SMM

1. Definitie Mecatronica + diagrama desen

Mecatronică este integrarea sinergetică a ingineriei mecanice cu controlul electronic şi cel
inteligent al calculatoarelor în proiectarea şi fabricaţia produselor şi proceselor.

2. Clasificarea sistemelor mecatronice: criterii (complexitate si domeniul utilizare), descriere si

exemple.
A. Dupa sistemele mecanice care constituie suportul unei Structuri mecanice:
- Componente mecanice: lagăre, ghidaje, cuplaje, lanţuri de acţionare;
- Maşini: electromotoare, turbine; maşini agricole, masini unelte;
- Vehicule (automobile, trenuri, vapoare, avioane, navete spaţiale);
- Produse ale mecanicii fine: senzori, actuatori, aparatură optica/medicală
- Produse ale micro-mecanicii: electromotoare, turbine; maşini agricole.
B. Prin adăugarea şi integrarea componentelor electronice:
- Componente mecatronice;
- Maşini mecatronice;
- Vehicule mecatronice;
- Mecatronică de precizie;
- Micro-mecatronică
C. O alta clasificare imparte sistemele in:
- Sisteme mecatronice convenţionale;
- Sisteme micro-mecatronice;
- Sisteme nano-mecatronice (mecanica cuantică şi nano-electromecanica)
D. Dupa caracteristicilor lor comportamentale, se grupeaza in:
- Sisteme mecatronice automate: capabile să manevreze materiale şi energie,
functie de auto-reglare.
 -Sisteme mecatronice inteligente: nivel ridicat de flexibilitate, nu necesita
reprogramarea lor (avioane fără pilot, rachete auto-ghidate, roboţii inteligenţi)
- Reţele mecatronice inteligente: capacitate de auto-organizare(la nivel de
componenta individuala), continuu proces de evolutie, capabile să decidă asupra
comportamentului lor prin negocieri între unităţile componente autonome
(Flotile de avioane fără pilot, colonii de maşini agricole inteligente)
E. Dupa domeniul de utilizare:
- Industrie: CNC, roboti,
- Vehicule: automobile, avioane, rachete
- Agricultura: maşini agricole autonome, sisteme pentru irigaţii
- Medicina: Roboţi medicali, Organe artificiale
- Uz general: camere Foto, masini spalat si cusut;
- Constructii: Roboţi pentru construcţii; Sisteme de securitate automate
- Produse Micro-Mecatronice: Micro-actuatori, Micro-senzori;

3. Sisteme mecanice care constituie suportul pt configurarea unei structuri mecatronice

4. Principiile proiectarii
a) Principiul ingineriei concurente Colaborarea permanentă pe parcursul proiectării este
esenţială (munca in echipa) este necesara obţinerii efectelor sinergetice. Sistemul
mecanic influenţează sistemul electronic, şi invers.
b) Principiul Cauzalitatea verticalǎ (cauzǎ – efect);
c) Principiul funcţiilor secundare - în jurul funcţiei principale, se gǎsesc un set de funcţii
secundare.

5. Etapele de proiectare
a) Prima construcţie de bază a procesului
b) Prima împărţire a funcţiilor de bază
c) Senzorică, Acţionare, Energie auxiliară
d) Funcţii de bază ale prelucrării informaţiei
e) Interfaţă om-maşină
f) Arhitectură Hardware
g) Software
h) Integrarea funcţională a procesului si electronicii prin prelucrarea informaţiei
i) Simplificarea construcţiei de bază
j) Măsuri pentru mărirea fiabilităţilor şi siguranţei
k) Utilizarea unor instrumente speciale de proiectare
l) Verificare experimentală
6. Sistemul mecanic al robotilor industriali - mecanism de ghidare/generator de traiectorie si
subansamblu de orientare
Funcţia de mişcarea a unui robot industrial manipulator se poate descompune în trei
componente:
 deplasarea obiectului manipulat în spaţiu (modificarea coordonatelor în spaţiu ale punctului
caracteristic);
 modificarea orientării obiectului manipulat (modificarea poziţiei în spaţiu a dreptei
caracteristice şi a celei auxiliare – variaţie cosinusurilor directori);
 apucarea, păstrarea şi eliberarea obiectului manipulat.
Deplasarea obiectului manipulat în spaţiu se realizează cu subansamblul cinematic principal ala
manipulatorului, care poartă denumirea de mecanism de ghidare sau mecanism generator
de traiectorie
Mecanismul de orientare a poziţiei obiectului manipulat se ataşează la ultimul element al
mecanismului de ghidare, el realizând orientarea obiectului manipulat în raport cu un
sistem de axe de referinţă solidar cu elementul de legătură. Orientarea totală se realizează
cu un număr de 3 rotaţii (3 grade de mişcare ale acestui mecanism) ale mâinii robotului.

