Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 1

Curs nr. 4

Cap. 3  MAȘINI DE LUCRU ACȚIONATE ELECTRIC

1. Introducere

Conform celor prezentate în cursurile anterioare, informațiile de la care se pleacă în

proiectarea unui sistem de acționare electrică (SAE) sunt despre mașina de lucru (ML). Este
elementul care face obiectul acționării și care, evident, impune cerințele mișcărilor determinate de
acționarea electrică. În funcție de structura lanțurilor cinematice ale ML, de parametrii elementelor
care sunt în componența acestor lanțuri, de forțele sau cuplurile care apar în timpul funcționării, pot
fi determinate caracteristicile mecanice și graficele de sarcină ale ML și mai departe a celor de la
arborele motorului electric de acționare. De asemenea, procesul tehnologic realizat de ML impune
protocolul (regimul) de funcționare al SAE și performanțele de control ale variabilelor legate de
mișcare, ne furnizează informații pe baza cărora se concepe schema de comandă și automatizare,
structura hardware a microsistemului numeric și complexitatea algoritmului de control.
Sunt numeroase ML acționate electric: echipamente și utilaje industriale, echipamente de
transport pe orizontală și verticală, sisteme de urmărire și de poziționare, echipamente
electrocasnice, medicale, militare etc. Având în vedere diversitatea acestora, în acționările electrice
se lucrează cu o clasificare generală a ML în funcție de următorele două criterii:
 caracteristicile mecanice
 regimurile de funcționare ale acestora.
Așa cum s-a precizat în cursul nr.1, caracteristica mecanică a unei ML ne furnizează
informații despre valorile cuplurilor rezistente de la arborele său de antrenare în funcție de vitezele
acestuia sau în funcție de o altă variabilă cum ar fi o poziție sau un drum parcurs de un element
component al ML. Regimul de funcționare este dat de evoluția cuplului rezistent în timp, de
intervalele de funcționare și de pauză ale ML.

2. Structuri, lanțuri și elemente cinemtice ale mașinilor de lucru

Privit din punct de vedere cinematic, o ML transmite mișcarea (lucrul mecanic) de la

arborele de intrare spre elementul de execuție. Această transmitere se face prin intermediul unui
lanț cinematic, care la rândul lui poate conține diferite elemente componente. Cunoașterea
schemelor cinematice ale ML, a lanțurilor cinematice și a elementelor componente, este foarte
importantă deoarece, pe baza lor, pot fi calculate datele necesare pentru alegerea și dimensionarea
motorului electric de acționare. Aceste date sunt:
 rapoartele de transmisie dintre motor și elementele de execuție ale ML;
 cuplul de sarcină redus la arborele motorului;
 momentele de volant reduse la arborele motorului;
 randamentele lanțurilor cinematic.
În cazul ML din industrie (strunguri, freze, mașini CNC - computer numerical control
machine etc.) schema cinematică poate fi complexă, formată din mai multe lanțuri cinematice.
Acestea pot fi:
 lanțuri cinematice interconectate (principale, secundare, auxiliare etc.)
 lanțuri cinematice independente, acționate fiecare de un motor propriu.

