Tema 1.

INTRODUCERE ÎN MODELAREA ȘI SIMULAREA SISTEMELOR DIN

INGINERIA ELECTRICĂ

1. Sisteme dinamice
2. Noţiuni de model, modelare și simulare. Rolul şi funcţiile modelării
3. Problemele modelării sistemelor
4. Clasificarea şi proprietăţile modelelor matematice
5. Etapele de elaborare și utilizare a modelelor matematice
6. Maşina electrică idealizată
7. Produse software de modelare şi simulare a sistemelor
8. Întrebări pentru recapitulare
1. Sisteme dinamice

Instalațiile tehnologice moderne echipate cu maşini electrice reglabile

reprezintă sisteme complexe (fig.1.1) şi necesită o tratate corespunzătoare.

Fig.1.1. Instalaţii tehnologice moderne: a) sistem de pompare b) turbină eoliană

Sistemul reprezintă o grupare de elemente, izolată de mediul înconjurător,

aranjată după o anumită structură internă, comunică cu exteriorul doar prin
mărimile cauză-efect şi realizează o funcţie determinată.
Un element al sistemului poate include omul sau mașina, poate avea nevoie de
sursă de energie (element activ).

Sistemele contemporane se bazează pe următoarele concepte:

➢ Elementele constituante ale sistemului se află într-o anumită relaţie, ceea

ce îl delimitează de mediul înconjurător;
➢ Elementele sistemului au funţii prescriese, ocupă o anumită poziţie şi
sistemul este bine structurat;
➢ Sistemul are legături de cauzabilitate între mărimile de intrare (mărimi
cause) şi mărimile de ieşire (mărimi effect).
 ➢ Acţiunea comună a părţilor sistemului asigură realizarea unui anumit
scop
➢ Conceptul informaţional
Sistemul reprezintă un model fizic realizabil al dependenţii mărimilor efect
în funcţie de mărimile ,cauză, si nu invers.
➢ Conceptul structural
Sistemul este un model fizic al unei structuri de elemente fizice a caror
functionalitate se descrie prin legi fizice cunoscute.
➢ Concept structural – functional
Dacă se cunoaşte măcar partial structura sistemului atunci se poate
demonstra cauzabilitatea efectelor.

Sistemul care evolutionează în timp este un sistem dinamic. Sistemul dinamic

este într-un schimb permanent (de informație, energie şi materie) cu ambianța și se
caracterizează printr-un set de mărimi de intrare u, ieșire y, perturbații si variabile
de stare x. Variabilele de stare reprezintă un grup de mărimi care complet definesc
starea sistemului la un anumit moment de timp. Setul de mărimi de stare dintr-un
anumit domeniu de timp în care poate evoluţiona sistemul se numește spaţiu al
stărilor. Forma generală a ecuaţiilor de stare pentru un sistem liniar este
următoarea:

unde X – vectorul variabilelor de stare de ordinul „n”, U – vectorul mărimilor de

intrare de ordinul „m”, Y – vectorul mărimilor de ieşire de ordinul „k”.

Teoria sistemelor dinamice a fost elaborată in anii 60, [Link] şi prezintă un

aparat matematic unic indiferent de natura lor (sisteme tehnice, tehnologice,
electromecanice, biologice, ecologice, economice etc). La dezvoltarea acestei
teorii au contribuit marii savanți din domeniul ingineriei electrice [Link],
Rudolf Kálmán, Lotfi A. Zadeh etc.
Sistemul electromecanic este acel sistem în care procesele mecanice şi
electromagnetice sunt esenţial interdependente. Utilizarea SEM în tehnica
contemporană este foarte diversificată. La aceste sisteme se referă convertoarele
energiei mecanice în energie electrică (generatoarele electrice de diferite tipuri,
generatoare oscilante electromagnetice etc) şi convertoarele de energie electrică în
cea mecanică (motoarele electrice, catapultele, dispozitivele de măsurări electrice
etc).

Sistemul Electromecanic reprezintă o structură aranjată a unităților de control

și informațional, convertor electronic, convertor electromecanic, convertor
mecanic și organul de funcționare al mașinii de lucru în scopul conversiei
eficiente a energiei electrice în energie mecanică şi invers.

Sunt necesare câteva remarci:

➢ Conversia energiilor electro<->mecanice se realizează nemijlocit in
interiorul Convertorului electromecanic (CEM) – mașina electrica.
➢ Pentru realizarea conversiei energiilor, CEM obligatoriu se cuplează
mecanic fie cu o alta mașina de antrenare in regim generator sau cu
mașina de lucru in regim motor.
➢ Eficientizarea conversiei energiilor impune utilizarea mijloacelor
suplimentare de informatizare, reglare si comanda – realizarea
Sistemelor electromecanice.
Conceptul modern al SEM se bazează pe o abordare de sistem, cu considerarea
structurilor topologice contemporane, inclusiv digitale, cu directia reversibilă de
circulaţiei a energiei, cu considerarea influenţei asupra reţelei de alimentare etc.
Sistemele electromecanice moderne se bazează pe ultimele realizări ale științei
si practicei din mai multe domenii: mașini electrice, electronica de putere,
microprocesoare, dispozitive de comanda programabile. SEM moderne se
caracterizează prin indici tehnico-economici ridicați, posibilități de reglare
fenomenale, dar in același timp si printr-un grad de complexitate extreme de înalt.
Din aceasta cauză pentru un viitor specialist din domeniu se cere cunoștințe
aprofundate a structurii tehnice SEM, cat si a metodelor moderne de sinteza si
analiza, a tehnicii de calcul si a softului de calculator respective. Ca baza a acestor
metode si softuri de analiza si sinteza SEM servește modelarea matematica.

2. Noțiuni de model, modelare și simulare. Rolul şi funcțiile modelării

Modelarea reprezintă procesul de studiere al obiectului (procesului) real prin

substituirea lui cu un alt obiect de studiu mai simplu, numit model, și include
elaborarea modelului, realizarea cercetărilor, obținerea şi analiza rezultatelor,
luarea deciziilor şi estimarea calității modelului aplicativ la problema prescrisă cu
considerarea condițiilor concrete.
 Modelarea este o știința care se ocupa de studierea obiectului real (SEM) prin
substituirea lui cu un model, care într-o anumita măsura corespunde cu primul si
reflecta anumite proprietăți ale obiectului real.
Substituirea obiectelor reale se realizează în scopul simplificării, reducerea
costului şi accelerarea studierii proprietăților originalului.
Modelul se definește ca o reprezentare simplificată a obiectului existent sau
ale unui obiect ce urmează a fi creat, realizat in baza unor ipoteze simplificatoare
care permite reproducerea adecvata ale proprietăților de studiu, neglijând
aspectele nesemnificative.
Nu este necesar ca modelul sa fie o descriere amănunțita a construcției si
funcționarii obiectului real. Modelul poate doar sa simuleze sau sa imiteze
anumite comportări sau proprietăți ale obiectului real. Pentru studierea diferitor
proprietăți obiectul real poate avea modele diferite. In acest sens un obiect real
poate avea o multime infinita de modele.
Scopul modelarii consta in studierea aprofundata în baza unor obiecte
simplificate (modele) a proprietăților si caracteristicilor obiectului real, reducerea
esențiala a volumului de încercări experimentale, reducerea termenilor de
proiectare si lansare in producție.
Scopurile de baza ale modelarii SEM sunt:
• Simularea funcționarii SEM cu diferite semnale de comanda si semnale
perturbatoare;
• Determinarea parametrilor si structurii optimale SEM.

După natura proceselor modelele se divizează in modele fizice si modele

matematice.
 Fig.1. Clasificarea tipurilor de modelare

Procesele modelului fizic sunt de aceeași natura ca si procesele din obiectul

real. Modelul fizic este foarte important pentru sisteme si mașini complexe, putere
mare, si permite cercetarea proceselor ale obiectului original păstrând natura lui
fizica. In dependenta de studii modelul fizic poate fi de o construcție mai simpla cu
neglijarea altor procese nesemnificative. Pentru reflectarea adecvata a procesului
de studiu a obiectului real modelul fizic trebuie sa satisfacă anumite condiții de
simulititudine. De exemplu, in cazul studierii proceselor electromagnetice a unui
transformator nu influențează prezenta carcasei si tipul de răcire. Important este ca
constanta electromagnetica a obiectului real Tor=Lor/Ror sa fie identica cu cea a a
modelului fizic Tm1=Lm1/Rm1. In cazul studierii procesului de încălzire si răcire
trebuie satisfăcute toate condițiile constructive si de încălzire. Modelarea fizica
permite de a economisi investițiile și timpul in baza evitării unor erori de calcul
sau erori ale metodelor de proiectare. Ca dezavantaje ale modelarii fizice se poate
indica cheltuieli capitale si de exploatare mari, posibilități limitate de variere a
unor parametri sau de studiere a proceselor in diapazon mai larg.
 a) Transformatorul real 100 MVA b) modelul fizic al transformatorului 10KVA

Metoda cea mai simpla si recomandată pentru reprezentarea comportării unui

sistem de acționari electrice este de al imita printr-o descriere matematica.
Modelul matematic reprezintă un ansamblu de obiecte matematice (mărimi,
operații, Mătrici s.a.) si relații dintre ele, care adecvat reflecta unele proprietăți
ale obiectului de studiu. Modelarea matematica reprezintă procesul de obținere a
relațiilor matematice si studierea obiectului real in baza lor. Modelul matematic
si originalul diferă după natura lor fizică.
Studiul regimurilor statice ale motorului asincron trifazat se poate face în
baza modelului matematic reprezentat prin de schema echivalentă

Modelarea matematica permite pronosticul performantelor si estimarea

capacitaților schemelor si construcțiilor propuse, verificarea corespunderii
cerințelor caietului de sarcini, optimizarea parametrilor si structurii, elaborarea
documentației tehnice. Spre deosebire de modelarea fizica modelarea matematica
are cu mult mai multe posibilități de variere a parametrilor si un diapazon extins
de studiu a comportării obiectului real, si in același timp cheltuielile de
implementare sunt cu mult mai mici. (Exemplu: elaborarea SEM cu 6 si 12 faze).
Simularea constă în utilizarea modelului matematic pentru cercetarea
proprietăților obiectului de studii cu ajutorul calculatorului electronic.
Important pentru SEM este ca in baza modelelor matematice au fost
elaborate cele mai moderne si mai sofisticate principii de comanda (Vector
Control): cu orientare după câmp (FOC – Field Orintated Control), controlul direct
al cuplului (DTC- Direct Torquie Control), sisteme sensorless. Algoritmii de
comanda a metodelor FOC și DTC include în sine și se bazează pe modelul
matematic al mașinii electrice.

Schema structurală SEM cu motor asincron si comanda vectoriala

Existând de sine stătător fata de natura proceselor reale, modelul matematic

poate fi tratat independent (si ca noțiune filosofică). Modelul unui sistem particular
poate fi generalizat cu o clasa de sisteme echivalente cu sistemul considerat,
indiferent de natura fenomenelor ce la înconjoară. Conform teorii sistemelor
dinamice (in spațiul stărilor - State Space), sistemele de diferită natura (tehnice,
economice, sociale, biologice, ecologice) se descriu printr-un singur aparat
matematic abstract cu ajutorul variabilelor de stare. De exemplu, varierea in timp
a concentrației unui poluant intra-un lac poate fi descris cu același aparat
matematic ca si intensitatea curentului unui circuit electric. Din alta parte, la
descrierea circuitelor electronice sau a sistemelor electromecanice cu success se
aplica metoda rețelelor neurale din biologie.

