3

SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE

DUPA PERTURBATIE

Conform principiului reglării după perturbaţie (cauză), sistemul de reglare

sesizează cauza perturbatoare (perturbaţia) şi, anticipând efectul acesteia asupra
mărimii reglate (de ieşire a procesului), intervine asupra procesului, în paralel cu
acţiunea perturbatoare, pentru a genera un efect opus (egal şi de semn contrar)
asupra mărimii reglate.
La sistemele de reglare după perturbaţie (fig. 3.1), operaţia de reglare se
efectuează numai pe baza valorilor curente ale mărimii de intrare perturbatoare
şi ale mărimii de referinţă . Deoarece acţiunea compensatoare are loc în paralel
şi simultan cu acţiunea directă a perturbaţiei, în majoritatea cazurilor, sistemul de
reglare poate să prevină modificarea mărimii reglate de către perturbaţia
considerată. Pe de altă parte, efectul perturbaţiilor nemăsurate asupra procesului,
care este întotdeauna prezent la procesele fizice reale, rămîne în totalitate
necompensat. Sistemele de reglare după perturbaţie sunt sisteme cu structură
deschisă, deoarece elemental de comandă (numit compensator sau regulator) nu
primeşte informaţie referitoare la valoarea mărimii reglate, deci la efectul acţiunii
sale asupra procesului reglat. In consecinţă, la sistemele de reglare după
perturbaţie lipsesc operaţiile de autocorecţie, necesare unei reglări sigure şi
precise, operaţia de reglare bazându-se numai pe acurateţea modelul procesului
reglat.
Un sistem de reglare după perturbaţie poate realiza numai teoretic o
compensare perfectă a efectului perturbaţiei măsurate, prin utilizarea unui algoritm
de reglare ideal (uneori impropriu, necauzal), bazat pe cunoaşterea perfectă a
modelului dinamic al procesului. Totuşi, chiar şi în cazul practic al erorilor de
modelare, prin utilizarea unui algoritm de compensare adecvat, reglarea după
abatere poate reduce substanţial efectul perturbaţiei măsurate asupra mărimii
reglate, atât în regim staţionar, cât şi în regim dinamic.
50 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

In aplicaţiile practice, reglarea după perturbaţie (tip feedforward) însoţeşte de

regulă reglarea după abatere (tip feedback), deoarece numai prin reacţie mărimea
reglată poate urmări suficient de precis evoluţia în timp a mărimii de referinţă, in
condiţiile acţiunii perturbaţiilor asupra procesului reglat. Prin adăugarea subsis-
temului de reglare după perturbaţie, sistemul de reglare după abatere poate realiza
o reglare mult mai bună, cu abateri mai mici ale mărimii reglate faţă de mărimea
de referinţă, ca urmare a compensării efectului perturbator al perturbaţiei
considerate (măsurate).

Fig. 3.1. Sistem de reglare după perturbaţie.

Presupunînd că toate elementele din componenţa sistemului de reglare sunt

liniare, relaţia operaţională care exprimă dependenţa în regim dinamic a mărimii
reglate în raport cu mărimile de intrare are forma

, (1)
unde
, (2)

. (3)
Condiţiile de reglare perfectă

, , (4)
se îndeplinesc atunci când compensatorul are funcţiile de transfer ideale

, (5)

. (6)
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 51

De regulă, funcţia de transfer obţinută cu relaţia (5) este improprie (având

ordinul relativ negativ), uneori chiar necauzală (cu timp mort negativ), deci
imposibil de implementat fizic. De asemenea, funcţia de transfer dată de
relaţia (6) poate fi improprie şi/sau necauzală. In plus, ambele funcţii de transfer
pot rezulta instabile, iar implementarea lor în această formă nu este acceptabilă. In
faza de implementare fizică, ambele canale ale compensatorului trebuie să fie
proprii, cauzale şi stabile. In consecinţă, chiar în condiţiile în care dispunem de un
model perfect al procesului, există procese la care efectul perturbator nu poate fi
perfect compensat în regim dinamic, oricum am alege structura şi parametrii
compensatorului. Un exemplu în acest sens este procesul cu timp mort, la care
timpul mort al canalului de execuţie P0 este mai mare decât timpul mort al
canalului perturbator P1.