7. Tipuri de cuple cinematice pt actionarea elementelor din structura robotilor

Soluţiile tipice de cuple cinematice pot fi:

a) Electromecanică - motoare electrice de diverse tipuri şi transmisii mecanice
b) Pneumatică sau hidraulică - motoare hidraulice sau pneumatice liniare, rotative sau
oscilante (cu palete).
Translaţia poate fi realizată astfel:
a) direct de către tijele motoarelor hidraulice (MH) sau pneumatică (MP);
b) prin ghidaje auxiliare care preiau solicitări de încovoiere şi împiedică rotirea tijelor
motoarelor cinematice MP;
c) prin intermediul cuplelor şurub-piuliţă - transformă mişcarea de rotaţie R furnizată de
un bloc de acţionare BA într-o mişcarea de translaţie T
d) folosind combinaţii de motoare hidraulice sau pneumatice şi laţuri cu role sau cabluri -
transformă rotaţiile R în translaţii T
e) cu ajutorul cuplelor roată dinţată-cremalieră - transformă mişcările R în T;
f) cu motoare electromagnetice liniare;
Rotaţiile T pot fi realizate cu:
a) motoare hidraulice oscilante MHO
b) cu cuple mecanice de tip melc-roată melcată
c) direct de la blocul de acţionare BA
d) cu motoare MH sau MP cu două pistoane, cu tijă cu cremalieră şi roată dinţată, care
lucrează în contratimp
Cuplele de rotaţie (articulaţii) sunt nişte îmbinări fus-lagăr.
Pentru cuplele de translaţie, ghidarea precisă este dificila.

8. Tipuri de coordonate in comanda miscarea robotilor: operationale si articulare

Coordonatele operaţionale (carteziene) descriu sarcina robotului.
Coordonatele articulare (robot) sunt coordonate pozitionale relative ale elementelor cuplelor
cinematice conducatoare. Acestea pot fi:
- unghiuri θ - pentru cuplele de rotatie
- distante d – pentru cuple cinematice de translatie.

9. Spatii de lucru de manipulare: descriere, exemple, reprezentare

Spaţiul de lucru al unei structuri mecanice de manipulare este volumul care cuprinde
totalitatea poziţiilor pe care le poate ocupa punctul caracteristic. Forma spaţiului de lucru este
determinată de cele trei grade de mişcare de bază ale mecanismului generator de traiectorie:
• spaţiul de lucru în coordonate carteziene;
• spaţiul de lucru în coordonate cilindrice;
• spaţiul de lucru în coordonate sferice.

Poziţia punctului caracteristic în spaţiul de lucru al robotului

Reprezentări convenţionale ale cuplelor cinematice

10. Aspecte privind gradele de mobilitate ale structurilor de manipulare

Gradul de mobilitate este dat de numărul gradelor de libertate ale unui lanţ cinematic în raport
cu un reper ataşat unui element (corp) al lanţului. În cazul mecanismelor, elementul în raport cu
care se stabileşte gradul de mobilitate este fix sau considerat fix.
5
L=6 n− ∑ m c m
Gradul de mobilitate al unui mecanism spaţial este dat de relaţia m=1

Fig. 2.12 Structură de manipulare de tip lanţ deschis (a) şi de tip lanţ închis (b)

11. Modelarea geometrica a robotilor: ce este modelul direct si importanta sa.

Prin modelul geometric direct sunt obtinute cele 12 ecuaţii cinematice ale robotului – legătura
între spaţiul operaţional (poziţia şi orientarea efectorului final) si spaţiul articular (variabilele
cuplelor).
Orice robot poate fi privit ca o succesiune de repere ataşate corpurilor respective, iar fiecare
dintre aceste repere este perfect exprimat printr-o matrice de tip general.