Autor: [Link]. Mihai Albu

2 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

De exemplu, la un strung putem întâlni un lanț cinematic principal având rol de a roti piesa
de prelucrat, un lanț cinematic de avans (deplasare longitudinală) și un lanț cinematic de reglare
prin care se stabilește adâncimea de pătrundere a cuțitului de strunjire. Lanțul cinematic de avans
poate funcționa ca unul secundar la cel principal, mișcările celor două fiind interdependente.
Practic, mișcarea de la intrarea lanțului de avans provine de la cel principal, deci sunt acționate de
un singur motor. Pe de altă parte, întâlnim ML cu mai multe lanțuri cinematice distincte care sunt
acționate independent, cu motoare diferite. Un exemplu cunoscut de asemenea echipament este
podul rulant care include trei mecanisme: de ridicare a sarcinii, de deplasare a căruciorului de-a
lungul podului (deplasare transversală) și de deplasare a podului (deplasare longitudinală).
În continuare sunt prezentate căteva elemente uzuale pe care le putem întâlni în componența
lanțurilor cinematice aparținând ML:
a) Angrenaje cu roți dințate – pot fi reductoarele, angrenajele care schimbă direcția mișcării,
planetarele, cutiile de viteze etc. Roțile dințate, la rândul lor, pot fi cilindrice sau conice, cu dinți
drepți sau înclinați etc. Angrenajele pot conține două sau mai multe roți (ex. reductor cu mai multe
trepte). Raportul de transmisie între două roți este dat de raportul numărului de dinți (z2, z1 ) al
celor două: i =z2/z1. În cazul reductorului cu mai multe trepte, raportul total de transmisie se obține
prin înmulțirea raportelor de transmisie ale treptelor: itotal = i1 i2 i3  .... La fel și în cazul
randamentului total al angrenajului: total = 123 .... De obicei, randamentele acestor angrenaje
sunt foarte bune (total=0,94÷0,98) și depind de numărul de trepte, tipul roților și a dinților,
modalitatea de ungere (ulei, vaselină) etc.
b) Angrenaje elicoidale – sunt angrenaje formate dintr-un pinion și o roată condusă cu dinții
înclinați la 90o și axe încrucișate. Randamentul este mai scăzut cu (5÷6)% față de randamentele
angrenajelor cilindrice.
c) Angrenaje melcate – sunt angrenaje formate dintr-un șurub melc care antrenează o roată
melcată. Se remarcă printr-un raport mare de transmisie: i=nmelc /nroată = 8÷100, un singur sens de
transmisie al mișcării, de la melc la roată (în sens invers mișcarea este blocată) și un randament
scăzut, motiv pentru care mecanismul este utilizat doar până la puteri de ordinul a 50kW.
d) Transmisiile prin lanț – care pot fi cu: lanțuri de ridicat (de viteză mică), lanțuri de
tracțiune (utilizate la mașini de transportat cu viteze medii) și cu lanțuri de antrenare care transmit
mișcarea de la un arbore la altul cu viteze mari. Raportul de transmisie este dat de rapoartele:
i=n1/n2 = z2/z1 unde n1,n2 sunt turațiile roților, rapidă și lentă, iar valorile z1,z2 sunt date de numărul
de dinți al celor două roți. Randamentul transmisiei prin lanțuri este foarte bun, de ordinul a
96÷98%.
e) Arborii și osiile – sunt elemente mecanice pe care sunt montate părți ale mașinilor aflate
în mișcare de rotație. Arborii au un dublu rol, de a transmie cupluri de rotire de-a lungul axei și de
a susține părțile antrenate. Pot fi arbori drepți sau cotiți. Aceștia din urmă sunt utilizați pentru a
transforma mișcarea de rotație în mișcare de translație și invers. Osiile au rolul doar de a susține
părțile în mișcare de rotație, fără a transmite cupluri utile de rotație. Părțile de reazem ale arborilor
și osiilor, cele care se rotesc în lagăre, se numesc fusuri. Randamentele energetice ale celor două
tipuri de organe de mașini sunt în funcție de: coeficientul de frecare al fusurilor în lagăre, sarcina
susținută, diametrul fusurilor, tipul de lagăr și de ungere etc. Randamentul poate fi ridicat dacă se
folosesc și lagăre moderne, bine unse. Exemplu: lagăre cu rulmenți.
f) Elemente de ghidare – pot fi ghidaje cu alunecare sau cu rostogolire. Ghidajele cu
rostogolire includ elemente de rostogolire (bile, role, ace) pe calea de rulare. Acestea opun o
rezistență mai mică la înaintare decât ghidajele cu alunecare.
g) Scripeții și palanele – sunt elemente care intră în schema cinematică a mecanismelor de
ridicare a sarcinilor. Palanele pot fi simple, cu un singur cablu care se înfășoară pe o tobă de