3. Problemele modelării sistemelor

Indiferent de natura obiectelor se pot formula trei probleme principale ale

modelarii matematice:
- elaborarea propriu-zisa a modelului matematic;
- problema de analiza. Studierea proceselor si proprietăților sistemului real
la modificarea structurii, varierea parametrilor, varierea mărimilor de intrare
si celor perturbatoare;
- problema de sinteza. Constă în sinteza parametrilor si structurii sistemului
real care satisface unele criterii de optimizare si condiții-limitatoare.
Sistemele electromecanice prezintă o serie de particularității care trebuie luate
în considerare pe timpul simulării.
În sistemele electromecanice, formate din sisteme electrice de acționari şi
sistemul acționat propriu-zis, energia care este preluată de la sursă şi transferată
procesului tehnologic poate suferi trei tipuri de conversie:
 a parametrilor energiei electrice, prin intermediul convertoarelor statice,
realizate cu elemente semiconductoare, plasate între rețeaua industrială
(sursă) şi mașina electrică. Convertoarele statice nu schimbă natura
energiei, ci doar parametrii ei (formă, frecvență, valoare medie, valoare efectivă
etc.);
 a tipului de energie, respectiv electromecanică, efectuată de mașina electrică de
acţionare. Mașinile electrice din sistemele electromecanice funcţionează cu
preponderență în regim de motor, absorbind energie electrică şi furnizând
mașinii de lucru, energie mecanică;
 a parametrilor energiei mecanice, în transmisia situată între motorul electric şi
mașina de lucru acţionată. Acolo unde procesul tehnologic reclamă parametri ai
energiei mecanice, diferiți de cei pe care mașina electrică poate să-i asigure în
mod economic, conversia parametrilor mecanici este efectuată de transmisia
 plasată între motor şi mașina de lucru. Această transmisie poate lipsi în cazul
cuplării directe, dar poate fi şi foarte complexă, când se modifică felul mişcării
(conversie rotaţie - translaţie etc.).
În ciuda marii diversități a proceselor tehnologice care consumă energie
mecanică furnizată de motorul de acţionare, caracterizarea mașinilor de lucru la
nivelul arborelui motorului (sau a părţii mobile în mişcare de translaţie la mașinile
liniare) se poate face suficient de precis, prin utilizarea unui set restrâns de
parametri: cuplu, viteză unghiulară, poziţie unghiulară, moment de inerţie
echivalent, diagrame de sarcină etc.
Studiul sistemelor electromecanice are o vechime de aproape un secol, ceea
ce a permis maturizarea metodelor de analiză şi a influenţat procedeele de lucru şi
în domeniile adiacente. Din această perspectivă istorică, modelarea sistemelor
electromecanice prezintă un interes deosebit pentru toţi specialiştii care lucrează în
acest domeniu [2].
Dacă modelarea permite studiul obiectului cu parametrii cunoscuți (de
exemplu, comportarea unui anumit motor cu parametrii schemei echivalente
cunoscuți), atunci problema inversă modelării – identificarea – constă în
determinarea parametrilor și a structurii interne a obiectului în bază aplicării
unor semnale tipice la intrare și analiza reacțiilor la ieșirea obiectului.

4. Clasificarea şi proprietățile modelelor

Clasificarea modelelor matematice ale SEM se face după mai multe criterii:
modele liniare si neliniare (principiul suprapunerii), modele continuu si discrete in
timp, modele deterministe si stocastice (după relația dintre mărimea de ieșire si cea
de intrare), modele mono si multvariabile.

Tipuri de modele matematice:

➢ modele liniare şi modele neliniare;
➢ modele deterministe şi probabiliste;
➢ modele discrete şi continue;
➢ modele algoritmice;
➢ modele inteligente;
➢ modele staţionare şi dinamice;
 După aparatul matematic aplicat se deosebesc 3 nivele ierarhice ale
modelelor matematice: micro, macro si metanivel.

In cazul modelului micronivel se utilizează sisteme de ecuații diferențiale cu

derivate parțiale. Se aplica la descrierea repartiției câmpului electromagnetic intr-
un motor electric, încălzirea si răcirea obiectelor, câmpul electric a unui
semiconductor, mișcarea in spațiu a unui braț-manipulator (a unui robot) etc.
Ecuațiile diferențiale cu derivate parțiale se rezolva cu ajutorul metodelor cu
diferențe finite MDF si metoda elementelor finite MEF.
In baza rezolvării EDP de tipul
 2u  2u  2u u u
A + B + C + D + E + Hu = F
x 2 xy y 2 x y

se obține tabloul repartizării funcției u=u(t,x,y)

In modele matematice macronivel se aplica ecuații diferențiale ordinare

(problema Cauchy)
F ( x, y, y ' , y '' ,..., y ( n ) ) = 0
si se utilizează pentru descrierea procesele dinamice ale sistemelor.
De exemplu, modelul matematic al motorului asincron cu rotorul in
scurtcicuit se descrie cu următorul sistem de ecuații diferențiale ordinare:
si la rezolvarea lor se obțin curbele is , M ,  = f (t ) procesului tranzitoriu la
conectarea sursei de alimentare.

Modelul macronivel al unui sistem de acționare constituie din elemente

tipice descrise cu funcții de transfer respective si interconecate conform structurii
reale:

Uin W1 W2 W3 Xout

- Ur

W4

Odata cu cresterea elementelor din sistem creste numarul de ordine ale

ecuațiilor ale modelului, apar probleme de rezolvare, posibilitățile nivelului
macronivel sunt depășite și se apelează la modele metanivel. La nivelul trei se
aplica aparatul teorii sistemelor, logica matematica, aparatul matricial, teoria
grafurilor, retele neurale etc.
 Modelele matematice pot avea o mulțime de proprietăți: adecvativitate,
flexibilitate, adaptabilitate, intelectualitate, observabilitate, fiabilitate,
accesibilitate, robastibilitate, univesabilitate, controlabilitate, stabilitate,
sensibilitate, eficacitate de realizare.
Proprietățile de bază ale modelelor matematice SEM sunt:
• Adecvatibilitate (modelul matematic trebuie sa reflecte adecvat procesul sau
obiectul de studiu)
• universalitate (modelul matematic poate fi aplicat pentru o anumita gama de
obiecte de același tip la varierea unor parametri intr-un diapazon )
• stabilitate (modelul trebuie sa ajungă la rezultate finale după un număr
limitat de calcule la varierea parametrilor in domenii rezonabile)

• eficacitate (modelul matematic trebuie sa asigure soluția căutata cu

consumuri umane si tehnice minime)
• Alte proprietăți specifice: Flexibilitate (adaptabilitate), Intelectualitate,
Observabilitate, Fiabilitate, Dezvoltabilitate, Robustețe, Contrabilitate,
Sensibilitate

5. Etapele de elaborare și utilizare a modelelor matematice

1) Formularea problemelor (consta in aprecierea stricta a datelor inițiale de
calcul si definirea stricta a rezultatului care trebuie obținut)
 2) Obținerea relațiilor matematice ale modelului in funcție de scopul impus
cu acceptarea unor ipoteze de simplificare.
Pentru motoarele electrice ecuațiile modelului matematic se obțin in baza
ecuațiilor de tensiune si flux a înfășurărilor plus ecuațiile de mișcare. Pentru un
sistem de acționare electrică la ecuațiile motorului se adăuga cele ale
convertorului, regulatoarelor si reacțiilor inverse.
3) Alegerea aparatului matematic: Euler, Runge-Kutta, metoda predictor-
corector, problema Causchy, MEF, MDF.
4) Elaborarea programului de calcul intr-un mediu oarecare de programare
(MatLab-Simulink, LabView, VisSim).
5) Testarea si ajustarea modelului pe baza unor teste cu date inițiale si
finale cunoscute.
6) Simularea pe calculator al sistemului.
7) Analiza rezultatelor obținute.
Procesul de elaborare și modelare este unul iterativ, cu precizarea relațiilor și
modificarea algoritmului/programului de calcul.

6. Maşina electrica idealizată

Mașina electrică reală reprezintă un obiect complex în care derulează procese de natură
electromagnetică, mecanică și termică, cu varierea în timp a saturației circuitului magnetic, a
parametrilor înfășurărilor statorice și rotorice. Pentru a simplificarea MM al ME se admit
anumite simplificări – ipoteze de lucru. În caz general pentru studierea proceselor dinamice ale
MC se utilizează ipotezele generale de lucru.
Ipoteze generale ale mașinei electrice idealizate
• repartitia sinusoidala a fortelor magnetizante in intrefier (intrefier
neted);
• se neglijeaza saturatia circuitului magnetic, pierderile in otel, efectul
pelicular;
• parametrii infasurarii sunt marimi constante, infasurarea rotorica e
raportata la cea statorica;
• mașina are infasurari simetrice pe stator si rotor;
• mașina are o singura pereche de poli
• statorul si rotorul sunt reciproc nemiscati

În urma acestor simplificări se obține ME idealizată.

ME idealizată reprezintă o mașină electrică echivalentă bifazată, cu intrefier

neted, cu repartiția sinusoidală FMD în întrefier, cu câte 2 înfășurări ortogonale
pe stator și rotor reciproc nemișcate.

Schema de calcul a ME idealizate

 Pentru cazuri concrete unele ipoteze pot fi scoase altele pot fi adăugate. De exemplu, la
modelarea proceselor tranzitorii poate fi considerat și efectul de saturație a circuitului magnetic,
utilizând caracteristicile de magnetizare a otelului electrotehnic.

7. Produse software de modelare şi simulare a sistemelor

Pentru simularea sistemelor dinamice indiferent de natură proceselor cele mai

dominante sont soft-urile: Arena (Rockwell Automation, Inc.), ProModel
(ProModel Corp.), AutoMod (Applied Materials, Inc.), eM-Plant (Tecnomatix
Technologies, Germania), ReThink (Gensym Corp.), Extend (Imagine That, Inc.),
Simul8 (Simul8 Corp.), SIMPROCESS (CACI Products Company), FlexSim
(Flexsim Software Products, Inc).
La simularea SEM cel mai mult se utilizează soft-urile MatLab-Simulink,
LabView, MultiSym etc.

8. Întrebări pentru recapitulare

 Care este definiția unui sistem ? Ce reprezintă un sistem dinamic?
 Ce este electromecanica și care este legătura abordarea de sistem?
 Care sunt particularitățile unui sistem electromecanic ?
 Care sunt elementele componente ale unui sistem electromecanic și care sunt fluxurile de
energie și informație?
 Care este diferența între noțiunile de model și modelare?
 Care este rolul modelării vis-a-vis de sistemele electromecanice?
 Ce priorități are modelarea pe un model matematic față de cea pe altul fizic?
 Care sunt problemele principale ale modelării matematice?
 Care sunt proprietățile de bază ale modelelor matematice?
 Prin ce se deosebesc modelele matematice micro, macro și meta nivel?
 Ce prezintă mașina electrică idealizată și care sunt ipotezele generale de modelare a
mașinilor electrice?
 Care soft-uri principale de simulare a sistemelor electromecanice?
Tema 2. TEORIA FAZORIALĂ A MAȘINILOR ELECTRICE

1. Definția și proprietățile fazorului spațial reprezentativ

2. Transformări de axa fixe (transformările lui Clarke)
3. Transformări de axe ortogonale (transformările lui Park)
4. Întrebări și aplicații

Noțiunea de fazor al unui sistem de mărimi multifazate este una

fundamentală pentru elaborarea modelelor matematice, cât și realizarea
controlului vectorial (controlul cu orientare după cămp FOC și controlul direct al
cuplului DTC) al mașinilor electrice.

