Proiect 4 Teoria Sistemelor An universitar 2023-2024

Proiect 4 - Acordarea regulatorului PID

folosind metoda Ziegler–Nichols
Printre cele mai răspândit tehnici de reglare utilizate în industrie se numără proiectarea
regulatoarele de tip PID (Proporțional-Integrativ-Derivativ). Un astfel de regulator determină o
comandă adecvată u(t) pe baza diferenței (sau erorii) ϵ(t) dintre mărimea controlată y(t) și
referința impusă r(t).

Legea de comandă implementată de regulatoarele

PID
În general, comanda dată de un regulator PID poate fi definită prin intermediul uneia dintre
următoarele relații:

Varianta 1
În funcție de setul de parametrii (P , I, D):
t
dϵ(t)
u(t) = P ⋅ ϵ(t) + I ⋅ ∫ ϵ(t)dt + D ⋅ ​ ​

0 dt

Varianta 2
în funcție de setul de parametrii (KP , TI , TD ):
​ ​ ​

t
1
u(t) = KP (ϵ(t) + )
dϵ(t)
​ ∫ ϵ(t)dt + TD ​ ​ ​ ​

TI 0 dt ​

unde

⎧KP = P
⎨TI = PI
​

⎩
​ ​
​ ​

TD = D
P
​ ​

În esență, determinarea coeficienților (P , I, D), (KP , TI , TD ) reprezintă obiectivul principal ​ ​ ​

al problemei de control cu regulator de tip PID.

Determinarea parametrilor de acordare cu metoda

ZIegler-Nichols
Proiect 4 Teoria Sistemelor An universitar 2023-2024

Etapa 1
Se determină parametrii L și T pe baza răspunsului indicial al procesului, conform figurii:

Etapa 2
Ulterior, parametrii regulatorului PID prin metoda Ziegler–Nichols se pot determina pe baza
tabelului parametrii KP , TI , TD :
​ ​ ​

Tip regulator KP ​ TI ​ TD ​

P T
L
​ ∞ 0
PI 0.9 TL ​
L
0.3
​ 0
PID 0.9 TL ​ 2L 0.5L

Etapa 3
Pentru a implementa un model cu algoritm PID în Simulink, se calculează parametrii P , I, D
pe baza parametrilor deja obținuți KP , TI , TD
​ ​ ​

Chestiuni de studiat
Proiect 4 Teoria Sistemelor An universitar 2023-2024

În cadrul acestei aplicații, se va implementa un sistem de reglare automat pentru reglarea

nivelului de lichid din cel de-al doilea rezervor al sistemului cu două rezervoare deschise propus
în etapele anterioare ale proiectului.

Comanda sistemului se va determina pe baza unui regulator de tip P, PI sau PID acordat prin
metoda Ziegler–Nichols.

Etapa de proiectare
Se implementează un script care calculează setul de constante asociat regulatorului PID folosind
metoda Ziegler–Nichols.

Determinarea modelului intrare ieșire

Se utilizează o aproximare liniară în reprezentare pe stare în jurul debitului de echilibru
Qe = 3 ⋅ 10−5 m3 /s
​

Folosind funcția MATLAB ss2tf se trece modelul din reprezentare pe stare în reprezentare
intrare-ieșire - H(s);

Determinarea parametrilor L și T

Cu ajutorul funcției MATLAB step(Hs) se determină răspunsul sistemului în buclă

deschisă la intrarea de tip treaptă.

Experimental, se identifică parametrii L și T , conform indicațiilor din figura anterioară.

Determinarea regulatorului PID

Pe baza tabelului, se alege un tip de regulator P, PI sau PID și se determină un set de
coeficienți (KP , KI , KD )
​ ​ ​

Pentru implementarea din Simulink, se determină setul de constante (P , I, D) asociate.

Observații

În Simulink, se va utiliza un bloc de tip PID (categoria Continous)

Pentru configurarea blocului PID, se va alege mai întâi forma legii de comandă (Ideal
sau paralel) și ulterior se vor introduce coeficienții de acordare asociați.

Etapa de analiză
În Simulink, cu ajutorul blocului PID, se implementează o schemă de reglare automată.
Proiect 4 Teoria Sistemelor An universitar 2023-2024

Pentru sistemul în buclă închisă, se alege o referință de 0.06 m.

Se vor implementa 3 regulatoare: P, PI, PID.

Se vor compara pe același osciloscop performanțele celor 3 regulatoare.