Autor: [Link]. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 3

ridicare (vezi Fig.2 din cursul nr.3), cu două cabluri sau cu mai multe ramuri de cablu pentru
sarcini mari. Palanele cu mai multe ramuri de permit o mișcare precisă a sarcinii pe verticală,
eliminând posibilitățile de balansare. Raportul de transmisie al unui palan: ip=[Link] cablu/2.
Randamentul p=0,85÷0,94.
g) Cuplaje mecanice – sunt elemente dedicate transmisiei cuplurilor de rotație dintre doi
arbori care, de obicei, sunt în prelungire. De exemplu, între două tronsoane de arbore din structura
unei ML sau între motor și ML. Cuplajele fi:
 cuplaje permanente, fixe – îmbină rigid două tronsoane ale unui arbore;
 cuplaje compensatoare (elastice) – realizează transmisia între diferite tronsoane de
arbore a căror axe nu coincid exact.
 cuplaje intermitente, comandate – mai sunt numite și ambreiaje mecanice, folosite
atunci când se dorește cuplarea și decuplarea arborelui condus de arborele conducător
atât în timpul mișcării de rotație, cât și în repaus.

3. Caracteristici mecanice ale mașinilor de lucru

În etapa de proiectare a SAE, parametrul mecanic de bază al unei ML este dat de cuplul
rezistent Mr care se manifestă la arborele său de antrenare, opus cuplului de antrenare generat de
motorul electric în timpul funcționării, notat cu M. Așa cum s-a mai precizat, cuplul rezistent are
două componente: cuplul util Mu și cuplul de frecări Mf :
Mr  Mu  M f (1)

Dacă ne referim la cuplul rezistent dependent doar de viteză, pentru o anumită valoare a
acesteia (regim staționar), cuplul ML capătă denumirea de cuplu rezistent static Mrs pentru a face
distincția de cuplurile dinamice. Pe de altă parte, întâlnim ML la care cuplul rezistent, mai exact
cuplul rezistent util, poate să varieze și în funcție de alte variabile, cum ar fi:
 unghiul  pe care un element al ML îl face în raport cu un alt element fix sau cu o
direcție de referință: Mr = f() (vezi mecanismul bielă-manivelă);
 un spațiu s parcurs de elementul de execuție sau un drum parcurs de un reper: Mr = f(s)
(vezi: înfășurătoarele, instalațiile de ridicat fără contrafunie din industria extractrivă,
deplasarea vehiculelor);
 o combinație de variabile.
Definiție: Dependența cuplului rezistent static de viteză Mrs = f(), Mrs = f(n) sau, în
general, a cuplului rezistent dat de o ML în funcție de una din variabilele date mai sus poartă
denumirea de caracteristică mecanică a mașinilor de lucru.
Cuplul rezistent de frecări este, de obicei, mult mai mic decât cuplul rezistent util, dar sunt
ML la care ponderea cuplurilor de frecări în valoarea totală a cuplului rezistent este mare,
comparabil cu valoarea utilă și chiar mai mare. În aceste situații, forma (graficul) caracteristicii
mecanice este impus de forțele de frecare. Este cazul ML care funcționează în gol, ML la care se
manifestă doar cuplurile de frecare din lagăre și cele de frecare vâscoasă (ventilatoare, agitatoare),
ML cu lanțuri cinematice complexe cu multe elemente (arbori) la care cuplurile de frecare se adună:
mașini textile (mașini de filat, bobinat, războaie de țesut), mașini de fabricat hârtie etc.
Așa cum s-a menționat mai sus, în secțiunea dedicată arborilor și osiilor, pentru un singur
lagăr cuplul de frecare este în funcție de coeficientul de frecare al fusurilor în lagăre, de sarcina
susținută, de diametrul fusurilor, de tipul de lagăr – cu alunecare sau cu elemente de rostogolire
(bile, role, ace) și în funcție de ungere (ulei, vaselină). Referitor la variația cuplului de frecare în

