu forță de muncă
intensivă a tamponurilor de bitum.

După operațiunile de etanșare a cusăturilor și de izolare fonică,

caroseriile autovehiculului trec la o celulă de etanșare sub caroserie,
încorporând doi roboți IRB 2400L cu o sarcină utilă de 10 kg. Pe
măsură ce corpul se deplasează prin stație, roboții efectuează o
operație combinată de etanșare a cusăturilor și acoperire sub
caroserie, aplicând același plastisol din PVC folosit pentru etanșarea
cusăturilor interne.

Odată ce aplicarea etanșării sub caroserie și întărirea este

completă, caroseriile autovehiculului merg mai departe pentru
aplicarea grundului, stratului de bază și stratului transparent. Aici
roboții sunt echipați cu sisteme de distribuire care încorporează atât
condiționarea materialului, cât și controlul debitului. Se folosesc
pistoale de pulverizare ABB SPA 400 (aplicator cu indicator pivotant)
– fiecare este echipat cu trei tipuri de duze separate care pot fi
selectate individual, în funcție de zona de pulverizat. Poate fi
necesară o configurație largă de „ventilator” pentru zonele de
acoperire, în timp ce cusăturile pot avea nevoie de un flux foarte
îngust și plat, astfel încât roboții pot trece instantaneu de la o duză la
alta, toate coordonate de controlerul robotului ABB.

Precizie
de poziție: Precizia de poziție a fiecărei derapaje a caroseriei mașinii
este de ±15 mm – nu este suficient de precisă pentru o calitate

17
optimă. Prin urmare, a fost încorporat un sistem integral de viziune
pentru a localiza poziția actuală a caroseriei mașinii în raport cu
poziția ideală de referință. Aceasta trimite apoi date către controlerul
robotului pentru a compensa poziționarea roboților cu marja
necesară. În plus, roboții de sub caroserie sunt echipați cu software
de „urmărire a benzii transportoare” și intrare de codificator, astfel
încât să poată determina exact exactitatea poziției transportatorului
în timp ce acesta se deplasează prin stație. Dacă transportatorul se
mișcă mai repede, sau mai lent sau se oprește, robotul își va
compensa programul pentru a urmări mișcarea.

De la punct la arc:
când producătorul de componente auto, Wild Springs & Wireforms,
a câștigat contractul pentru fabricarea cadrului care susține perna
banchetei din spate în cel mai recent autoturism Astra, Vauxhall a
precizat că cadrul de sârmă ar trebui să fie mai mult decât sudat prin
puncte. Cantități de producție în volum complet de peste 4.000 pe
săptămână pentru livrarea către uzina de spumare, care, la rândul
său, furnizează pe partea de linie către OEM de la Ellesmere Port, au
dictat utilizarea sudării robotizate pentru operațiune.

Compania a apelat la Motoman pentru furnizarea unei celule

de sudare MIG cu dublu robot cu plată turnantă alimentată, cu
asistența integratorului de sistem, Bauromat UK. Cadrul scaunului
Astra cuprinde 11 componente formate din sârmă de oțel moale,
rotundă, cu diametrul de 5 mm, care sunt plasate de un operator
într-un dispozitiv personalizat. În acest timp, 20 de suduri sunt
depuse de către cei doi roboți pentru a produce cadrul anterior.
Masa turnantă se balansează apoi la 180° pentru a prezenta roboților
ansamblul nesudat și cadrul sudat operatorului pentru descărcare,
asigurând o producție aproape neîntreruptă. Timpul TAKT este de un

18
minut – cu aproximativ 25% mai puțin decât pentru un ciclu
echivalent de sudare în puncte.

O mare parte din experiența lui Wild în fabricarea cadrelor

scaunelor a implicat sudarea prin puncte în celulele robotului pentru
o varietate de producători de automobile, inclusiv Jaguar, Land
Rover, Range Rover, Nissan, Honda, Toyota și pentru BMW Mini
decapotabil. Cu toate acestea, are o experiență îndelungată în
sudarea cu arc robotizată de volum mare a produselor auto cu un
diametru de 0,5 până la 13 mm, cum ar fi părțile scaunelor,
suporturile de evacuare și diverse componente care necesită un
subansamblu. Alte produse produse la fabrica de șanț roșu includ tije
de plutire, fire de tăiere și arcuri pentru uși, clapete de accelerație și
termostate.