12. Schema de actionare a unei sarcini mecanice cu ajutorul unui motor.

Fig. 3.9 - Schema pentru o acţionare cu motor de curent continuu - sarcina mecanica
13. Elemente ale mecanismelor de actionare: descriere, actuatori, tipuri

Acţionarea unei sarcini mecanice prin intermediul unui motor/actuator se face printr-un
mecanism de acţionare, ce are rolul de a realiza o adaptare a parametrilor cinematici şi dinamici
ai motorului la cei ai sarcinii.
Motoarele (actuatorii) pot fi: electrice, hidraulice, pneumatice, mecanice, chimice şi pot genera
la tija/axul lor o mişcare de translaţie (motoare liniare) sau o mişcare de rotaţie (motoare
rotative).

14. Functiile mecanismelor de actionare

 Transmiterea mişcării de la motor la sarcină (transmisiile cardanice);
 Adaptarea mişcării motorului la mişcarea sarcinii
 Adaptarea parametrilor cinematici şi dinamici ai motorului (cursă, viteză/viteză unghiulară şi
forţă/moment) la parametrii cinematici şi dinamici ai sarcinii.

15. Tipuri de sisteme motor – mecanism actionare sarcina (descriere si expl desen).

 motoare electrice, rotative (motorul pas cu pas, motorul de curent continuu, motorul
sincron, motorul asincron) sau liniare (motorul pas cu pas liniar, motorul asincron liniar);
 motoare fluidice (hidraulice sau pneumatice) liniare (cilindrii hidraulici/pneumatici) sau
rotative (cu palete, cu pistoane axiale, cu pistoane radiale).
16. Mecanisme cu transmitere tangentiala a miscarii

Mecanisme cu transmitere tangenţială a mişcării: cu pinion – curea dinţată; cu

pinion –cremalieră; cu roată cu fricţiune.

17. Mecanisme cu surub piulita

In figura de mai jos este prezentată o sarcină cu mişcare de translaţie, acţionată de un MPP,
prin intermediul unui mecanism şurub-piuliţă cu pasul p.
18. Mecanisme cu reductor

Există o gamă largă de MPP, cu un reductor încorporat în carcasa acestora (MPP de tip
“Geared Motors”), cu rapoarte de transmitere în domeniul 2:1, 3:1, 5:1, 10:1.

19. Criterii pt stabilirea profilurilor de viteza si acceleratie

Alegerea unui anumit profil este determinat, pe de o parte, de performanţele şi exigenţele

impuse sistemului acţionat, iar, pe de altă parte, de posibilităţile şi limitele motorului folosit.
Cerinţele pentru productivităţi mari impun timpi de poziţionare cât mai mici, deci acceleraţii şi
viteze mari. Apar însă limitări ale acestei tendinţe, determinate de:
 Necesitatea protejării obiectelor manipulate;
 Limitarea solicitărilor elementelor mecanismelor de acţionare;
 Evitarea unor şocuri şi salturi, determinate de variaţia bruscă a acceleraţiei etc.
Soluţiile concrete sunt influenţate de aplicaţiile practice şi de tipul acţionărilor utilizate:
 La maşinile unelte şi alimentatoare distanţele de poziţionare pot fi nr mare de metri. La
roboţi industriali, manipulatoare, maşini de ambalat distanţele sunt în limita a circa 2 m.
 Viteza maximă este limitată de concepţia constructivă a motorului: La maşini unelte sunt
necesare viteze de 1 –2 m/s, iar la roboţi şi automate de servire şi montaj, viteze de
până la 5 m/s;
 Acceleraţia maximă este stabilită, odată cu alegerea motorului, pentru reducerea
timpilor neproductivi.
 Evitarea şocurilor prin limitarea variaţiilor de acceleraţie