Autor: [Link]. Mihai Albu

4 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

funcție de viteza cu care se rotește arborele sau osia, se observă în Fig.1 că la pornire (n=0 rot/min)
cuplul de frecări Mf0 este mare, fiind dat de o frecare uscată cu un coeficent mare. Pe măsură ce
viteza crește, ungerea se face mai bine (crește cantitatea de agent de ungere pe calea de rulare, se
reduce vâscozitatea acestuia) și cuplul de frecare scade. În cazul lagărelor cu elemente de
rostogolire, de exemplu rulmenți, aceast efect este mai puțin vizibil. După o anumită viteză cuplul
de frecare crește din nou pentru ca, în jurul vitezei nominale, cuplului de frecări să se stabilizeze în
jurul unei valori constante (Mf = const.). Prin urmare, atunci când ML au în componență lor numai
lanțuri cinematice cu arbori care se rotesc în lagăre, putem considera cuplurile de frecare constante
doar după un anumit prag al vitezei de rotație. În asemenea cazuri, forma caracteristicii mecanice
Mf

Mf = const.

Mf0

n
0 nn
este impusă de evoluția cuplului util (vezi ecuația 1).

Fig. 1 – Variația cuplului de frecare dintr-un lagăr în funcție de viteza

de rotație a fusului aparținând unui arbore sau unei osiei.

În funcție de cum se modifică valoarea cuplului rezistent static (Mrs) odată cu viteza,
evidențiem două mari categorii de mașini de lucru (vezi Fig.2):
a) ML la care cuplul rezistent static este constant, nu depinde de viteză: Mrs = constant.
(caract. 1 din Fig.2; ex. instalații de ridicat, laminoare reversibile, benzi
transportoare, mașini de imprimat, raboteze etc).
b) ML la care cuplul rezistent static este dependent de valoarea vitezei: Mrs = f(), = f(n).
(2) – vehicule, trenuri, ascensoare (M0 – cuplu la viteză zero)
(3) – ventilatoare, elice (s-a neglijat cuplul de frecări din lagăre)
(4) – generatoare electrice de c.c., valțurile din industria cauciucului etc.
(5) – mașini de înfășurat și rulat, mașini așchietoare etc.

Mrs (5) (4) (3) (2)

M0 (1)
n
0

Fig. 2 – Diferite caracteristici mecanice specifice mașinilor de lucru.

Autor: [Link]. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 5

Pentru a obține ecuațiile caracteristicilor mecanice din Fig.2, specifice ML, în literatura de
specialitate (vezi N.V. Boțan – Bazele calcului acționărilor electrice) este propusă urmatoare
expresie generală cu ajutorul căreia, prin particularizare, determinăm forme apropiate de
caracteristicile întâlnite în practică:
a
n
M r  M 0  M rn  M 0     (2)
 nn 
unde:
– Mr este cuplul rezistent static al ML la viteza n;
– M0 este cuplul datorat frecărilor sau cuplul de mers în gol al ML;
– Mrn este cuplul rezistent static nominal al ML (pentru viteza nn);
– a este un exponent care uzual poate lua valorile: -1, 0,1,2, ... 6.
Dacă în ecuația (2) exponentul a ia valorile menționate mai sus, obținem formele carateristicilor
date în Fig.2. Astfel, pentru:
 a=1 se obține forma de hiperbolă a carateristicii (5) din Fig.2, specifică
înfășurătoarelor. O asimptotă este axa ordonatelor, iar cealaltă este o paralelă la axa
absciselor, în dreptul valorii M0 ;
 a=0 se obține carateristica (1): Mr =const.;
 a=1 se obțin caracteristici mecanice care se aproprie de forma unei drepte cum este
caracteristica (4);
 a=2 se obțin caracteristici mecanice cu forma caracteristicii (2);
 a=4÷6 se obțin caracteristici mecanice la care cuplul rezistent crește rapid odată ce
viteza tinde spre valoarea de regim (nominală) – specifice ML cu viteză mare de
rotație (ultracentrifuge).