1. Definția si proprietățile fazorului spațial reprezentativ

Fazorul sapțial reprezentativ este un vector generalizat care descrie
concomitent mărimile de fază instantanee atât în timp cât și în spațiu. Pentru
un sistem de mărimi trifazate fazorul spațial reprezentativ este egal cu 2/3 din
vectorul sumar ale mărimilor de faza. Se va nota fazorul prin 𝛷̄, iar vectorul
sumar prin𝛷̄𝛴 . Pentru un sistem trifazat

𝛷̄𝛴 = 𝛷̄𝐴 + 𝛷̄𝐵 + 𝛷̄𝐶 (1)

2 2
𝛷̄ = 𝛷̄𝛴 = (𝛷̄𝐴 + 𝛷̄𝐵 + 𝛷̄𝐶 )(2)
3 3
Pozița axelor sistemului trifazat poate fi determinată de un sistem trifazat de
vectori unitari care se numesc versori:
1 √3 2 1 √3
1̄ = 𝑒 𝑗⋅0 , 𝑎̄ = − + 𝑗 , 𝑎̄ = − − 𝑗 (3)
2 2 2 2
Vectorii de faza pot fi exprimati prin modulul său și versorul respectiv:

𝛷̄𝐴 = 1̄ ⋅ 𝛷𝐴 , 𝛷̄𝐵 = 𝑎̄ ⋅ 𝛷𝐵 , 𝛷̄𝐶 = 𝑎̄ 2 ⋅ 𝛷𝐶 (4)

 Fig.2.1. Explicativa fazorului spațial reprezentativ

La înlocuirea expresiei (4) in (2) se obține ecuația generalizată a fazorului

spațial reprezentativ prin componentele trifazate:

=
2
3
(
 A + a   B + a 2  C ) (5)

In cazul sistemului trifazat cu schema în stea și cu fir nul poate fi prezentă

și componenta homopolară a fazorului (un scalar cu suma modulelor marimilor
de fază)
1
𝛷0 = (𝛷𝐴 + 𝛷𝐵 + 𝛷𝐶 )(6)
3
Componenta homopolară a fazorului nemijlocit nu participa la conversia
electromecanică, dar se impune prin încălzirea înfasurării statorice. Practic
acestei componente i se poate pune in corespundere un circuit separat cu
tensiune si curent homopolar.
Formulele (5) si (6) sunt generalizate pentru tensiune, curent si flux:
2 2
𝑈̄ = (𝑈𝐴 + 𝑎̄ ⋅ 𝑈𝐵 + 𝑎̄ 2 ⋅ 𝑈𝐶 ); 𝐼̄ = (𝐼𝐴 + 𝑎̄ ⋅ 𝐼𝐵 + 𝑎̄ 2 ⋅ 𝐼𝐶 ); 𝛹̄
3 3
2
= (𝛹𝐴 + 𝑎̄ ⋅ 𝛹𝐵 + 𝑎̄ 2 ⋅ 𝛹𝐶 );
3
Deoarece la definitia fazorului nu s-au impus oarecare restricții rezultă
următoarele prorietăți ale fazorului:
 - formula e valabila pentru sisteme trifazate sinusoidale, nesinusoidale,
asimetrice, stohastice etc.
- in lipsa componentei homopolare proiectia fazorului pe fiecare axa rezulta
valoarea si directia instantanee a marimei da faza
- in prezenta componentei homopolare marimile de faza instantanee se
determina ca diferenta ditre proiectia fazorului pe axa respectiva si
componenta homopolara.
Notiunea de fazor a fost introdusa la inceputul anilor 60 de savantul ungur
Covacs. In 1971 inginerul firmei Siemens [Link] a publicat un articol
despre o metoda de reglare a vitezei MCA dupa principiul orientarii dupa cimp
bazata pe teoria fazoriala (Vector Drive).
Daca peste sistemul de axa trifazat se suprapune un sistem de axe bifazat
(ortogonal) d-q, atunci acelaşi fazor se poate exprima numai prin două
componente Φd si Φq proiectînd fazorul pe axele d si q.
Fazorul spatial reprezentativ in sistemul de axe ortogonale se exprima
conform formulei:
𝛷̄ = 𝛷𝑑 + 𝑗 ⋅ 𝛷𝑞 (7)
Curba pe care o trasează vârful vectorului 𝛷̄ se numește hodografl al
fazorului spațial reprezentativ. Hodograful fazorului poate fi utilizat la studierea
diferitor regimuri tranzitorii ale mașinilor electrice. Figura 2.2. reprezintă
godograful fazorului statoric exprimat prin componentele ortogonale la pornirea
și frânarea contracurent al MA.
 Fig.2.2. Fazorul curentului statoric al MA
Un fazor spatial reprezentativ poate exprimat atit prin componenta trifazata (5)
cit si prin componente ortogonale (7). Fazorul spatial reprezentativ se utilizeaza
la trecerea de la 3 la 2 axe (trecerea abc2dq) si invers (trecerea dq2abc), aceasta
trecere se numeste transformare de axe sau schimb de baza. Prin acest procedeu
în modelarea matematică se trece de la maşina electrică trifazată la o maşină
electrică bifazata echivalenta cu mul mai simplă. În acest caz procele tranzitorii
ale maşinii trifazate reale se studiaeză folosind modelul matematic – o masină
echivalentă bifazată. Algoritmul general de simulare al unei ME trifazate cu
ajutorul unui model bifazat cu transformări de coordonate trifazate-bifazate și
invers etse reprezentat în fig.2.3.

Usa Modelul Isa

Ud Isd
Usb abc2dq bifazat dq2abc Isb
Uq Isq
Usc ME Isc

Fig.2.3. Algoritmul general de modelare a ME trifazate

2. Transformări de axa fixe (transformările lui Clarke)

Trecerea de la un sistem de axe trifazat la unul ortogonal e procedeul de

baza utilizat in modelarea matematica a sistemelor electromecanice. In acest
mod sistemul trifazat real se inlocuieste cu un model matematic-sistem
electromcanic ortogonal bifazat echivalent, utilizarea căruia e cu mult mai
simplă.
Schimbul de axe se va realiza nemijlocit cu ajutorul fazorului. Se
formează o matrice specială care constă din următoarele elemente: fazorul 𝛷̄,
conjugata fazorului 𝛷̄ ∗ și componenta homopolară Φ0:
𝛷̄
[𝛷] = [𝛷̄ ∗ ] , (1)
𝛷0
unde fazorul 𝛷̄ și componenta homopolară Φ0 au ecuațiile (5) și (6), iar
fazorul conjugat 𝛷̄∗ poate fi exprimat atât prin component trifazate, căt și prin
componente bifazate:
2
𝛷̄∗ = (𝛷𝐴 + 𝑎̄ ⋅ 𝛷𝐵 + 𝑎̄ 2 ⋅ 𝛷𝐶 )(2)
{ 3
̄ ∗
𝛷 = 𝛷𝑑 − 𝑗𝛷𝑞 (3)
Conform (1) se formează o matrice fazorială atât din componentele sistemului
trifazat

2 1 𝑎̄ 𝑎̄ 2 𝛷𝐴
2
[𝛷] 𝑇𝑟𝑖𝑓𝑎𝑧𝑎𝑡 = [ 1 𝑎̄ 𝑎̄ ] × [𝛷𝐵 ] (4)
3 𝛷𝐶
1/2 1/2 1/2
cât și din cele bifazate
1 𝑗 0 𝛷𝑑
[𝛷]𝐵𝑖𝑓𝑎𝑧𝑎𝑡 = [1 −𝑗 0] × [𝛷𝑞 ] (5)
0 0 1 𝛷0
Matrecea din partea dreapta a expresiei (4) se notează prin [A], iar cea a
expresiei (5) prin [J]. Considerind egale părtile stîngi ale expresiilor (4) și (5),
rezultă că și partile drepte vor fi egale:
𝛷𝑑 𝛷𝐴
[𝐽] × [𝛷𝑞 ] = [𝐴] × [𝛷𝐵 ] (6)
𝛷0 𝛷𝐶
Expresia (6) permite legătura dintre componentele bifazate și trifazate ale unui
fazor. În rezultat componetele bifazate se exprimă prin cele trifazate
 𝛷𝑑 𝛷𝐴 𝛷𝐴
−1
[𝛷𝑞 ] = [𝐽 𝐴] × [𝛷𝐵 ] = [𝑎𝑏𝑐2𝑑𝑞] × [𝛷𝐵 ]
𝛷0 𝛷𝐶 𝛷𝐶

sau în formă finală

𝛷𝑑 1 − 1⁄2 − 1⁄2 𝛷𝐴
2
[𝛷𝑞 ] = [ 0 √3/2 −√3/2] [𝛷𝐵 ] (7)
3 𝛷𝐶
𝛷0 1/2 1/2 1/2
cu ajutorul matricei [abc2dq] din (8)
1 −1/2 −1/2
2
[𝑎𝑏𝑐2𝑑𝑞] = [ 0 √3/2 −√3/2] (8)
3
1/2 1/2 1/2
Componentele trifazate se exprimă prin cele bifazate
𝛷𝐴 𝛷𝑑 𝛷𝑑
[𝛷𝐵 ] = [𝐴−1 𝐽] × [𝛷𝑞 ] = [𝑑𝑞2𝑎𝑏𝑐] × [𝛷𝑞 ]
𝛷𝐶 𝛷0 𝛷0

sau în formă finală

𝛷𝐴 1 0 1 𝛷𝑑
[𝛷𝐵 ] = [−1/2 √3/2 1] [𝛷𝑞 ] (9)
𝛷𝐶 −1/2 −√3/2 1 𝛷0

cu matricea de transformare [dq2abc]

1 0 1
[𝑑𝑞2𝑎𝑏𝑠] = [−1/2 √3/2 1] (10)
−1/2 −√3/2 1
Pachetul de simulare SimPowerSystems din mediul MatLab conține
blocul abc2dq de transformare a sistemului trifazat în bifazat bazat pe relațiile
și blocul dq2abc de transformare inversă conformr relațiilor

Transformările de axe fixe (calate) se utilizează pentru obținerea

componentelor bifazate necesare pentru alimentarea modelului bifazat al
mașinii electrice trifazate (fig.2.4)
2 1 1
𝑈𝑑 = 𝑈𝐴 + [ (𝑈𝐵 + 𝑈𝐶 )] , 𝑈𝑞 = (𝑈𝐵 − 𝑈𝐶 ),
3 2 √3

având cunoscute tensiunile instantanee ale sursei trifazate

𝜋 𝜋
𝑈𝐴 = √2𝑈𝑛 𝑆𝑖𝑛(𝜔𝑡), 𝑈𝐵 = √2𝑈𝑛 𝑆𝑖𝑛(𝜔𝑡 + ), 𝑈𝐶 = √2𝑈𝑛 𝑆𝑖𝑛(𝜔𝑡 − ).
3 3

Fig.2.4. Transfomarea sistemlui de mărimi trifazate în mărimi bifazate

3. Transformări de axe rotative (transfomările lui Park)

Se consideră două sisteme de axe ortogonale: sistemul d-q fixat si

sistemul dλ-qλ rotativ, cu originea comuna. Sistemul dλ-qλ se roteste cu viteza
unghiulara 𝜔𝜆 = 𝑑𝜆/𝑑𝑡. Notam sistemul fixat cu f si rotativ cu λ.
 

