17.2.

SERVOMOTOARE DE CURENT CONTINUU

intr-un sistem automat, servomotorul electric are rolul de a transforma un semnal electric de
comanda intr-un cuplu electromagnetic, respectiv intr-o miscare de rotatie a arborelui sau prin intermediul
caruia este antrenat mecanismul care realizeaza operatia dorita. Ca elemente de conversie
electromecanica, servomotoarele electrice pot avea puteri intre zecimi de Watt si sute de kwatti.
La alegerea servomotoarelor ca si in proiectarea si constructia lor, trebuie sa se tina seama de
cerintele impuse de sistemul automat in cadrul caruia functioneaza, ele trebuind sa posede o serie de
calitati, dintre care cele mai importante sunt: posibilitatea reglajului de viteza in limite largi prin variatia
parametrilor tensiunii de comanda; stabilitate si functionare sigura pentru intreaga gama de viteze;
liniaritatea caracteristicilor mecanice si de reglaj; absenta autopornirii; cuplu electromagnetic mare la
pornire; putere de comanda mica; viteza de raspuns mare; greutate si gabarit mic; pret de cost câ t mai
scazut.
Servomotoarele de curent continuu se caracterizeaza prin posibilitatea reglarii continue a vitezei in
limite largi (1:10.000 si chiar mai mult), cu ajutorul unor instalatii relativ simple, prin caracteristici
mecanice si de reglaj mecanic liniare, cuplu de pornire ridicat, moment de inertie si constante de timp
electromagnetice mici.
Dezavantajele lor constau in prezenta colectorului, a neliniaritatii contactului perie-colector, a
fenomenelor de comutatie si scâ nteilor din colector care produc parazitii radiofonici si eventual semnale
false in circuitele de comanda.

17.2.1. Constructia servomotoarelor de curent continuu

Dupa tipul lor constructiv, se pot impartii in trei categorii:

a) cu rotor cilindric;
b) cu rotor disc (sau intrefier axial)
c) cu rotor pahar (cu bobina mobila)

[Link]. Servomotoarele cu rotor cilindric.

Sunt cele mai apropiate de masinile de curent continuu clasice si pot fi cu excitatie
electromagnetica, cu magneti permanenti sau chiar o solutie hibrida cu ambele tipuri de excitatie.
Servomotoarele cu excitatie electromagnetica se construiesc in general pentru puteri mari si rolul
lor este tot mai mult preluat de servomotoarele cu magneti permanenti care au dimensiuni mai reduse,
randament si racire mai bune. Servomotoarele cu excitatie electromagnetica se realizeaza cu circuitul
magnetic din tole de otel electrotehnic, la puteri mai mari prezentâ nd infasurari de compensare si poli
auxiliari. Posibilitatea modificarii câ mpului de excitatie este avantajoasa in unele aplicatii.
Servomotoarele cu excitatie cu magneti permanenti se deosebesc constructiv in functie de
materialul magnetic utilizat.
In cazul utilizarii magnetilor tip Alnico cu inductie remanenta mare si câ mp coercitiv redus, polii se
pot realiza direct din materialul magnetic permanent, iar pentru reducerea efectului demagnetizant al
reactiei indusului se prevad talpi polare din otel electrotehnic (fig. 17.3).
Carcasa realizata din material feromagnetic serveste la inchiderea liniilor câ mpului de excitatie.
 Fig.17.3 – Configuratia circuitului magnetic pentru
servomotoarele cu rotor cilindric si excitatie
cu magneti permanenti
Pentru materialele de tip Alnico, cu inductii remanente mai scazute dar câ mpuri coercitive mai
ridicate, magnetii permanenti se plaseaza pe coarda (fig. 17.4).

Fig. 17.4

Plasarea magnetilor pe coarda permite o amplificare a inductiei in intrefier. Carcasa, nu mai are rol
decâ t de rezistenta, liniile câ mpului magnetic nemaiinchizâ ndu-se prin ea, motiv pentru care se realizeaza
din aluminiu.
In ambele variante numarul de poli este limitat din considerente fizice (4-8 poli) fiind cu atâ t mai
scazut cu câ t dimensiunile sunt mai reduse.
Pentru a reduce volumul magnetului permanent, intrefierul masinii se face câ t mai mic posibil, ceea
ce amplifica efectele reactiei indusului.
Atunci câ nd se utilizeaza feritele, magnetii vor avea o lungime mai mica, iar masina poate fi
realizata cu un numar de poli mai mare (10-12), iar functionarea va fi mai eficienta la intrefieruri mai
mari.
Pentru reducerea momentului de inertie, geometria rotorului acestor servomotoare este intrucâ tva
diferita de aceea a rotoarelor masinilor clasice, raportul dintre diametru si lungime atingâ nd uneori valori
sub 0,3, ceea ce conduce, la constante de timp electromecanice sub 10ms.
Rotorul acestor servomotoare este realizat din tole de otel electrotehnic. Crestaturile sunt deschise,
pentru a reduce efectele comutatiei. Aceste masini pot lucra pe timpi limitati la suprasarcini mari (5–10
ori curentul nominal).
Servomotoarele de dimensiuni mici (sub 5 kg) se construiesc pentru viteze ridicate pâ na la 500 rad/s
cu o pereche de poli, cele medii (intre 5 si 15 kg) pâ na la 300 rad/s, cu 4 sau 6 poli, si cele mari (peste
20kg) sub 100 rad/s, folosind in jur de 12 poli.
 [Link]. Servomotoarele cu rotor disc.