Caracteristici mecanice ale ML la care cuplul rezistent este dependent de un unghi.

Mecanismul bielă-manivelă
Un exemplu reprezentativ la care cuplul rezistent este dependent de un unghi  pe care un
element al ML îl face în raport cu o direcție de referință, Mr = f(), este mecanismul bielă-manivelă
dat în Fig.3.
Fr
Manivelă (r)
Fb Bielă (b)
A
 
t
   B C
E Fu (d )

A D A s 
O
Ft smax Fb
0

Fig. 3 – Mecanismul bielă-manivelă

Așa cum s-a precizat, mecanismele bielă-manivelă permit transformarea mișcării de rotație
în mișcare de translație. Sunt utilizate în structura cinematică a mai multor ML cum ar fi:
compresoare, pompe cu piston, gatere, ciocane mecanice, fierăstraie electrice, foarfeci etc.

Autor: [Link]. Mihai Albu

6 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

Cinematica și dinamica acestor mecanisme prezintă particularități deosebite, motiv pentru care toate
aceste aspecte sunt tratate separat.
Mecanismul este format dintr-o manivelă de lungime r (raza cercului parcurs de punctul A)
care este rotită cu viteza unghiulară  în jurul lagărului ”O” de către arborele motorului electric de
acționare, fie direct, fie prin intermediul unui reductor. De articulația notată cu A este legată biela
de lungime b. La capătul celălalt al bielei este plasată glisiera notată cu B care este obligată să
execute o mișcare de translație de-a lungul unei căi de ghidare liniare pe direcția (d). Atunci când
articulația A ajunge în poziția A’ glisiera a parcurs cursa maximă smax (glisera B atinge capătul de
cursă notat cu C), iar când A ajunge în poziția A’’ glisiera B se află în poziția E, la începutul cursei
s=0. Putem scrie:
OC=b+r ; OE=br (3)
Drumul parcurs de glisieră s, pornind din poziția zero (punctul E), poate fi dat de relația:
s  OB  OE  OD  DB   b  r   r  cos   b  cos   b  r 
(4)
 r  cos   1  b  1  cos  
Deoarece, în practică, lungimea bielei este mult mai mare decât cea a manivelei (b  r)
rezultă că unghiul  este foarte mic, deci cos 1. Prin urmare, putem face următoarea
aproximație:
s  r  cos   1 (5)
Viteza liniară a glisierei poate fi calculată derivând drumul parcurs s. Rezultă:
ds d d
vg   r  cos   1  r   sin    (6)
dt dt dt
Derivata unghiului  poate fi calculat astfel:
d
  180o    t    (7)
dt
Dacă se introduce (7) în ecuația (6) obținem:
ds
vg   r   sin        r    sin  (8)
dt
Se observă, în expresia (8), că viteza liniară a gliserei nu este constantă. Variază după o
curbă sinusoidală odată cu modificarea unghiului , chiar dacă viteza unghiulară  a manivelei,
dată de motor, este constantă. Prin derivarea vitezi vg se obține accelerația gliserei:
dv g
ag   r   2  cos  0 (9)
dt
O accelerație tot timpul diferită de zero are semnificația unui regim dinamic continuu.
Rezultă că, mecanismul bielă-manivelă determină la arborele manivelei un cuplu dinamic (Md)
permanent. De asemenea, conform ecuației echilibrului mecanic (10), dată mai jos, la arborele
manivelei mai apare și un cuplu rezistent (Mr) care, așa cum se va demostra, se modifică și acesta în
funcție de unghiul :
M  M r  M d unde atât Mr = f(), cât și Md = f(), (10)
Cuplul rezistent la arborele manivelei Mr se poate calcula înmulțind forța tangențială Ft cu
brațul său r (vezi Fig.3):
M r  Ft  r (11)
Forța tangențială Ft este dependentă de valoarea forței utile Fu pe care o exercită glisiera B
asupra elementului de execuție obligat să se deplasează liniar pe direcția (d):
Autor: [Link]. Mihai Albu
 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 7