Prin urmare, roboții din industria auto contribuie nu numai la

creșterea companiei, ci și la națiunea acesteia. În Germania,
producătorii, furnizorii și furnizorii de servicii din industria auto
reprezintă cea mai mare industrie din Germania în termeni de
venituri (293 miliarde EUR în 2007). Aproape fiecare al doilea robot
industrial poate fi găsit aici. Datorită numeroaselor programe noi
pentru vehicule, în ultimii trei ani a existat un număr semnificativ de
noi instalații de roboți. Mai mult, va continua să existe o nevoie
puternică de echipamente în toate domeniile; în special în zona
roboților de manipulare a materialelor din cauza uzurii extinse
cauzate echipamentelor pe perioade prelungite de utilizare în
această industrie.

19
 3.2. SPECIFICAȚII

O specificație este o descriere detaliată a designului și a

materialelor utilizate pentru a face ceva.
 Următoarele sunt specificațiile principale ale unui robot:

 Specificații de mișcare a axei:

1. Axele - Segmentele individuale ale fiecărui robot manipulator

sunt conectate cu articulații mecanice - fiecare servește ca axă
de mișcare. Cei mai comuni roboți industriali au șase axe de
mișcare. Numărul și amplasarea axelor determină flexibilitatea
fiecărui model.

2. Gama de mișcare a robotului (volum de lucru) - La fel ca

articulațiile dintre oase, axele robotului au limite pentru fiecare
mișcare. Fiecare axă are un domeniu specific de mișcare. Pe o
fișă de specificații tipică, gradul de mișcare apare ca grad pozitiv
sau negativ de mișcare față de poziția centrală a bazei fiecărei
axe.

20
 3. Viteza de mișcare a robotului - Fiecare axă se mișcă cu o viteză
diferită. Ele sunt listate ca grade parcurse pe secundă.
Concentrați-vă pe acest criteriu atunci când trebuie să
corespundeți anumitor specificații de viteză pentru aplicația
dvs.

4. Repetabilitate - Roboții industriali sunt cunoscuți pentru

acuratețea lor. Dar această capacitate de a reveni la o locație
exactă din nou și din nou, cunoscută sub numele de
repetabilitate a robotului, poate varia în funcție de fiecare
model. Mai multe aplicații bazate pe precizie vor necesita cifre
de repetabilitate mai stricte. Repetabilitate este listată ca
milimetru de modificare în plus sau în minus față de punct.

5. Precizie spațială – Se referă la cel mai mic increment de mișcare

la încheietura mâinii care poate fi controlat de robot. Este suma
rezoluției de control și a preciziei mecanice. Mișcarea brațului
trebuie împărțită în mișcările sale de bază, iar rezoluția fiecărui
grad de libertate este calculată separat.

6. Precizie – acuratețea robotului este capacitatea sa de a-și

poziționa capătul încheieturii mâinii într-un anumit punct în
volumul său de lucru. Precizia este, de asemenea, definită ca
jumătate din distanța b/w două puncte de rezoluție adiacente.

 Specificații robot pentru greutate:

1. Sarcina utilă - Capacitatea de greutate a fiecărui manipulator

robot este sarcina sa utilă. Aceasta este o specificație critică și
include și greutatea sculei. Puteți exclude un număr de roboți
numai cu această categorie de specificații de robot.

21
 2. Masa robotului - Fiecare robot are o anumită greutate sau
masă. Acest număr indică doar cât cântărește robotul
manipulator. Nu include greutatea controlerului robotului. Este
posibil ca această specificație să nu fie la fel de importantă
decât dacă încercați să instalați robotul pe o masă sau pe un
raft.

 Specificații și pachet de lucru:

1. V-Reach - Cât de sus poate ajunge robotul? Specificația de

acoperire verticală a unui robot se referă la înălțimea robotului
atunci când acesta se extinde în sus de la bază. Utilizați acest
lucru pentru a determina dacă un model este sau nu suficient
de înalt pentru aplicația și locația dvs.