Fig.2.5. Explicativa la tranaformarea sistemelor ortogonale

Fazorul 𝛷̄ in sistenul fixat are componenta 𝛷𝑑 − 𝛷𝑞 , in sistemul rotativ

componenta 𝛷𝑑𝜆 − 𝛷𝑞𝜆 .
𝛷̄ = 𝛷̄𝑓 = 𝛷𝑑 + 𝑗𝛷𝑞 (11)
𝛷̄ = 𝛷̄𝜆 = 𝛷𝑑𝜆 + 𝑗𝛷𝑞𝜆 (12)
Conform formulei Euler fazorul poate fi exprimat prin modul si operatorul ej
pentru sistemul fixat și pentru cel rotativ:
𝛷̄𝑓 = |𝛷̄ | ⋅ 𝑒 𝑗𝛼 (13), 𝛷̄𝜆 = |𝛷̄ | ⋅ 𝑒 𝑗𝛽 (14)
Printr-o tranformate echivalentă a expresiei (13)
𝛷̄𝑓 = |𝛷̄| ⋅ 𝑒 𝑗𝛼 ⋅ 𝑒 −𝑗𝛽 ⋅ 𝑒 𝑗𝛽 = |𝛷̄ | ⋅ 𝑒 𝑗𝛽 ⋅ 𝑒 𝑗𝜆 (13,a)
cu considerara ecuației (14) și a unghiului 𝜆 = 𝛼 − 𝛽 se obțin expresiile
generale ale ambilor fazori

𝛷̄𝑓 = 𝛷̄𝜆 ⋅ 𝑒 𝑗𝜆 (15)

𝛷̄𝑓 = 𝛷̄𝜆 ⋅ 𝑒 𝑗𝜆 (16) Conform (15) și (16) trecerea de la un sistem la altul se
efectueaza prin îmultirea fazorului la operatorul 𝑒 𝑗𝜆 sau 𝑒 −𝑗𝜆 . Conform
formulelor Euler componentele
sistemului rotativ 𝛷𝑑𝜆 , 𝛷𝑞𝜆 se exprim prin cele ale sistemului fixat:
𝛷𝑑𝜆 = 𝛷𝑑 𝐶𝑜𝑠𝜆 + 𝛷𝑞 𝑆𝑖𝑛𝜆
} (17)
𝛷𝑞𝜆 = −𝛷𝑑 𝑆𝑖𝑛𝜆 + 𝛷𝑞 𝐶𝑜𝑠𝜆
și invers – ale sistemului fixat prin cele ale sistemului rotativ
𝛷𝑑 = 𝛷𝑑𝜆 𝐶𝑜𝑠𝜆 − 𝛷𝑞𝜆 𝑆𝑖𝑛𝜆
} (18)
𝛷𝑞 = 𝛷𝑑𝜆 𝑆𝑖𝑛𝜆 + 𝛷𝑞𝜆 𝐶𝑜𝑠𝜆
Sistemul de axe dλ-qλ reprezintă un sistem generalizat și poate avea
oarecare viteza unghiulară de rotație. Acest sistem generalizat se utilizează în
modelarea matematică a mașinilor electrice în calitate de referențial (sistem
comun) pentru raportarea ecuațiilor de flux și tensiune ale statorului și rotorului.
Pentru cazuri particulare sistemul generalizat dλ-qλ poate fi întâlnit și sub alte
notații:
α-β - sistemul de referința calat de stator: 𝜔𝜆 = 0
𝑑𝜆
x-y - sistemul genralizat de referința învărtitor cu viteza 𝜔𝜆 =
𝑑𝑡

d-q - sistemul de referința calat de rotorul învârtitor: 𝜔𝜆 = 𝜔𝑟

u-v - sistemul de referința sincron cu câmpul învârtitor: 𝜔𝜆 = 𝜔0
La general transformarea de axe ortogonale dq in alte axe xy si inversa
poate fi realizata cu procedurile dq2xy si xy2dq conform expresiilor alăturate:

Fig.2.6. Modele de transformare a sistemelor ortogonale

Transformarea mărimilor bifazate sinusoidale Ux, Uy la un alt sistem de

referință orthogonal poate rezulta mărimi constant de ieșire Ud, Uq
 Fig.2.7. Transformări de axe ortogonale

4. Întrebări și aplicații
Ce reprezintă un fazor spațial reprezentativ ?
Care este ecuația fazorului spațial exprimată prin componente trifazate ?
Care este ecuația fazorului spațial exprimată prin componente
bifazate ortogonale ?
Când în sistemele trifazate apare componenta homopolara ?
Care este rolul fazorului spațial reprezentativ în modelarea mașinilor
electrice ?
Ce reprezintă transformarea de sisteme a lui Clarke ?
Elaborați modelul Simulink de transformare sisteme conform relațiilor (7
și 8).
Elaborați modelul Simulink de transformare sisteme conform relațiilor (9
și 10).
Ce reprezintă transformarea de sisteme a lui Park ?
Elaborați modelul Simulink de transformare conform relațiilor (17).
Elaborați modelul Simulink de transformare conform relațiilor (18).
Calculati modulul si faza fazorului curentului statoric pentru valoarea
extrema din fig.2.2,a
Calculati componentele trifazate ale fazorului din fig.2.2,b pentru valoarea
extrema negativa.

• Werner Leonhard: 30 Years Space Vectors, 20 Years Field Orientation, 10 Years

Digital Signal Processing with Controlled AC-Drives, a Review. (Part 1). In: EPE
Journal. Band 1, Nr. 1, 1911, S. 13–19.
Tema 3. TRATAREA CONTEMPORANA A SISTEMELOR DINAMICE.
MEDIUL DE SIMULARE Matlab Simulink

1. Tratarea contemoratană a Sistemelor electromecanice

2. Definiţia variabilelor de stare. Ecuaţiile de stare ale sistemului dinamic
3. Formele de alegere a variabilelor de stare
4. Sisteme dinamice cu reacţie după stare
5. Exerciții

1. Tratarea contemoratană a Sistemelor electromecanice ca sistem

dinamic
Noţiune de sistem :

SISTEM - o colecţie de obiecte aranjate într-o formă ordonată, care într-un anumit sens
este dirijată spre un scop sau o ţintă şi comunică cu exteriorul doar prin mărimile cauză
şi mărimile efect.

u1, u2,..., un sunt mărimile cauză (sau variabile de intrare) şi că y1, y2,..., ym sunt
mărimile de efect (sau variabile de ieşire),

MODEL – constructia modelului extrem de importanta

 Definiţii ale conceptului de sistem:
 Concept informaţional: Sistemul este un model fizic realizabil al dependenţei lui y de
u, dacă există o relaţie de cauzalitate u -> y şi nu există cauzalitate y->u.
 Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de elemente
fizice a căror funcţionalitate poate fi caracterizată prin legi deja evidenţiate.
 Concept structural–funcţional: Se numeşte sistem modelul fizic realizabil al
dependenţei lui y de u, dacă se cunoaşte parţial structura S însă suficient pentru a
demonstra cauzabilitatea

 Un sistem dinamic este intr-un schimb permanent de informatie, de energie si de

materie cu ambianta, adica evolutioneaza in timp. Se caracterizeaza printr-un set
marimi de intrare, iesire, perturbatii si variabile de stare

Sistemele dinamice sunt reprezentate în spaţiul srărilor indiferent de natura sistemului

Conceptul modern al AE se bazează pe o abordare de sistem, cu considerarea

structurilor topologice contemporane inclusiv digitale, cu directia reversibilă de
circulaţiei a energiei, cu considerarea influenţei acţionării asupra reţelei de alimentare
etc

Un proces tehnologic automatizat reprezinta un sistem dinamic

 2. Definiţia variabilelor de stare. Ecuaţiile de stare ale sistemului dinamic
Metoda variabilelor de stare a fost propusă în 1960 pentru studiul sistemelor care
evoluţionează în timp. Este o metodă matematică care permite studierea sistemelor dinamice
într-o formă abstractă independent de natura lor.
Variabilele de stare reprezintă un grup de mărimi care complect definesc starea sistemului
la un anumit moment de timp.
Setul de mărimi de stare dintr-un anumit domeniu de timp în care poate evoluţiona
sistemul se numeşte spaţiu al stărilor.
Pentru unul şi acelaşi sistem pot fi alese diferite variabile de stare care descriu comportarea
dinamică a sistemului.
 Dacă se cunoaşte starea sistemului într-un moment de timp dat (starea iniţială), atunci prin
această metodă poate fi prezisă care va fi starea sistemului în momentele de timp ulterioare.
Metoda variabilelor de stare este universală şi spre deosebire de metoda operaţională
(transformata Laplace) nu depinde de valorile iniţiale ale mărimilor.
Pentru circuite electrice cu inductivităţi şi condensatoare ca variabilă de stare se aleg
curenţii în inductivităţi şi tensiunile pe capacităţi. Forma generală a ecuaţiilor de stare pentru
un sistem liniar este următoarea:



X  A  X  B U  1.1
 
Y  C  X  D U 


unde X – vectorul variabilelor de stare de ordinul „n”;

U – vectorul mărimilor de intrare de ordinul „m”;
Y – vectorul mărimilor de ieşire de ordinul „k”;
A  n, n  – matrice de stare;
B  n, m  – matrice stare–intrare;
C  k , n  – matrice stare–ieşire;
D  k , m  – matrice intrare–ieşire.

Schema structurală a sistemului dinamic este următoarea:

3. Formele de alegere a variabilelor de stare

Sistemele prin variabilele de stare pot fi prezentate în 3 forme:

 Normală
 Fizică
 Canonică
Considerăm că sistemul real se descrie printr-o ecuaţie diferenţială de ordinul 3.
 dY d 2Y d 3Y
U  b1Y  b2  b3 2  b4 3 (2.1)
dt dt dt
Introducem vectorul variabilelor de stare de ordinul 3 în relaţia (2.1).
dY  d 2Y 
X1  Y ; X 2   X 1; X 3  2  X 2 . (2.2)
dt dt

U  b1 X1  b2 X 2  b3 X 3  X 3 (2.3)

   
X1  X 2   X1   0 1 0   X 1  1 
    
1    X 2   0   U (2.5)

X2  X3   2.4  X2    0 0
      b b2 b3   X 3  0
X 3  b1 X 1  b2 X 2  b3 X 3  U   X3   1
  
 X1  

 
Y  1 0 0   X 2   2.6   A X  B U  2.7
 
X
 X 3  Y CX 


Relaţiile (2.5), (2.6), (2.7) reprezintă forma normală a ecuaţiilor de stare. Schema
structurală a sistemului în formă naturală este următoarea.

Forma fizică a variabilelor de stare se obţine prin reprezentarea sistemului iniţial printr-un
sistem echivalent, constituit din elemente conectate în serie.
Pentru sistemul (2.1) funcţia de transfer e echivalentă din 3 elemente.
Y  p 1
W  p   3 ,  2.8
U  p  p  b3 p  b2 p  1
2

1 1 1
W  p    ,  2.9 
p  p1 p  p2 p  p3
unde p1 , p2 , p3 – ploii funcţiei de transfer W  p  ce au valori reale distincte.
1
1 p

p  p j 1 1  p
p
 j
 
   
X 1  p1 X 1  X 2   X 1   p1 1 0   X 1  0 
    
1    X 2   0   U ,  2.11

X 2  p2 X 2  X 3   2.10  X2    0 p2
     0 p3   X 3  1 
 X3  
0
X 3  p3 X 3  U 
  

X  A2  X  B2 U ,  2.12 
În cazul de faţă ecuaţia de stare are altă matrice de intrare.

Forma canonică a sistemului se obţine la prezentarea lui prntr-un sistem echivalent, format
din elemente conectate în paralel cu funcţia de transfer echivalentă.
k1 k2 k
W  p    3 ,  2.13
p  p1 p  p2 p  p3

k1   p  p1  W  p  

k2   p  p2  W  p    2.14 

k3   p  p3  W  p  
 Conform schemei echivalente pentru forma canonică se obţine următoarea ecuaţie de stare.
  
 X 1   p1 0 0   X 1  1
       
 X 2    0 p2 0    X 2   1  U ,  2.15 
    0 0 p   X  1
 X3   3  3 
 
 X1  

 
Y   k1 k2 k3    X 2  ,  2.16   A3  X  B3 U  2.17
 
X
 X 3  Y  C3  X 

În formă canonică matricea de stare este diagonală şi în rezolvare forma canonică este cea
mai optimală.