Ft  Fb  cos  Fu  cos   cos (12)

unde cele două unghiuri  și  pot fi calculate în funcție de unghiul  dependent de viteza
unghiulară (   180o    t ). Astfel, în triunghiul OAB putem scrie (teorema sinusurilor):
b r r
  sin    sin  și (13)
sin  sin  b

r 
  arcsin  sin   (14)
b 
Dacă se cunoaște valoarea sin din ecuația (13) se poate calcula cos :
2
r
cos   1  sin   1     sin 2 
2
(15)
b
2
r
Având în vedere că b  r, rezultă că termenul    sin 2  din ecuația (15) poate fi
b
neglijat, deci se confirmă aproximarea dată anterior: cos 1. Relația (17) devine:
cos   1  Ft  Fu  cos (16)
Unghiul  poate fi calculat cunoscând suma unghiurilor din OAB asftel:
180o          180o      (17)
Având în vedere că forța tangențială Ft este proiecția vectorului Fb pe direcția
perpendiculară la raza r și unghiul  poate fi neglijat în raport cu unghiul , putem scrie:
    90o  90o       cos  sin      sin  (18)
Pe baza relațiilor (11), (16) și (18), obținem expresia cuplului rezistent, dat de mecanism, la
arborele manivelei:
M r  Ft  r  Fu  r  cos  Fu  r  sin   M u  sin   Mr = f() (19)
unde: Mu este cuplu fictiv util determinat de forța utilă preluată de glisieră în deplasarea sa liniară.
Valoarea cuplului util se obține prin înmulțirea forței utile Fu cu brațul forței dat de lungimea
manivelei. Pe de altă parte, așa cum sugerează relația (7), unghiul  se modifică în mod continuu
datorită vitezei de rotație a manivelei. Prin urmare, putem scrie:
 
M r  M u  sin   M u  sin 180o  t  M u  sin t (20)
Dacă între motor și arborele manivelei se interpune un reductor cu parametrii (iR,R) cuplul
rezistent raportat la arborele motorului este dat de realația:
Mr Mu Mu
M rr    sin    sin t (21)
iR   R iR   R iR   R
Dacă forța utilă Fu se păstreză constantă, cuplul util este constant (Mu = const.) și, conform
ecuațiilor (19), (20) și (21), s-a demostrat că, atât cuplul rezistent de la arborele manivelei, cât și
cel raportat la arborele motorului, depind de unghiul pe care îl face manivela față de o direcție fixă
și variază în timp după o funcție armonică (sin) aplicată unghiului  care se modifică datorită
vitezei unghiulare .

Autor: [Link]. Mihai Albu

8 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

Pentru a calcula Md din ecuația (10), se va ține cont de faptul că biela și glisiera (împreună
cu elementul de execuție) determină la arborele manivelei cupluri dinamice care variază în funcție
de unghiul  (Md = f()) atât datorită variației vitezei (accelerației) – vezi ecuațiile (8),(9), cât și
datorită variației momentelor de inerție. Astfel, momentul de ineție total, raportat la arborele de
rotație al manivelei, este dat de suma:
J total  J rot  J br  J bt  J gt  f ( ). (22)
unde: Jrot este momentul de inerție dat de toate masele aflate în mișcare de rotație, Jbr este
momentul de inerție al bielei dat de mișcarea sa rotație în jurul centrului de greutate propriu, Jbt este
momentul de inerție al bielei dat de mișcarea sa de translație, Jgt este momentul de inerție echivalent
al gliserei și al maselor antrenate de aceasta în mișcare de translație. Ultimele 3 componente depind
de unghiul .
Pentru a determina expresia cuplului dinamic, se pleacă de la expresia energiei cinetice
totale văzută la arborele de rotație al manivelei:
1 1 1 1 1
Ec   J total   2   J rot   2   mb  Rb2  b2   mb  vb2   mg  v g2 (23)
2 2 2 2 2
unde:  este viteza unghiulară a manivelei impusă de motor, Rb este raza de inerție al bielei de masă
mb, b este viteza unghiulară a bielei în jurul centrului sau de greutate, vb este viteza liniară a bielei,
mg este masa glisierei și a elementului de execuție antrenat de aceasta, vg este viteza liniară a
glisierei.
1 
Prin împarțirea ecuației (23) cu    2  obținem expresiile momentelor de inerție
2 
echivalente și raportate Jbr, Jbt, Jgt (vezi ecuația 22), fără ține cont de randamente:
2 2 2
  v  v 
J total  J rot  mb  R   b   mb   b   mg   g
2
 (24)
    