2. H-Reach - Cât de departe poate ajunge un robot? Raza

orizontală măsoară distanța brațului complet extins - de la bază
până la încheietura mâinii.

3. Structură - roboții sunt proiectați cu structuri diferite. Cel mai

comun de departe este un robot cu braț articulat. Alte tipuri de
structuri includ roboți cinematici cilindrici, cartezieni și polari.

 Specificații de putere:
1. Indiferent dacă este AC sau DC
2. Curentul nominal: De asemenea, descris ca curent nominal sau
capacitate de purtare a curentului, este curentul electric RMS
pe care un dispozitiv sau un conductor îl poate transporta în
mod continuu, rămânând în limita temperaturii sale.

22
 3. Consumul de energie: în inginerie electrică, consumul de
energie se referă adesea la energia electrică furnizată în timp
pentru a opera un aparat electric
4. Sursa de alimentare: baterie sau generator.
5. Tipul sursei de alimentare: O sursă de alimentare este un
dispozitiv electronic care furnizează energie electrică unei
sarcini electrice. Monofazat sau trifazat.

Alte specificații: Acestea includ memoria, tipul de procesor etc.

4. UTILIZAREA ACTUALĂ A ROBOȚILOR

INDUSTRIALE
Deși mai puțin dependentă de industria auto decât în
trecut, industria robotică își găsește încă cea mai largă aplicație pe
această piață. Cu toate acestea, conduși de nevoia de creștere a
eficienței în producție, producătorii de automobile și industriile
legate de automobile se îndepărtează de automatizarea puternică în
favoarea automatizării flexibile. Analiștii prevăd o utilizare mai mare
a roboților pentru asamblare, sisteme de vopsire, finisare finală și
transfer de piese în industria auto

Un motiv pentru caracterul practic crescut al roboților este

disponibilitatea de a controla mașinile și sistemele prin computere
personale sau laptop. Potrivit lui Waurzyniak, unele progrese în
sistemele ghidate de computer sunt roboții cu capacități de
detectare a forței și capacități de ghidare a vederii 3D și 2D. NASA
folosește controlere de robot sofisticate ghidate de computer pentru

23
naveta sa spațială Endeavour și nava de aterizare pe Marte. Fiecare
dintre aceste sisteme utilizează un fel de control computerizat,
variind de la simpla urmărire specifică mașinii, la colectarea de date
la nivelul întregului magazin printr-o varietate de mașini și
instrumente, la monitorizarea și controlul galactic într-un mediu unic,
spațial.

Asociația Industriilor Robotice raportează că aproximativ

144.000 de roboți industriali sunt utilizați în Statele Unite în 2004,
față de 82.000 în 1998. În 2004, producătorii nord-americani au
achiziționat 14.838 de roboți, evaluați la aproape 1 miliard de dolari,
o creștere cu 20% față de 2003 și a doua cea mai bună unitate totală
din industrie. A existat o creștere cu 152% a noilor roboți comandați
și o creștere cu 78% a veniturilor și în 2004.

Factorii cheie care conduc această creștere în robotică sunt

personalizarea în masă a bunurilor electronice (în special
echipamentele de comunicații), miniaturizarea bunurilor electronice
și a componentelor interne ale acestora și re-standardizarea
industriei semiconductoarelor. Instalațiile de roboți pentru sarcini
precum ambalarea, paletizarea și umplerea sunt de așteptat să
înregistreze o creștere continuă. În plus, sunt anticipate creșteri pe
piețele aerospațiale, de aparate electrocasnice și non-producție.

24
 5.1. AVANTAJE & DEZAVANTAJE

 Avantaje:

 Poate efectua lucrări simple și repetitive pentru ființe umane.