4. Sisteme dinamice cu reacţie după stare

Conform ecuaţiilor de stare (1.1) sistemul dinamic cu reacţie după mărimea de ieşire are
următoarea structură:
 

X  A  X  B U 

Y  C  X  D U   3.1
Z  U  F Y 

Sistemul dinamic cu reacţie după stare are următoarea formă:



X  A  X  B U 

Y  C  X  D U   3.2 
Z U  F  X 


Din biblioteca Matlab Simulink mapa Continuous se alege blocul State-Space

 4. Exemplu 1. Ecuaţiile de stare ale circuitul electric RLC

În circuitele electrice în calitate de variabile de stare se aleg curenţii inductivităţilor şi

tensiunile capacităţilor. Considerăm un circuit electric format din elementele serie R, L, C şi
sursă te tensiune sinusoidală u.

Conform legii a două Kirchhoff la închiderea circuitului în momentul de timp t=0 tensiunea
sursei echivalează căderile de tensiune pe elementele circuitului:

u  u R u L uC , (9)
 di 1
C
unde u R  Ri, uL  L , uC  idt. .
dt
Cu ultimile notaţii relaţia (9) capătă forma
di 1
dt C 
U m sin t  Ri  L  idt . (10)
Pentru evitarea integrale derivam ecauţia (10) în timp şi se obţine
di d 2i 1
U m cos t  R  L 2  i (11)
dt dt C
Din ecuaţia (11) separăm în partea stăngă derivata de ordinul 2

d 2i 1 di 
i  2   0 i  U m cos t
11 2
. (12)
dt Te dt L
L 1
unde s-a notat Te  - constanta electrică de timp,  0  - frecvenţa de rezonanţă.
R LC
Aşadar, derivata de ordinul doi i 11 este suma termenilor (cu semnul respectiv):

1 1 
i11   ( i  0 i  U m cos t ) ,
2
(13)
Te L
di
unde i 1  este derivata de ordinul 1.
dt

Altă modalitate de prezentare a modelului matematic al circuitului RLC este forma

ecuaţiilor de stare (1). Pentru aceasta ultimul termen în (10) se notează prin u C , trecănd la un
sistem din doua ecuaţii diferenţiale de ordinul 1:

du C i
u C1  
dt C
U m sin t  Ri  Li1  u C

Sau după separarea în partea stănga afiecărei ecuaţiei derivatei respective

i
uC1 
C
1 1 1 (14)
i1   uC  i  U m sin t
L Te L

La utilizarea vectorului variabilelor de stare de ordinul 2 cu componentele

x1  uC si x2  i sistemul de ecuaţii (14) poate fi adus la forma ecuaţiilor de stare (1)
 x11  a12 x2
(15).
x12  a21x1  a22 x2  b21 sin t

unde coeficienţii matricii de stare A si a matricii de comandă B sunt

1
a11  0 a12 
C
1 1
a 21   a 22  
L Te
Um
b11  0 b21 
L

Realizarea modelului vizual în mediul MatLab-Simulink al circuitului RLC

Conform (13) curentul i poate fi determinat prin integraea dublă a sumei celor trei termeni.
Pentru modelarea circuitului RLC în mediul MatLab-Simulink conform (13) este necesar un
sumator cu trei intrări cu semnele respective, două integratoare, o sursă de alimenatre
sinusoidală, trei amplificatoare şi un osciloscop pentru vizualizarea rezultatului. Modelul

Simulink al circuitului RLC se formează în următoarea succesiune. Cu butonul din

meniul de comandă MatLab se deschide Browserul bibliotecii Simulink (fig.3). Cu butonul
din meniul Browser-ului (sau prin meniul File ->New ->Model) se deschide o fereastră nouă
pentru crearea unui nou model Simulink (un fişier fără nume untitled* care exetensia .mdl).
Din mapa Commonly Used Blocks în noua fereastră se „trag” (cu mouse-ul clik stănga
apăsat) blocurile Gain (amplificator), Int (integrator), Mux (multiplexor), Scope() şi Sum
(sumator), iar din mapa Sourses (fig.3) blocul SineWave (sursă sinusoidală). Cu două
clicuri stănga ale mouse-ului se deschide fereastra prin care se seteaza parametrii blocului
respectiv. Cu clic dreapta apare meniul contextul şi cu opţiunea Format poate fi modificată
direcţia, culoare s.a. ale blocului respectiv. Cu clic dreapta apasat blocul curent poate
multiplicat. Cu clic stănga apăsat de la ieşirea unuia până la intrarea altuia blocurile se unesc
cu linii cu săgeţi. Desenarea unei linii dintr-un punct (crearea nodului) al unei linii existente
se utilizează clic dreapta apăsat.

Cu două clicuri stănga pe blocul se desface pentru setarea parametrilor. Cu

opţiunea Icon shape se poate schimba forma blocului din rotundă în dreptunghiulară, iar cu List
of sign - se prescriu numărul de intrări cu semnele respective.
Modelul Simulink final al circuitului RLC realizat in baza ecuaţiei (13) diferenţiale de
ordinul 2 este prezentat in fig.6, ial cel realzat în baza ecuaţiilor de stare (14) sau (15) –
fig.7.
 Fig.4. Ferestra pentru crearea unui model de simulare .mdl

Fig.5
Fig.3. Simulink Library Browser
Fig.6. Modelul Simulink al circuitului RLC (EDO de ordinul 2) Fig.7. Modelul Simulink al circuitului RLC (ecuatii de stare)
5. Exemplu 2. Ecuaţiile de stare ale MEI

Motorul de current continuu cu Excitaţie Independentă se descrie cu ecuaţiile

diferenţiale ale curentului şi vitezei rotorice:
dir
U r  Rr ir  L  c
dt
J d
  me  ms
p dt

Aceste ecuaţii se aduc la forma normala Caushi:

dir R c U 
  r ir    r 
dt Lr Lr Lr 

d p 
 ci r  ms 
dt J 

Introducem vectorul variabilelor de stare de ordinul 2 cu componentele

x1=ir x2=ω
se obtin ecuatiile de stare (ES) ale MM MEI:

x1  a11x1  a12 x2  kuU r

x2  k m cx1  ms 

unde
Rr c
a11   ; a12   ;
Lr Lr
1 p
ku   ; k m  ;
Lr J

Modelul Simulink al motorului MEI se elaboreaza in conformitate cu ecuatiile

sitemului (3). Modelul contine 2 intergratoare (cate unui pentru fiecare variabila de
stare), doua sumatoare pentru partea dreapta a fiecarei ecuatii din (3). Parametri
motorului ce intervin in ecuatii sunt prescrise prin blocuri Gain. Tensiunea de
alimentare si cuplul de sarcina sunt prescrise cu blocul Const. In schema modelului
parametrii sunt utilizati prin notatii literale, care capata valori prin intermediul unui
fisier Matlab, de exemplu p_mei.m, si din care este apelat modelul Simulink
respectiv, de exemplu, s_mei.mdl.

14
4. Exerciţii.

1. Elaborati modelul Simulink care asigura transformarea de axe

 A   1 0 1  d 
     1 / 2 3 / 2 1   
 B   q
 C   1 / 2  3 / 2 1  0 

2. Elaborati modelul Simulink al sistemului descris de ecuaţia

d 2i di 1
L 2 R  i  0,
dt dt C
unde L  f (i )  L0 (1  ki2 )

3. Elaborati modelul Simulink al sistemului descris de ecuatia stare

d1
J1  M  M12  M c1
dt
d2
J2  M 12  M c 2
dt

15
 dM12
 c12 1  2 
dt
4. Să se elaboreze modelul Simulink al obiectului descris de sistemul
de ecuatii
d
a  me sin   ms
dt
d
b 1
dt

16
 Tema 4. Modelarea Matematică a Mașinilor
Asincrone Trifazate (MA3f)
1. Rolul şi problemele modelării MA trifazate. Ipoteze de simplificare
2. Ecuațiile de tensiune ale MA3f
3. Ecuațiile de flux ale MA3f
4. Cuplul şi puterea electromagnetică ale motorului asincron trifazat
5. Ecuațiile generale şi de stare ale modelului matematic MA3f
6. Algoritmul general de calcul a ecuațiilor de stare a MA3F
7. Normalizarea ecuațiilor de stare ale MA3f

Întrebări și aplicații

1. Rolul şi problemele modelării MA trifazate. Ipoteze de simplificare

Scopul elaborării modelului matematic M.A. constă în obținerea relațiilor de
calcul a ψ, 𝑖, 𝑀, 𝜔 = 𝑓(𝑡).
Modelului matematic MA servește pentru:
-studiul proprietăților dinamice ale M.A:
- elaborarea şi ajustarea sistemelor de comandă;
- elaborarea şi ajustarea sistemelor de protecţie la funcţionarea A.E. în regim
normal şi anormal,
- corelarea dinamicii de funcționare a motorului cu procesul tehnologic al
mașinii de lucru.
- elaborarea sistemelor de control vectorial al MA (FOC si DTC).
Pentru simplificarea ecuațiilor modelului matematic se acceptă următoarele ipoteze
de lucru:
– se consideră o M.A. cu înfășurări trifazate simetrice pe rotor şi stator;
– repartiția sinusoidală a FMM în întrefier;
– se neglijează saturația sistemului magnetic, pierderile în oţel, (curenţii
Foucault), efectul refulării curenților;
 – înfășurarea retorică este raportată la cea statorică;
– maşina are o singură pereche de poli (p=1);
În ipotezele acceptate parametrii maşinii se consideră constanţi: 𝑅𝑠 ,𝐿𝑠 –
rezistenţa şi inductanţa unei faze statorice, 𝑅𝑟 ,𝐿𝑟 – rezistenţa şi inductanţa unei faze
rotorice.

Fig.4.1. Schema de calcul a MA trifazate

2. Ecuaţiile de tensiune ale MA3f

În sistemul de axe statoric propriu A-B-C conform legii a II a lui Kirchhoff
ecuațiile de tensiune ale fazelor statorice sunt:
𝑑𝛹𝐴
𝑈𝐴 = 𝑅𝑠 𝑖𝐴 + ,
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝐵
𝑈𝐵 = 𝑅𝑠 𝑖𝐵 + , (1)
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝐶
𝑈𝐶 = 𝑅𝑠 𝑖𝐶 +
𝑑𝑡
În sistemul (1) se înmulțește prima ecuație cu (2⁄3) ⋅ 1, a 2-a cu (2⁄3) ⋅ 𝑎 , a 3-a cu
(2⁄3) ⋅ 𝑎2 şi se adunăm termiii părților stănga și dreapta
 2 2 𝑑 2
(𝑈𝐴 + 𝑎𝑈𝐵 + 𝑎2 𝑈𝐶 ) = 𝑅𝑠 (𝑖𝐴 + 𝑎𝑖𝐵 + 𝑎2 𝑖𝐶 ) + [ (𝛹𝐴 + 𝑎𝛹𝐵 + 𝑎2 𝛹𝐶 )]
3 3 𝑑𝑡 3
și conform expresiei generale a fazorului reprezentativ al unui sistem de mărimi
trifazate 𝛷 = 2/3(𝛷𝐴 + 𝑎𝛷𝐵 + 𝑎2 𝛷𝐶 ) rezultă ecuaţia fazorială a tensiunii statorice
în sistemul de axe A-B-C fixat (f):
𝑑𝛹𝑠
𝑈𝑠𝑓 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝑓 + 𝑓 (2)
𝑑𝑡

Analogic, în sistemul de axe propriu rotoric a-b-c (învârtitor cu viteza rotorului), se

obțin ecuațiile tensiunilor de fază:
𝑑𝛹𝑎
𝑈𝑎 = 𝑅𝑟 𝑖𝑎 + ,
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝑏
𝑈𝑏 = 𝑅𝑟 𝑖𝑏 + , (3)
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝑐
𝑈𝑐 = 𝑅𝑟 𝑖𝑐 +
𝑑𝑡
şi cea fazorială a tensiunii rotorice:
𝑑𝛹𝑟𝛩
𝑈𝑟𝛩 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝛩 + (4)
𝑑𝑡

În ecuaţia (4) indicele 𝛩 specifică referința la sistemul de axe retoric învârtitor.