b

1
Derivând, în funcție de timp, expresia energiei cinetice Ec   J total   2 din (23) se obține
2
puterea dinamică de la arborele de intrare al mecanismului bielă-manivelă:

Pd 
d
Ec   1  J total  d  2   1   2  dJ total 
dt 2 dt 2 dt
d 1 2 dJ total d
 J total        
dt 2 d dt
d 1 3 dJ total
 J total       (25)
dt 2 d
Știind că, în mișcarea de rotație, puterea mecanică este dată de relația: P=M, se poate
obține expresia cuplului dinamic, dat de mecanismul bielă-manivelă, raporatat la arborele
manivelei, împărțind ecuația (25) cu viteza de rotație a acesteia :
Pd d 1 dJ
Md      total
 J total 
 dt 2 dt
(26)
d 1 2 dJ total
 J total    
dt 2 d

Autor: [Link]. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 9

Dacă se introduc expresiile cuplului dinamic din (26) în ecuația echilibrului mecanic (10)
obținem:
d  dJ total d  2 dJ total
M  M r  J total     M r  J total    (27)
dt 2 dt dt 2 d

Ecuația (27) mai este referită ca ecuația generalizată a mișcării de rotație.

În situația în care momentul de inerție total al unui lanț cinematic NU se modifică în timp
sau în funcție de o o altă variabilă (J=const.) atunci ecuația generalizată se reduce la forma
cunoscută a ecuației fundamentale a mișcării – vezi relația (9) din cursul 3.

Caracteristici mecanice ale ML la care cuplul rezistent este dependent de un drum parcurs

Mașinile de lucru (ML) cele mai reprezentative, la care cupurile rezistente depind de un
drum parcurs, sunt vehiculele și ascensoarele. Astfel, în funcție de înclinația terenului sau de
curbele întâlnite pe traseul unui vehicul (locomotivă, tramvai, troleu, automobil etc.) cuplul
rezistent (cuplul util și de frecări) poate lua valori în funcție de o distanță parcursă pornind de la
punctul de start. Un exemplu de ascensor la care cuplul rezistent, redus la arborele motor, depinde
de drumul parcurs este ascensorul minier fără cablu (funie) de echilibrare – vezi Fig. 4(a).

 
Tobă R

Cablu
Gc2
hx

Cabină 2
Cabină 2 Gc1
H-hx
Gcab2
H
Cablu
de echilibrare
Cabină 1
Cabină 1

hx
Gcab1

(a) (b)

Fig. 4 – Schema cinematică a unui ascensor minier: (a) fară funie de echilibrare; (b) cu funie de echilibrare.