 Nu vă odihniți și astfel puteți lucra continuu pentru o perioadă
mai lungă.
 Ele pot fi utilizate în lucrările de asamblare cu mare precizie și
densitate. Calitatea produselor este sporită.
 Roboții pot înlocui muncitorii fără costuri de muncă, iar roboții
pot atinge o rată de producție stabilă, deoarece roboții nu vor
întârzia să lucreze, să demisioneze, să își ia o zi liberă sau să
facă grevă.

25
  Programul poate fi modificat cu ușurință, astfel încât roboții să
poată crește flexibilitatea în producție.
 Ele pot funcționa în circumstanțe nefavorabile, de exemplu,
îndepărtarea artefactului la temperatură ridicată dintr-o
mașină de turnare, sarcină de sudare, sarcină de pulverizare,
transport de substanțe chimice etc., astfel de lucrări vor afecta
sănătatea lucrătorilor.
 Utilizarea roboților poate minimiza risipa de materiale. etc.
 Calitate, producție, siguranță.
 Cost mai mic.
 Efectuați sarcini mai repede decât oamenii.
 Precizie.
 Repetabilitate.
 Lucrează la locuri 24/7 etc.

 Dezavantaje:

 Industriile preferă să folosească roboții decât muncitorii umani,

așadar, rata șomajului va crește, iar mulți oameni care nu pot
obține de lucru vor deveni mai săraci, în timp ce proprietarii
companiilor se vor îmbogăți.
 Companiile ar trebui să calculeze costul automatizării
robotizate în afacerile ușoare, uneori costă mult mai mult decât
bugetul financiar și au nevoie de întreținere regulată care costă
foarte mulți bani.

26
  Roboții pot lucra în fabrică cu limitări, omul face sarcinile care
necesită creativitate, luare a deciziilor, adaptare și învățare la
locul de muncă.
 Dacă angajații nu au experiență pentru a se ocupa de roboți,
vor avea nevoie de program de instruire pentru a interacționa
cu noul echipament robotizat, va dura timp și va costa mulți
bani. etc.
 Pierderea locului de muncă.
 Cost inițial ridicat și întreținere.
 Nevoie de putere mare.
 Expertiza.
 Scump.
 Zona necesită instalare.
 Verificare și echilibrare necesare etc.

5.2. APLICAȚII

Roboții industriali sunt utilizați de aproximativ 50 de ani.

Primul robot industrial a fost folosit pentru manipularea materialelor
în unitățile General Motors. În prezent, multe aplicații diferite pot fi
realizate de roboți.
Iată primele 5 aplicații pentru roboții industriali,

1) Operațiuni de manipulare robotizată (38%)

27
 2) Sudare robotică (29%)
3) Asamblare robotică (10%)
4) Distribuire robotizată (4%)
5) Procesare robotică (2%)

 Alte aplicații sunt:

 Roboți casnici sau casnici.

 Roboți medicali.
 Roboți de serviciu.
 Roboți militari.
 Roboți de divertisment.
 Hobby și roboți de competiție.

6. SCOPUL VIITOR

Convergența tehnologiilor care implică calcularea,

comunicarea și interfețele inteligente cu robotica autonomă
sugerează că rețelele de roboți inteligenți și autonomi pot deveni
următoarea tehnologie disruptivă.

Astfel, dezvoltarea atât a hardware-ului, cât și a software-

ului în zona PC-ului are un impact mare asupra dezvoltării

28
controlerului robotului și se depun eforturi pentru a folosi și
tehnologia provenită din zona telecomunicațiilor. Costul dezvoltării și
întreținerii software-ului este în continuă creștere și, prin urmare, o
durată lungă de viață a software-ului este importantă, ceea ce
înseamnă că, de exemplu, noile medii eficiente de dezvoltare
software și noile concepte pentru arhitecturi de sistem scalabile,
interfețe deschise și concepte de comunicare sunt factori importanți
ai dezvoltarea controlerului robotului. Chiar dacă cea mai rapidă
dezvoltare în robotică se găsește pe partea controlerului, există și o
oarecare împingere a tehnologiei pe partea electromecanică.
Exemple sunt cutii de viteze mai eficiente și mai mari compacte,
motoare și sisteme de antrenare mai eficiente din punct de vedere al
costurilor, material compozit de carbon mai ieftin și instrumente mai
avansate pentru proiectarea mecanică.