Sunt realizate prin dispunerea unei infasurari de tip ondulat pe un disc de fibra de sticla care se
roteste prin fata unor magneti permanenti plasati axial. Infasurarea se executa prin stantare din tabla de
Cu (mai rar aluminiu) care este lipita cu rasina epoxidica pe disc. Se pot pune in serie pâ na la trei astfel de
discuri de diametre intre 60 si 500 mm si de grosimi intre 1 si 10 mm. Colectorul poate fi constituit din
insasi conductoarele plate ale indusului pe care aluneca periile masinii. Constantele de timp electrice
pentru astfel de masini sunt sub 0,1 ms.
Deoarece rotorul masinii nu contine materiale feromagnetice el este mai usor decâ t cel al
servomotoarelor cu rotor plin cilindric, dar acest avantaj nu este reflectat intr-un moment de inertie mai
scazut deoarece raza lui de giratie este mult mai mare (constantele mecanice au acelasi ordin de marime,
sub 10 ms). In lipsa fierului, pierderile prin histerezis sunt nule si nu exista saturatie magnetica. Cel mai
important avantaj este legat de faptul ca avâ nd conductoarele in aer (discul poate functiona la temperaturi
pâ na la 150–2000C) densitatea de curent poate fi mult mai crescuta (pâ na la 45A/mm2) la functionarea in
regim continuu si 100A/mm2 in regim de scurta durata fata de maximum 5, respectiv 15A/mm2 la
masinile cu rotor cilindric. Toate acestea conduc la economie de Cu, material deficitar si mai mult decâ t
atâ t deoarece cuprul utilizat este sub forma de banda (de doua ori mai ieftin decâ t cuprul conductor-
emailat), la aceeasi putere costul cuprului este de patru ori mai mic decâ t la o masina cu rotor cilindric.
Deoarece aceste servomotoare se realizeaza cu magneti permanenti, randamentul lor este ridicat.
Prezentâ nd un intrefier mare, problemele de comutatie sunt eliminate iar efectul dezexcitant al reactiei
indusului este mai putin pronuntat.
Pe lâ nga aceste avantaje exista o serie de dezavantaje legate tot de constructia lor particulara.
Numarul limitat de conductoare care se pot plasa pe suprafata discului, viteza relativ redusa (2000-3000
rot/min) limitata din considerente mecanice câ t si datorita pierderilor suplimentare prin curenti Foucault
indusi in conductoarele plate ale masinii) fac ca servomotorul sa nu functioneze decâ t la tensiuni relativ
reduse (30–60 V pe disc).
Luâ nd in consideratie avantajele de utilizare ale servomotoarelor cu intrefier axial, in tara noastra se
fabrica o serie completa de astfel de masini, care acopera necesarul pe domeniul 0,6–35 Nm.

[Link]. Servomotoare cu rotor pahar.

Denumite si motoare cu rotor gol, cos, coaja sau cu bobina mobila, sunt realizate prin dispunerea
unei infasurari de cupru sau aluminiu pe un pahar de fibra de sticla sau direct intr-o rasina epoxidica
(fig.17.5). Diametrul lor este intre 30 si 50 % din lungime ceea ce face sa prezinte un moment de inertie
foarte scazut, cam 10% din cel al servomotoarelor cilindrice sau cu rotor disc. Lipsa materialului
feromagnetic din rotor elimina pierderile prin histerezis si fenomenele de saturatie. Are o constanta
electromecanica foarte redusa (0,47 ms) iar cea electrica sub 0,1 ms.
Colectoarele servomotoarelor de curent continuu se executa din lamele de Cu electrotehnic presate
pe butuci din materiale plastice, lamelele fiind izolate intre ele cu mica sau rasini.