Ascensorul minier fără funie de echilibrare este format dintr-o tobă sau o roată de fricțiune
pe care se înfășoară un cablu de capetele căruia sunt atârnate două cabine pentru căratul minereului.
Toba sau roata este antrenată de un motor electric prevăzut și cu un mecanism de frânare (blocare)
pe durata pauzelor. Cele două cabine, 1 și 2, au o mișcare pe verticală de urcare/coborâre într-un puț
minier care poate avea adâncimea (H), de zeci sau chiar sute de metri. Întotdeauna cabina plină cu
minereu urcă, iar cea goală coboară. La capăt de cursă, în partea de sus a puțului cabina plină este

Autor: [Link]. Mihai Albu

10 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

descărcată și în partea de jos cabina goală este încărcată. Urmează, o rotire în sens invers a tobei pe
durata căreia cele două cabine se deplasează în sensuri opuse față de ciclul de ridicare anterior. În
Fig.4(a) este dat un exemplu în care cabina 1 este încărcată și urcă. Cuplul rezistent raportat la axul
tobei este dat de diferența de greutate a cabinelor, dar și de diferența de greutate a ramurilor de
cablu:
M r  Gcab1  Gcab 2   R  Gc1  Gc 2   R (26)
unde: Gcab1=G0+Gu este greutatea cabinei încarcate, G0 este greutatea cabinei goale, Gu este
greutatea utilă (a minereului), Gcab2=G0, R este raza tobei sau a roții de fricțiune, Gc1 este greutatea
ramurii de cablu care susține cabina 1, iar Gc2 este greutatea ramurii de cablu care susține cabina 2.

Diferența dintre greutatea celor două cabine se menține constantă pe durata întregului ciclu
de urcare și este dată de greutatea utilă:
Gcab1  Gcab 2  G0  Gu  G0  Gu (27)
În schimb, diferența de greutate dintre cele două ramuri de cablu se modifică în funcție de
înalțimea hx la care se află cabina 1 față nivelul cel mai de jos a puțului minier. Dacă se notează cu
q masa specifică a cablului (kg/m) și cu g accelerația gravitațională, putem scrie:
Gc1  Gc 2  H  hx   q  g  hx  q  g  H  2hx   q  g (28)
Ținând cont de (27) și (28), expresia (26) a cuplului raportat la axa de rotație a tobei sau a
roții de fricțiune devine:
M r  Gu  R  H  2hx   q  g  R (29)

Se observă în (29) că valoarea cuplui rezistent este dependentă de drumul parcurs de cele
două cabine a ascensorului miner considerate fără cablu (funie) de echilibrare. La începutul ciclului
de ridicare avem un cuplu rezistent maxim deoarece tot cablul de lungime H atârnă în partea cabinei
pline. Practic la greutatea acesteia se adaugă întreaga greutate a cablului: Gc = H q g. Având în
vedere că unele puțuri minere pot avea înălțimi mari, greutatea cablului poate ajunge la valori de
ordinul tonelor-forță (tf). Pentru a evita aceste cupluri mari, date de cabluri, se folosesc ascensoare
cu funii de echilibrarea care exclud cuplul rezistent dependent de drumul parcurs, rămânând doar
cuplul util dat de greutatea ridicată – vezi Fig.4(b). Dezavantajul la această variantă rezultă din
cheltuiala suplimentară dată de lungimea dublă a cablului față de înălțimea puțului minier.

Caracteristici mecanice ale ML la care cuplul rezistent variază neregulat în timp

Sunt multe mașini de lucru ale căror carateristici mecanice nu pot fi descrise analitic, prin
relații matematice, în funcție de viteză sau de o altă variabilă. La acestea cuplul rezistent poate
varia aleatoriu sau neregulat în timp. Se pot da următoarele exemple de asemenea ML: mașini de
tocat, malaxoare, instalații de foraj, mori cu bile, defibrilatoare din industria celulozei, fierăstraie
etc. Pentru acestea, cuplurile de la arborele motorului (cuplul mediu, maxim, minim) din timpul
funcționării, se determină cu ajutorul unor înregistratoare care se conectează la traductoare de cuplu
montate pe instalații similare cu cele la care trebuie să proiectăm acționarea electrică. De asemenea,
pot fi realizate înregistrări ale curenților sau ale puterilor motoarelor electrice de acționare a unor
mașini de lucru aflate deja în exploatare. Înregistrarea trebuie făcută pentru un interval de timp
relevant și pentru o încărcare reprezentativă.

Autor: [Link]. Mihai Albu