Întrucât industria de automobile este forța majoră care

conduce dezvoltarea robotică astăzi, ar putea fi relevant să începem
să privim viitorul producției de automobile cu un scenariu bazat pe
nevoia propusă mai devreme de roboți mai precisi, rigizi, rapidi și
zvelți pentru procese precum laserul. sudare, lipire, asamblare,
nituire și lipire pentru a înlocui numărul mare de roboți mari și grei
utilizați pentru sudarea în puncte. Presupunând utilizarea fibrei
optice și a tehnologiei laser Yttrium Aluminium Garnet (YAG)
îmbunătățite și a echipamentelor ușoare de lipit, nituire și lipire,
greutatea încărcăturii transportate de robot va fi redusă radical față
de cea a unui pistol de sudură în puncte. Aceasta înseamnă că nu
este departe să ne uităm la un scenariu de implementare pentru
dezvoltarea roboților subțiri ușori cu concepte de încheietură și braț
cu o masă mult mai mică, folosind soluții de acționare integrate,
compozite din fibre și alte materiale ușoare.

29
 Un concept de robot zvelt ușor ar putea fi, de asemenea, util
pentru sarcinile din liniile de asamblare finală ale fabricilor de
automobile. Scenariul în acest caz trebuie să includă, însă, și
posibilitatea de a face programare intuitivă și gestionarea eficientă a
defecțiunilor în contact direct între om și robot, altfel sistemul de
automatizare va fi prea complex. Prin urmare, este necesară o
siguranță deplină și o masă în mișcare redusă și un control conform
al robotului sunt importante în acest sens. Pentru a obține un nivel
ridicat de siguranță, nu este departe să folosiți senzorii necesari
pentru controlul virtual al rigidității și în scop de siguranță. Acest
lucru ar putea fi realizat prin utilizarea semnalelor de măsurare
redundante pentru a genera reziduuri și pentru a face supravegherea
redundantă a controlului robotului. Dacă, de asemenea, un senzor de
forță/cuplu cu șase DOF sau senzori de cuplu articulați sunt utilizați
pentru interacțiunea om-robot, poate fi introdusă o supraveghere
redundantă suplimentară.
În viitoarele aplicații de roboți cu obiecte de lucru foarte complexe,
cum ar fi dezasamblarea, sortarea, curățarea, tăierea etc. roboții
trebuie să fie susținuți de sisteme de viziune avansate.

7. REFERINȚE

[Link], Weil, Yong S. O aplicație industrială de control al comportamentului

dinamic al roboților - un robot de sudare programat. În: Proceedings of the
IEEE International Conference on robotics and automation. San Francisco,
CA; aprilie 2000.

30
SUGITAS, et al. Dezvoltarea de dispozitive robotice de suport didactic pentru
automatizarea lucrărilor de debavurare și finisare în turnare. The International
Journal of Advanced Manufacturing Technology 2003. Springer-
VerlagLondon, Dec.

Choi MH, Lee WW. Un senzor de forță/moment pentru o aplicație intuitivă

de predare a robotului. În: Proceedings of IEEE International Conference on
Robotics and Automation, ICRA, vol.4; 2001.p.4011–6.

Schraft RD, Meyer C. Necesitatea unei metode intuitive de predare pentru

întreprinderile mici și mijlocii. În: Proceedings of the ISR-Robotics.
Munchen, Germania; 2006.

PanZ, ZhangH. Prelucrare robotizată de la programare la controlul

procesului: o soluție completă cu control al forței. Robot industrial: An
International Journal 2008; 35(5):400–9.

Gonzalex-Galvan EJ, et al. Un algoritm pentru generarea optimă a căii

închise pe suprafețe arbitrare, folosind vederea necalibrată. În: Proceedings of
the IEEE International Conference on robotics and automation. Roma, Italia;
2007.

HuZ, MarshallC, BickerR, TaylorP. Degroșare automată a suprafeței cu

viziune artificială 3D și control cooperativ al robotului. Robotică și sisteme
autonome 2007; 55(7):552–60.

31