3.1. REGLAREA CU COMPENSATOR DE TIP STATIC

Reglarea după perturbaţie cu regulator de tip static (pur proporţional)
reprezintă o soluţie de reglare simplă şi robustă, cu performanţe acceptabile în
majoritatea cazurilor şi cu efort de implementare scăzut. Prin utilizarea unui
compensator de tip static, cu ecuaţia

, (7)
se urmăreşte numai compensarea în regim staţionar a mărimii reglate . In
consecinţă, performanţele de compensare în regim tranzitoriu, la perturbaţie sau
referinţă de tip treaptă, sunt relativ slabe, dependente de caracteristicile dinamice
ale celor două canale ale procesului reglat: canalul de execuţie P0 şi canalul
perturbator P1.
La procesele liniare de tip proporţional, la care factorii de proporţionalitate
şi se obţin respectiv din funcţiile de transfer şi prin înlocuirea
variabilei complexe s cu 1, parametrii compensatorului au expresiile
1
K0  , . (8)
K E K P0

In figurile 3.2 şi 3.3 este prezentat răspunsul al sistemului de reglare cu

regulator static ideal (cu parametrii de acordare şi având valorile ideale)
respectiv la perturbaţie şi referinţă treaptă, pentru procesul cu funcţiile de transfer
52 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

, . (9)

In plus, s-a considerat că traductorul şi elementul de execuţie sunt de tip static

(pur proporţional), cu funcţiile de transfer şi . Deoarece
, , şi , compensa-torul
are factorii de proporţionalitate şi .

Fig. 3.2. Răspunsuri MATLAB la perturbaţie treaptă unitară:

- fără compensator; - cu compensator static.

Fig. 3.3. Răspuns MATLAB la referinţă treaptă unitară

pentru sistemul cu compensator static.

3.2. REGLAREA CU COMPENSATOR DINAMIC DEDICAT

Prin utilizarea unui compensator de tip dinamic se urmăreşte compensarea

mărimii reglate atât în regim staţionar, cât şi în regim tranzitoriu. La reglarea cu
compensator dinamic dedicat se pot obţine performanţe superioare atât în raport cu
perturbaţia măsurată , cât şi cu referinţa , dar efortul şi costul de
implementare sunt relativ mari, deoarece structura compensatorului este
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 53

dependentă de forma modelul dinamic al procesului, care trebuie determinat cu un

grad ridicat de precizie.
In cazul aplicaţiilor practice, performanţele de reglare depind de acurateţea
modelului procesului şi de limitarea factorului de magnitudine al fiecărui canal al
compensatorului la o valoare mai mică decât 20 (pentru a evita amplificarea
excesivă a zgomotului, a reduce uzura instalaţiei, a diminua consumul de
combustibil şi energie). Factorul de magnitudine al unui canal al compensatorului
cu funcţia de transfer este definit ca fiind raportul dintre valoarea iniţială şi
valoarea finală a semnalului de comandă la intrare treaptă, adică

(10)
In ipoteza că elementul de execuţie este inclus în proces, iar mărimea reglată ,
perturbaţia , mărimea de măsură , mărimea de referinţă şi mărimea de
comandă sunt exprimate în procente, putem considera

,
caz în care formulele ideale (5) şi (6) ale funcţiilor de transfer ale compensatorului
capătă forma simplificată

, . (11)

Forma implementabilă presupune ca ambele funcţii de transfer să fie proprii,

stabile (fără poli cu partea reală pozitivă) şi cauzale (fără timp mort pozitiv).
Astfel, dacă procesul este liniar, stabil şi de tip proporţional, cu funcţiile de
transfer de forma

, , (12)

unde polinomul are numai rădăcini cu partea reală negativă, iar polinomul
are numai rădăcini cu partea reală pozitivă şi satisface proprietatea
, în locul compensatorului “ideal” (11) se poate utiliza compensatorul semipropriu
fizic implementabil cu funcţiile de transfer:
54 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

, (13)

, (14)

unde
, (15)

şi sunt constante de timp de filtrare, iar puterile şi sunt numere

naturale, astfel încât funcţiile raţionale şi să fie semiproprii. Teoretic,
cu cât valoarea constantelor de timp şi este mai mică, cu atât este mai bună
aproximarea funcţiilor de transfer improprii prin funcţiile de transfer semiproprii.
In aplicaţii practice, cele două constante de timp se aleg astfel încât să nu se
depăşească valorile impuse (nu mai mari de 20) ale factorilor de magnitudine
şi ale compensatorului:

, . (16)

In plus, dacă răspunsul procesului la referinţă treaptă are un suprareglaj mai

mare de 5 %, atunci se alege o valoare mai mare a constantei de timp astfel
încât suprareglajul să coboare sub 5 %.
In cazul procesului cu modelul (9), dacă , atunci compensa-
torul dedicat are funcţiile de transfer

cărora le corespund factorii de magnitudine

, .