Ecuaţiile fazoriale (2) şi (4) sunt scrise pentru diferite sisteme de axe. Pentru o
tratare univocă a relaţiilor statorice şi rotorice se cere de a raporta ecuaţiile (2) şi (4)
la unul şi acelaşi sistem de axe comun, numit referenţial. În calitate de referenţial se
va considera sistemul de axe rotativ generalizat 𝑑𝜆 − 𝑞𝜆 (unii autori folosesc pentru
referențialul generalizat notația x-y) care se roteşte cu viteza de referinţă 𝜔𝜆 =
𝑑𝜆/𝑑𝑡.
Conform formulei (5) din tema fazori, fazorul unei mărimi statorice în sistemul
fixat se exprimă prin fazorul mărimii statorice rotative 𝛷𝑠𝜆 şi operatorul 𝑒 𝑗𝜆 :
𝛷𝑠𝑓 = 𝛷𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 (5)
Aplicăm formula (5) pentru fazorul tensiunii, fluxului şi curentului în ecuaţia (2):
𝑑
𝑈𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 + (𝛹 𝑒 𝑗𝜆 )(6)
𝑑𝑡 𝑠𝜆
𝑑 𝑑𝛹𝑠𝜆 𝑑𝜆 𝑑𝛹𝑠𝜆
Derivate:
𝑑𝑡
(𝛹𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 ) = 𝑑𝑡
𝑒 𝑗𝜆 + 𝑗𝛹𝑠𝜆
𝑑𝑡
𝑒 𝑗𝜆 =
𝑑𝑡
𝑒 𝑗𝜆 + 𝑗𝜔𝜆 𝛹𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆
 𝑑𝛹𝑠𝜆
𝑈𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 + 𝑒 𝑗𝜆 + 𝑗𝜔𝜆 𝛹𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 | ⋅ 𝑒 −𝑗𝜆
𝑑𝑡

În referenţialul dλ-qλ se obţine:

𝑑𝛹𝑠𝜆
𝑈𝑠𝜆 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠𝜆 + + 𝑗𝜔𝜆 𝛹𝑠𝜆 (8)
𝑑𝑡

Expresia (8) reprezintă ecuaţia tensiunii fazoriale a înfăşurării statorice raportată

la sistemul unic de referinţă dλ-qλ.
Analogic, ecuaţia de tensiune rotorică (4) se raporteaza la sistemul de referinţă dλ-
qλ, luînd în consideraţie unghiul dintre sistemul de referinţă dλ-qλ şi sitemul rotoric
dθ-qθ :
{𝑈𝑟𝛩 , 𝑈𝑟𝛩 , 𝛹𝑟𝛩 }
dλ-qλ :
𝑑
𝑈𝑟𝜆 𝑒 𝑗(𝜆−𝛩) = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝜆 𝑒 𝑗(𝜆−𝛩) + (𝛹 𝑒 𝑗(𝜆−𝛩) )(10)
𝑑𝑡 𝑟𝜆
𝑑 𝑑𝛹𝑟𝜆 𝑗(𝜆−𝛩)
(𝛹𝑟𝜆 𝑒 𝑗(𝜆−𝛩) ) = 𝑒 + 𝑗(𝜔𝜆 − 𝜔)𝛹𝑟𝜆 𝑒 𝑗(𝜆−𝛩) (11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Fig.3.2. Reprezentarea fazorului în diferite sisteme mobile de coordonate.

În final cu considerarea derivatei (11) ecuaţia fazorială a tensiunii rotorului în
sistemul unic de referinţă dλ-qλ se obţine în următoarea formă:
𝑑𝛹𝑟𝜆
𝑈𝑟𝜆 = 𝑅𝑟 𝐼𝑟𝜆 + + 𝑗(𝜔𝜆 − 𝜔)𝛹𝑟𝜆 (12)
𝑑𝑡
 Fazorul în general are 2-ă componente 𝛷𝑑 şi 𝛷𝑞 (𝛷 = 𝛷𝑑 + 𝑗𝛷𝑞 ), din ecuaţiile (8)
şi (12) separăm partea reală şi partea imaginară:
𝑅𝑒[𝑈𝑠𝑑𝜆 + 𝑗𝑈𝑠𝑞𝜆 ]
𝑑
= 𝑅𝑠 𝑅𝑒[𝑖𝑠𝑑𝜆 + 𝑗𝑖𝑠𝑞𝜆 ] + 𝑅𝑒[𝛹𝑎𝑑𝜆 + 𝑗𝛹𝑠𝑞𝜆 ] + 𝑗𝜔𝜆 𝑅𝑒[𝛹𝑠𝑑𝜆 + 𝑗𝛹𝑠𝑞𝜆 ]
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝑠𝑑𝜆
𝑅𝑒: 𝑈𝑠𝑑𝜆 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑𝜆 + − 𝜔𝜆 𝛹𝑠𝑞𝜆
𝑑𝑡 } (13)
𝑑𝛹𝑠𝑞𝜆
𝐼𝑚: 𝑈𝑠𝑞𝜆 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞𝜆 + + 𝜔𝜆 𝛹𝑠𝑑𝜆
𝑑𝑡
Analogic separăm partea reală şi imaginară din ecuaţia (12):
𝑑𝛹𝑟𝑑𝜆
𝑅𝑒: 𝑈𝑟𝑑𝜆 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑑𝜆 + − (𝜔𝜆 − 𝜔)𝛹𝑟𝑞𝜆
𝑑𝑡 } (14)
𝑑𝛹𝑟𝑞𝜆
𝐼𝑚: 𝑈𝑟𝑞𝜆 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑞𝜆 + + (𝜔𝜆 − 𝜔)𝛹𝑟𝑑𝜆
𝑑𝑡
Ecuaţiile de tensiune (13) şi (14) ortogonale descriu modelul matematic al M.A.
trifazat. Modelul matematic a MA trifazat reprezintă o maşină echivalentă bifazată
cu câte 2-ă înfășurări ortogonale pe stator şi rotor reciproc nemişcate.
Deoarece ecuațiile de tensiune din axe proprii au fost raportate la un sistem unic
de referinţă, în ecuaţiile de tensiune (13) şi (14) a apărut câte un termen suplimentar
a produsului dintre viteză şi flux, care reprezintă TEM electromecanice cauzate de
rotirea rotorului..

Fig.3.3. Schema sistemului unic de referinţă(raportat).

unde: ωλ.ψsqλ – reprezintă tensiunea
 electromotoarie, elect-
romecanică sau de miş-
care.

3. Ecuaţiile de flux ale MA3f

Pentru MA cu 3 faze statorice şi 3 faze rotorice fluxul unei faze este creat de
curentul propriei faze, cât şi de curenţii din restul fazelor. Fiecare fază are un flux de
dispersie cât şi fluxuri dintre faze cu coeficientul inductivităţii mutuale 𝑚𝐴𝑎 .
𝛹𝐴 = 𝑙𝑠 𝑖𝐴 + 𝑚𝐴𝐵 𝑖𝐵 + 𝑚𝐴𝐶 𝑖𝑐 + 𝑚𝐴𝑎 𝑖𝑎 + 𝑚𝐴𝑏 𝑖𝑏 + 𝑚𝐴𝑐 𝑖𝑐
𝛹𝐵 = 𝑚𝐴𝐵 𝑖𝐴 + 𝑙𝑠 𝑖𝐵 + 𝑚𝐵𝐶 𝑖𝑐 + 𝑚𝐵𝑎 𝑖𝑎 + 𝑚𝐵𝑏 𝑖𝑏 + 𝑚𝐵𝑐 𝑖𝑐
𝛹𝐶 = 𝑚𝐴𝐶 𝑖𝐴 + 𝑚𝐵𝐶 𝑖𝑐 + 𝑙𝑠 𝑖𝐶 + 𝑚𝐶𝑎 𝑖𝑎 + 𝑚𝐶𝑏 𝑖𝑏 + 𝑚𝐶𝑐 𝑖𝑐
(1)
𝛹𝑎 = 𝑚𝐴𝑎 𝑖𝐴 + 𝑚𝑎𝐵 𝑖𝐵 + 𝑚𝑎𝐶 𝑖𝐶 + 𝑙𝑟 𝑖𝑎 + 𝑚𝑎𝑏 𝑖𝑏 + 𝑚𝑎𝑐 𝑖𝑐
𝛹𝑏 = 𝑚𝐴𝑏 𝑖𝐴 + 𝑚𝑏𝐵 𝑖𝐵 + 𝑚𝑏𝐶 𝑖𝐶 + 𝑙𝑟 𝑖𝑏 + 𝑚𝑎𝑏 𝑖𝑏 + 𝑚𝑏𝑐 𝑖𝑏
𝛹𝑐 = 𝑚𝐴𝑐 𝑖𝐴 + 𝑚𝑐𝐵 𝑖𝐵 + 𝑚𝑐𝐶 𝑖𝐶 + 𝑙𝑟 𝑖𝑐 + 𝑚𝑐𝑏 𝑖𝑏 + 𝑚𝑎𝑐 𝑖𝑐 }

Fig.3.4. Schema fizică a motorului asincron trifazat.

unde: 𝑙𝑠 – inductivitatea proprie statorică
𝑙𝑟 – inductivitatea proprie rotorică
𝑙𝑠 = 𝑙𝑠𝑢 + 𝑙𝑠𝜎 , 𝑙𝑟 = 𝑙𝑟𝑢 + 𝑙𝑠𝜎 – aceste mărimi sunt constante.
Inductivităţile dintre 2-ă faze sunt egale cu (2⁄3)𝑚𝑠
𝑚𝑠 – inductivitatea mutuală statorică
𝑚𝑟 – inductivitatea mutuală rotorică
 𝑚𝐴𝐵 = 𝑚𝐵𝐴 =. . . = −(2⁄3)𝑚𝑠
𝑚𝑎𝑏 = 𝑚𝑏𝑎 =. . . = −(2⁄3)𝑚𝑟
𝑚𝑠 = 𝑚𝑠𝑢 + 𝑚𝑠𝜎
}constante
𝑚𝑟 = 𝑚𝑟𝑢 + 𝑚𝑟𝜎
𝑚𝐴𝑎 = 𝑚𝑢 𝑐𝑜𝑠 𝛩, 𝑚𝐴𝑏 = 𝑚𝑢 𝑐𝑜𝑠(𝛩 + 2𝜋⁄3), 𝑚𝐴𝑐 = 𝑚𝑢 𝑐𝑜𝑠(𝛩 − 2𝜋⁄3)
Înlocuim în (1) inductivitățile proprii şi mutuale şi le aducem la un sistem unic de
referinţă dλ-qλ . În rezultat ecuaţiile de flux ale modelului matematic capătă forma
finală:
𝛹𝑠𝜆 = 𝐿𝑠 𝐼̄𝑠𝜆 + 𝐿𝑚 𝐼̄𝑟𝜆
} (2)
𝛹𝑟𝜆 = 𝐿𝑚 𝐼̄𝑠𝜆 + 𝐿𝑟 𝐼̄𝑟𝜆
3
𝐿𝑠 = 𝑙𝑠
2
3
𝑢𝑛𝑑𝑒 𝐿𝑚 = 𝑙𝑚 (3)
2
3
𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 }
2
𝑥𝑠 𝑥𝑚 𝑥𝑟
𝑢𝑛𝑑𝑒𝑙𝑠 = , 𝑙𝑚 = , 𝑙𝑟 =
𝜔0 𝜔0 𝜔0
unde: 𝑙𝑠 – inductivitatea unei faze,
𝐿𝑠 – inductivitatea proprie a unei faze cu influenţa înfăşurării opuse.
Ecuaţia (2) la separarea părţii reale şi imaginare aduce la 4 ecuaţii de flux:
𝛹𝑠𝑑𝜆 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑𝜆 + 𝐿𝑚 𝑖𝑟𝑑𝜆
𝛹𝑠𝑞𝜆 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞𝜆 + 𝐿𝑚 𝑖𝑟𝑞𝜆
(4)
𝛹𝑟𝑑𝜆 = 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑑𝜆 + 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑑𝜆
𝛹𝑟𝑞𝜆 = 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑞𝜆 + 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑞𝜆 }
unde: 𝐿𝑠 = 𝐿𝑠𝜎 + 𝐿𝑚 şi 𝐿𝑟 = 𝐿𝑟𝜎 + 𝐿𝑚 – inductivităţile proprii (5).
Suma vectorială a curentului statoric cu rotoric dă curentul de magnetizare:
𝐼𝑠𝜆 + 𝐼𝑟𝜆 = 𝐼𝑚𝜆 (6)
Înlocuim (5) în (2) şi obţinem:
𝛹𝑠𝜆 = 𝐿𝑠𝜎 𝐼𝑠𝜆 + 𝐿𝑚 𝐼𝑚𝜆
} (7)
𝛹𝑟𝜆 = 𝐿𝑟𝜎 𝐼𝑟𝜆 + 𝐿𝑚 𝐼𝑚𝜆