Fig. 17.5
 Configuratie circuit magnetic

Masinile cu intrefier axial reprezinta un caz particular, la care asa cum am aratat, colectorul radial,
realizat fie chiar de conductoarele masinii fie special construite, este plasat direct pe disc.
Periile se executa din bronz sau argint grafitat in general cu un continut metalic ridicat pentru a
reduce caderea de tensiune la trecerea curentului electric. Pentru reducerea uzurii conductoarelor active in
cazul utilizarii lor drept colector la masinile cu intrefier axial, in special pentru masinile de mare viteza,
periile se confectioneaza din grafit pur. Lagarele servomotoarelor, in cele mai multe cazuri, sunt realizate
cu rulmenti, ceea ce asigura pierderi reduse si o intretinere simpla. La turatii foarte ridicate, functionarea
rulmentilor nu mai este silentioasa si in unele din astfel de aplicatii se pot folosi lagare de alunecare de
bronz, bronz grafitat sau molibden.

17.2.2. Servomotorul de c.c. cu flux de excitatie constant comandat prin circuitul indusului

Tensiunea de comanda care se aplica circuitului indusului este variabila iar fluxul de excitatie este
constant.
Pentru regimul stationar de functionare, ecuatiile ce caracterizeaza sistemul sunt:
E0 = KΦ 0Ω = K1Ω (17.8)
UA = E0+RAIA (17.9)
M=KΦ0IA = K1IA (17.10)
Eliminâ nd marimile E0 si IA rezulta:
2
K K 1Ω
M = 1
⋅ UA − =K M U A − Fe Ω (17.11)
R A R A
K
in care K M = 1
– reprezinta coeficientul de amplificare tensiune–cuplu al servomotorului, iar Fe =
R A
2
K 1
= KMK1 coeficientul de frecari vâ scoase ale servomotorului (frecare vâ scoasa artificiala) introdusa
R A
pe cale electrica de servomotor. Ultima relatie permite deducerea caracteristicii mecanice a
servomotorului M = f(Ω) pentru UA = ct (fig. 17.6).

Fig. 17.6 Caracteristici mecanice

Se observa ca aceste caracteristici sunt drepte paralele de panta

2
K
Fe = 1
(17.12)
R A
 Pentru un semnal de comanda maxim admis UAm, servomotorul dezvolta un cuplu de pornire (Ω =
0) maxim.
K
M pm =K M UA m = 1
⋅ UA m (17.13)
R A
si o viteza de mers in gol (M = 0) maxima.
K UA m ⋅ K UA m
Ω 0m = M
⋅ UA m = M
= (17.14)
Fe K M ⋅K 1 K 1
Aceste doua marimi, cuplul de pornire si viteza maxima de mers in gol permit deducerea
M pm
caracteristicilor mecanice, panta acestor drepte fiind Fe=
Ωo m
Caracteristic pentru aceste servomotoare este existenta unei valori minime a semnalului de
comanda, Usm, care trebuie depasita pentru ca motorul sa se puna in miscare in cazul unui cuplu de
sarcina egal cu zero. Zona valorilor tensiunii de comanda cuprinsa intre zero si valoarea limita Usm se
numeste zona moarta si este caracterizata prin lipsa de raspuns a servomotorului la aparitia unui semnal
de comanda.
Pentru servomotoarele de buna calitate, valoarea limita Usm se afla sub 3% din tensiunea de
comanda.
Din relatia (17.11) se poate determina caracteristica de reglare M = f (UA) la Ω = ct (fig.17.7).

Fig. 17.7. Caracteristica de reglare

Ca si in cazul caracteristicii mecanice, liniaritatea caracteristicii de reglaj conduce la avantaje

importante in utilizarea servomotoarelor de c.c. comandate prin indus.
Puterea utila la arborele servomotorului Pu este:
Pu = MΩ = (KMUA-FeΩ) Ω (17.15)
Se observa ca puterea utila este nula la pornire (Ω = 0) si la mersul in gol (M = 0) si atinge o
valoare maxima pentru viteza unghiulara ΩUm dedusa din,
dP u
=K M U A − 2Fe Ω U m = 0 (17.16)
dΩ
K M Ω
de unde rezulta Ω Um = UA = o m (17.17)
2Fe 2
Caracteristica de variatie a puterii in functie de viteza unghiulara Pu = f(Ω) pentru UA = ct este
reprezentata in (fig.17.8).
 Fig. 17.8
Caracteristica puterii

Parametrii ce caracterizeaza servomotorul in regim stationar sunt: cuplul de pornire maxim Mpm,
viteza unghiulara de mers in gol, Ωom si puterea utila maxima Pum, toate corespunzâ nd semnalului maxim
de comanda UAm.