4. Cuplul şi puterea electromagnetică ale motorului asinsron trifazat

 Se consideră un MA trifazat cu rotorul scurtcircuitat. În regim motor din reţea se
consumă puterea instantanee 𝑃1 = 𝑈𝐴 𝑖𝐴 + 𝑈𝐵 𝑖𝐵 + 𝑈𝐶 𝑖𝐶 (1). Mărimile trifazate pot fi
exprimate prin componente ortogonale conform expresiilor:
𝛷𝐴 = 𝛷𝑑 ;
1 √3
𝛷𝐵 = − 𝛷𝑑 + 𝑗 𝛷 ; (2)
2 2 𝑞
1 √3
𝛷𝐶 = − 𝛷𝑑 − 𝑗 𝛷;
2 2 𝑞
Aplicînd formulele (2) pentru curenţi şi tensiuni puterea consumata va fi:
 U 3  i 3   U sd 3  i 3 
P1 = U sd isd +  − d + j U sq  sd + j isq  +  − − j U sq  − sd − j isq  (3)
 2 2  2 2   2 2  2 2 

La desfacerea parametrilor din (3) se obţine:

3
𝑃1 = (𝑈𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝑈𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑞 )(4)
2
Relaţia (4) poate fi exprimată mai compact astfel:
3
𝑃1 = 𝑅𝑒[𝑈𝑠 𝐼𝑠∗ ] (5)
2
unde: 𝐼𝑠∗ −conjugata fazorului curentului statorului
Relaţiile (4) şi (5) sunt scrise în referenţialul 𝑑 − 𝑞 fixat de stator. Aplicînd
formu-la de trecere a fazorului de la un sistem fixat la unul rotativ 𝛷𝑠 = 𝛷𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 (6)
avem:
∗ −𝑗𝜆 ∗
𝑈𝑠 𝐼𝑠∗ = 𝑈𝑠𝜆 𝑒 𝑗𝜆 𝐼𝑠𝜆 𝑒 = 𝑈𝑠𝜆 𝐼𝑠𝜆 (7)
Conform (5) şi (7) în sistemul de referinţă dλ-qλ cu viteza 𝜔𝜆 avem:
3 ∗
𝑃1 = 𝑅𝑒[𝑈𝑠𝜆 𝐼𝑠𝜆 ] (8)
2
Formula (5) e raportată la sistemul 𝑑 − 𝑞 fixat pe stator, iar (8) e raportată la siste-
mul dλ-qλ care se roteşte cu viteza unghiulară 𝜔𝜆 . Se observă că indiferent de siste-
mul de referinţă, puterea consumată are una şi aceeaşi formă, se spune că puterea
este invariată faţă de sistemul de referinţă. Trecînd de la sistemul trifazat la
sistemul bi-fazat, apare coeficientul 3⁄2 care are următoarea tratare fizică: deoarece
fazorul se referă numai la o singură fază, iar puterea totală e suma puterilor a 3 faze,
apare coeficientul 3. Coeficientul 2 apare ca urmare a trecerii de la mărimi
instantanee la valori eficace. Conform (8) puterea 𝑃1 poate fi exprimată prin
componentele instantanee ale sistemului dλ-qλ.
3
𝑃1 = (𝑈𝑠𝑑𝜆 𝑖𝑠𝑑𝜆 + 𝑈𝑠𝑞𝜆 𝑖𝑠𝑞𝜆 )(9)
2
În formula (9) substituim expresiile tensiunilor statorice din (13) p.2:
3 𝑑𝛹𝑠𝑑𝜆 𝑑𝛹𝑠𝑞𝜆
𝑃1 = [(𝑅𝑠 𝑖𝑑𝜆 + − 𝜔𝜆 𝛹𝑠𝑞𝜆 ) 𝑖𝑠𝑑𝜆 + (𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞𝜆 + + 𝜔𝜆 𝛹𝑠𝑑𝜆 ) 𝑖𝑠𝑞𝜆 ] (10)
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

3 2 2 3 𝑑𝛹𝑠𝑑𝜆 𝑑𝛹𝑠𝑞𝜆
𝑃1 = (𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑𝜆 + 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞𝜆 )+ ( 𝑖𝑠𝑑𝜆 + 𝑖 )
2 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠𝑞𝜆
ΔPCu 3 Fe
ΔP PEm
+ 𝜔𝜆 (𝛹𝑠𝑑𝜆 𝑖𝑠𝑞𝜆 − 𝛹𝑠𝑞𝜆 𝑖𝑠𝑑𝜆 )(11)
2

unde: 𝑃𝑒𝑚 – puterea electromagnetică care se transmite prin întrefier la rotor

3
𝑃𝑒𝑚 = 𝜔 (𝛹 𝑖 − 𝛹𝑠𝑞𝜆 𝑖𝑠𝑑𝜆 )(12)
2 𝜆 𝑠𝑑𝜆 𝑠𝑞𝜆

3 ∗
𝑃𝑒𝑚 = 𝜔𝜆 𝐼𝑚 (𝛹𝑠𝜆 𝐼𝑠𝜆 )(13)
2
𝑃𝑒𝑚 3
Deoarece 𝑀𝑒𝑚 = ⋅ 𝑝 avem formula: 𝑀𝑒𝑚 = 𝐼𝑚 (𝛹𝜆∗ 𝐼𝑠𝜆 )𝑝(14)
𝜔𝜆 2

Conform expresiei (14) cuplul electromagnetic este:

3
Mărimi statorice: 𝑚𝑒 = 𝑝(𝛹𝑠𝑑𝜆 𝑖𝑠𝑞𝜆 − 𝛹𝑠𝑞𝜆 𝑖𝑠𝑑𝜆 )(15)
2
3 ∗ 3
Mărimi rotorice: 𝑚𝑒 = 𝑝𝐼𝑚 (𝛹𝑟𝜆 𝐼𝑟𝜆 ) = 𝑝(𝛹𝑟𝑞𝜆 𝑖𝑟𝑑𝜆 − 𝛹𝑟𝑑𝜆 𝑖𝑟𝑞𝜆 )(16)
2 2
3 ∗ 3
Prin curenţi: 𝑚𝑒 = 𝑝𝐿𝑚 𝐼𝑚 (𝐼𝑠𝜆 𝐼𝑟𝜆 ) = 𝑝𝐿𝑚 (𝑖𝑠𝑞𝜆 𝑖𝑟𝑑𝜆 − 𝑖𝑠𝑑𝜆 𝑖𝑟𝑞𝜆 )(17)
2 2

Flux rotoric si curenti statorici:

3 𝐿𝑚
𝑚𝑒 = 𝑝 (𝛹𝑟𝑑𝜆 𝑖𝑠𝑞𝜆 − 𝛹𝑟𝑞𝜆 𝑖𝑠𝑑𝜆 )(18, 𝑎)
2 𝐿𝑟
Prin flux de magnetizare:
3 ∗ 3
𝑚𝑒 = 𝑝𝐼𝑚 (𝛹𝑚𝜆 𝐼𝑠𝜆 ) = 𝑝(𝛹𝑚𝑑𝜆 𝑖𝑠𝑞𝜆 − 𝛹𝑚𝑞𝜆 𝑖𝑠𝑑𝜆 )(18)
2 2

Prin fluxuri statorice și rotorice

3 𝐿𝑚
𝑚𝑒 = 2 𝑝 𝐿 2 (𝛹𝑠𝑞 𝛹𝑟𝑑 − 𝛹𝑠𝑑 𝛹𝑟𝑞 ) (19)
𝑠 𝐿𝑟 −𝐿𝑚

Formulele (15) şi (18) ale cuplului electromagnetic sunt echivalente. Alegerea

unei sau altei formule este cauzată de cazul de aplicare concret. În practică mai des
se utilizează formula (15). Aceste formule se aplică la realizarea comenzii MA cu
orientarea după câmp cât şi în sisteme de măsurări automatizate şi în sistemele de
control vectorial sensorless (fără traductoare).
 5. Ecuaţiile generale şi de stare ale modelului matematic MA3f
Comportarea MA trifazat în regimuri statice şi dinamice se descrie cu un sistem
de ecuaţii generale format din ecuaţii de tensiune, ecuaţii de flux şi ecuaţia de
mişcare. Pentru MA trifazat cu rotorul în scurtcircuit referitor la sistemul de axe unic
𝑑 − 𝑞 fi-xat de stator 𝜔𝜆 = 0, 𝑑 − 𝑞 ≡ 𝑑𝜆 − 𝑞𝜆 .
Ecuaţiile generale vor fi:
𝑑𝛹𝑠𝑑
𝑈𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 +
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝑠𝑞
𝑈𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 +
𝑑𝑡 (5.1),
𝑑𝛹𝑟𝑑
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑑 + + 𝜔𝛹𝑟𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝑟𝑞
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑞 + − 𝜔𝛹𝑟𝑞 }
𝑑𝑡
𝛹𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑚 𝑖𝑟𝑑
𝛹𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑚 𝑖𝑟𝑞
(5.2),
𝛹𝑟𝑑 = 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑑
𝛹𝑟𝑞 = 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑞 }
𝐽 𝑑𝜔
= 𝑚𝑒 − 𝑚𝑠 (5.3)
𝑝 𝑑𝑡

În cele nouă ecuații generale (5.1-5.3) se conțin nouă necunoscute: viteza, fluxurile
și curenții înfășurărilor statorice și rotorice. Din ecuațiile generale (5.1-5.3) pot fi
obținute diferite forme echivalente de prezentare, alegerea cărora depinde de tipul
sarcinii de modelare, algoritmul și timpul de rezolvare.
Modelul matematic prezentat prin ecuațiile (5.1-5.3) se numește modelul de forma
”flux-curent” (𝛹 − 𝐼). În acest caz se cere de rezolvat concomitent un sistem de
ecuaţii diferenţiale faţă de fluxuri şi viteze (5.1), (5.3) şi alt sistem de ecuaţii liniare
(5.2). Evident, astăzi această deja nu mai este o problemă, dar în anumite cazuri se
poate obține o o formă optimala de rezolvat.
În alte cazuri se pot obține doar ecuații în care vor fi prețenți numai fluxurile
(modelul de flux) sau numai curenții (modelul de curenți), care vor necesita
rezolvarea doar a unui singur system de ecuații diferențiale ordinare.
Pentru a optimiza algoritmul de rezolvare din (5.2) curenţii se exprimă prin fluxuri şi
se înlocuiesc în ecuaţii-le de tensiune (5.1). În rezultat se obtine un singur sistem de
ecuaţii diferenţiale. Pentru aceasta din (5.2) separat se examinează ecuaţiile axei 𝑑 şi
ecuaţiile axei 𝑞.
𝐿 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑑 𝛹
[ 𝑠 ] [ ] = [ 𝑠𝑑 ] (4),
𝐿𝑚 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑑 𝛹𝑟𝑑
𝐿 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝑞 𝛹𝑠𝑞
[ 𝑠 ] [ ] = [ ] (5)
𝐿𝑚 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑞 𝛹𝑟𝑞
𝛥 = 𝐿𝑠 𝐿𝑟 − 𝐿2𝑚 (6),
𝛥𝑠 = 𝐿𝑟 𝛹𝑠𝑑 − 𝐿𝑚 𝛹𝑟𝑑 (7),
𝛥𝑟 = 𝐿𝑠 𝛹𝑟𝑑 − 𝐿𝑚 𝛹𝑠𝑑 (8)
𝛥𝑠 𝛥𝑟
𝑖𝑠𝑑 =, 𝑖𝑟𝑑 = ;
𝛥 𝛥
𝐿𝑟 𝐿𝑚 𝐿𝑟 𝐿𝑚
𝑖𝑠𝑑 = 𝛹𝑠𝑑 − 𝛹𝑟𝑑 , 𝑖𝑠𝑞 = 𝛹𝑠𝑞 − 𝛹
𝛥 𝛥 𝛥 𝛥 𝑟 } (9)
𝐿𝑠 𝐿𝑚 𝐿𝑠 𝐿𝑚
𝑖𝑟𝑑 = 𝛹𝑟𝑑 − 𝛹𝑠𝑑 , 𝑖𝑟𝑞 = 𝛹𝑟𝑞 − 𝛹
𝛥 𝛥 𝛥 𝛥 𝑠𝑞
Substituim curenţii din (9) în (1) şi aducem ecuaţiile diferenţiale la forma Cauchy:
𝑑𝛹𝑠𝑑 𝑅𝑠 𝐿𝑟 𝑅𝑠 𝐿𝑚
=− 𝛹𝑠𝑑 + 𝛹𝑟𝑑 + 𝑈𝑠𝑑
𝑑𝑡 𝛥 𝛥
𝑑𝛹𝑠𝑞 𝑅𝑠 𝐿𝑟 𝑅𝑠 𝐿𝑚
=− 𝛹𝑠𝑞 + 𝛹𝑟𝑞 + 𝑈𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝛥 𝛥
𝑑𝛹𝑟𝑑 𝑅𝑟 𝐿𝑚 𝑅𝑟 𝐿𝑠
= 𝛹𝑠𝑑 − 𝛹𝑟𝑑 − 𝜔𝛹𝑟𝑞 (11)
𝑑𝑡 𝛥 𝛥
𝑑𝛹𝑟𝑞 𝑅𝑟 𝐿𝑚 𝑅𝑟 𝐿𝑠
= 𝛹𝑟𝑞 − 𝛹 + 𝜔𝛹𝑟𝑑
𝑑𝑡 𝛥 𝛥 𝑟𝑞
𝑑𝜔 𝑃
= (𝑚𝑒 − 𝑚𝑠 )
𝑑𝑡 𝐽 }

Unde cuplul electromagnetic

3 𝐿𝑚
𝑚𝑒 = 2 𝑝 𝐿 2 (𝛹𝑠𝑞 𝛹𝑟𝑑 − 𝛹𝑠𝑑 𝛹𝑟𝑞 ) (10)
𝑠 𝐿𝑟 −𝐿𝑚
 În teoria sistemelor dinamice care evoluţionează în timp sistemele se descriu prin
aşa numite variabile de stare care pot fi atît mărimi cu sens fizic cît şi mărimi abs-
tracte. Sistemul dinamic se consideră un obiect la care la intrare se consideră vecto-
rul variabelelor de intrare 𝑈, iar la ieşire vectorul variabilelor de ieşire 𝑌, iar starea
sistemului e determinată în întregime de vectorul variabilelor de stare 𝑋.
U Y
X

Fig.3.5. Funcţia de transfer

Independent de natura sistemului şi proceselor interioare sistemul dinamic se
descrie cu ajutorul următoarelor ecuaţii matriceale:
•
{𝑿 = 𝑨𝑿 + 𝑩𝒀 − 𝑒𝑐. 𝑑𝑒𝑠𝑡𝑎𝑟𝑒
𝒀 = 𝑪𝑿 + 𝑫𝑼 − 𝑒𝑐. 𝑑𝑒𝑠𝑡𝑎𝑟𝑒𝑖𝑒𝑠𝑖𝑟𝑒
unde: A – matricea de stare
X – vectorul variabilelor de stare.
Pentru modelul matematic al MA întroducem vectorul variabilelor de stare de
ordinul 5 cu următoarele componente.
𝑥1 = 𝛹𝑠𝑑 ; 𝑥2 = 𝛹𝑠𝑞 ; 𝑥3 = 𝛹𝑟𝑑 ; 𝑥4 = 𝛹𝑟𝑞 ; 𝑥5 = 𝜔;
Ecuaţiile de stare MA:
•
𝑥1 = 𝑎11 𝑥1 + 𝑎13 𝑥3 + 𝑈𝑠𝑑
•
𝑥2 = 𝑎22 𝑥2 + 𝑎24 𝑥4 + 𝑈𝑠𝑞
•
𝑥3 = 𝑎31 𝑥1 + 𝑎33 𝑥3 − 𝑥5 𝑥4 (12)
•
𝑥4 = 𝑎42 𝑥2 + 𝑎44 𝑥4 − 𝑥5 𝑥3
•
𝑥5 = 𝐾𝑤 (𝑚𝑒 − 𝑚𝑠 ) }
3 𝐿𝑚
𝑚𝑒 = 𝑝 (𝑥 𝑥 − 𝑥1 𝑥4 )
2 𝛥 2 3

6. Algoritmul general de calcul a ecuațiilor de stare a MA3F

Simularea proceselor tranzitorii ale MA se realizează în baza ecuațiilor de
starea ale modelului matematic elaborat, fie realizând un program într-un limbaj
oarecare de programare (MatLab, MathCad, C++), fie realizând un model vizual
(Simulink, LabView, MultiSim etc).
 Ecuatiile generale (4.1) si (5.1 si (4.2) pot fi solutionate prin diferite modalitati de exemplu:
- Scrierea programului intr-un limbaj de programare (C++, matlab)
- Realizind un model vizual in mediul (Simulink)
Structura generala a modului simulink de rezolvare a ecuatii 4.1 , 4.2, 5.1 este

In blocul MM MA trifazat se descriu 4.1, 4,2, 5,1

Daca se utilizează in mod direct, schema prevede rezolvarea concomitenta a
ecuațiilor diferențiale 4.1 si 5.1 si ecuațiile lineare 4.2. Alta modalitate consta in
exprimarea curenților din 4.2 prin fluxuri si excluderea curenților din 4.1 in final se
obține MM descris doar printr-un sistem de ecuații diferențiale ordinare
Pentru aceasta tratam separat componentele d si q ale fluxurilor conform 4.2

La analiza procesului tranzitoriu ca bază servesc următorii indici cantitativi:

1. durata procesului tranzitoriu - este timpul din momentul inițial până la
momentul atingerii regimului staţionar
2. valorile de șoc ale curenților şi a cuplului electromagnetic
3. numărul de oscilații mecanice în curba vitezei sau curba cuplului
 Pornire
(0) (0) (0) (0)
𝛹𝑠𝑑 = 𝛹𝑠𝑞 = 𝛹𝑟𝑑 = 𝛹𝑟𝑞 = 𝜔 (0)
=0

Revers
(0) (0) (0) (0)
𝛹𝑠𝑑 = 𝛹𝑠𝑞 = 𝛹𝑟𝑑 = 𝛹𝑟𝑞
=0

Fig.3.6. Caracteristicile maşinii.

Fig.3.7. Algoritmul de calcul al modelului matematic studiat.
7. Normalizarea ecuatiilor de stare ale MA trifazat
La modelarea pe calculatoare numerice normalizarea ecuatiilor de stare
ale modelului matematic nu este o conditie obligatorie, spre deosebire de
calculatoarele analogice.
Normalizarea sau raportarea ecuatiilor consta in
transformarea ecuatiilor initiale scrise fata de marimile fizice
in unitati reale la ecuatiile scrise pentru marimi in unitati
relative.
Forma ecuatiilor in unitati relative permite de a analiza procesele ale
masinilor atit de putere mica cit si de putere mare. In acest caz graficele
obtinutre se refera la unitali relative fata de marimile de baza.

Trecerea de la marimi reale la marimi raportate se realizeaza prin

impartirea marimii reale la valoarea ei da baza :
x
x* = , unde x, xb – in unitati reale
xb

Utilizarea marimilor raportate permite da a controla valoarea lor in

domeniul admisibil, sinteza sistemelor de control cu funcții de transfer.

dsd
=−
R s Ls
sd +
R s Lm 
rd + U sd 
me =
3
p
Lm
(sq rd − sd rq )
2 Ls Lr − L2m
dt L s L r − Lm
2
L s Lr − Lm2

drd R r Lm Rr Ls 
=− sd + rd − rq  (1)
dt L s Lr − L m
2
L s Lr − Lm2

d p 
= ( me − m s ) 
dt J 

La normalizarea ecuatiilor MA se aleg urmatoarele marimi de baza:

Ub 1 zb
Ub = Um = 2Un ; Ib = Im = 2 In ; zb = ; b = 0 ; tb = ; Lb = ;
Ib b b
Ub 3 3 Ub Ib P
b = = U b  tb ; Pb = U b I b ; mb = p =p b ;
b 2 2 b b
Marimile reale se scriu prin produsul marimilor relative cu cele de baza:
U
U = U *U b ; U* = ;
Ub

Pentru a raporta o ecuatie, marimile reale se inlocuiesc cu produsul

marimii relative cu cea de baza R = R * z b
 * zb  z
R *
z  Lr  Rs* z b L*m b
b  * b
s b
d (sd b )
*
=− 2  sd b + 2 rd* b + U sd* U b
( ) ( )
*
d (t t b ) zb * * z
Ls Lr − L*m2 b
L*s L*r − Lm
b
2
b2

b dsd* Rs* L*r Rs* L*m

=− * * sd b b + * *
*
rd* b b + U sd* U b
t b dt *
L s Lr − Lm *2
L s Lr − Lm *2

dsd* Rs* L*r Rs* L*m

=− * * sd + * *
*
rd* + U sd (3)
dt *
L s Lr − L m*2
L s Lr − Lm *2

Comparind prima ecuatie a sistemului (1) si (3) sw observa ca difera

numai prin caracterul *, adica ecuatiile de tensiune in unitati reale si
unitati raportate au aceeasi forma.
Normalizam ecuatiile de miscare:
d ( * b ) p * 2 d
*
p
*
= ( m m
e b − m *
m
s b )   b = mb (me* − ms* )
d (t t b ) J dt J

d * 1
= (me* − ms* ) (4)
dt * H j

J 2
Hj – constanta de inertie Hj =
pmb

La normalizare, în ecuația de mișcare apare constanta de inerție.

Normalizarea ecuatiilor cuplului electromagnetic:

 zb
Lm
b
me* mb =
3
p (
b2 sq* rd* − sd* rq* )
2 zb
b
(L L
*
s
*
r −L *2
m )
L*m b2 b2
me* =
(
U b I b z b L s Lr − L m
* * *2
)(
sq* rd* − sd* rq* )

m = * *
* L*m
(
sq* rd* − sd* rq* ) (5)
L s Lr − L m
e *2

La utilizarea ecuatiilor normalizate ecuatiile (3), (4), (6) indicele * se

omite tinind cont ca ele sunt raportate.
La normalizare, în ecuația cuplului electromeagmnetic dispare factorul
2/3p.