Pentru , care implică şi , răspunsurile şi

ale sistemului de reglare la perturbaţie şi referinţă treaptă sunt reprezentate grafic
respectiv în figurile 3.4 şi 3.5. Performanţele de reglare sunt în general mai bune
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 55

decât în cazul compensatorului de tip static. Totuşi, gradul de compensare a

efectului perturbaţiei treaptă este comparabil cu cel obţinut în cazul regulatorului
de tip static, datorită faptului că timpul mort al canalului de execuţie al procesului
este mai mare decât cel al canalului perturbator.

Fig. 3.4. Răspunsul MATLAB la perturbaţie treaptă unitară

pentru sistemul cu compensator dinamic dedicat.

Fig. 3.5. Răspunsul MATLAB la referinţă treaptă unitară

pentru sistemul cu compensator dinamic dedicat.

In scopul atenuării formei „ascuţite” a semnalului de comandă, puterile şi

din expresiile (13) şi (14) ale funcţiilor de transfer ale compensatorului pot fi
mărite cu 1, astfel încât funcţiile de transfer şi să fie strict proprii, cu
ordinul relativ 1. In acest caz, răspunsul fiecărui canal al compensatorului la
intrare treaptă are valoarea 0 la momentul , iar valoarea maximă (mai mică
decât valoarea iniţială a compensatorului semipropriu) este atinsă la un moment de
timp . Deoarece coeficienţii de magnitudine sunt nuli, la sistemele cu
56 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

compensator strict propriu, constantele de timp şi ai compensatorului strict

propriu se aleg, de regulă, mai mici decât la compensatoarele semiproprii.
In cazul procesului cu modelul (9), compensatorul dedicat strict propriu are
funcţiile de transfer de forma

, .

3.3. REGLAREA CU COMPENSATOR DINAMIC TIPIZAT

Soluţia de reglare cu compensator dinamic tipizat (cu structură standard) este

mai precisă decât cea cu compensator static şi mai practică decât soluţia cu
regulator dinamic dedicat. Acordarea parametrilor compensatorului dinamic
tipizat se efectuează experimental, pe baza răspunsurilor indiciale ale procesului
(ale canalului perturbator şi canalului de execuţie).
O variantă tipizată de proiectare a compensatorului dinamic este următoarea:

, (17)

. (18)

Factorii de proporţionalitate şi sunt daţi de relaţiile (8), iar timpul mort de

relaţia (15).
Fie şi durata răspunsurilor indiciale (tranzitorii) ale canalelor
procesului (fără includerea timpului mort). In ipoteza în care timpul de răspuns al
traductorului şi cel al elementului de execuţie sunt neglijabile faţă de timpul de
răspuns al canalului de execuţie al procesului, constanta de timp de întârziere
se alege aproximativ egală cu o pătrime din durata răspunsului indicial al canalului
perturbator al procesului, adică

, (19)

iar constanta de timp de avans se alege aproximativ egală cu o pătrime din

durata răspunsului indicial al canalului de execuţie al procesului, adică
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 57

. (20)

Compensatorul cu funcţia de transfer (17) şi parametrii de acordare stabiliţi prin

această metodologie asigură o compensare dinamică a efectului perturbator
aproape perfectă în cazul în care ambele canale ale procesului sunt de întârziere de
ordinul unu iar timpul mort al canalului de execuţie nu depăşeşte timpul mort al
canalului perturbator.
Constanta de timp poate fi ajustată pe cale experimentală (dacă acest lucru
este posibil) pentru a avea o deviaţie minimă a mărimii reglate la o variaţie
treaptă a perturbaţiei .
In cazul în care timpul tranzitoriu al canalului de execuţie este mai mic decît
timpul tranzitoriu al canalului perturbator, adică , se poate utiliza
forma redusă

, (21)

cu
. (22)

Valoarea constantei de timp poate fi ajustată experimental astfel încât

deviaţia maximă a mărimii reglate la o variaţie treaptă a perturbaţiei să
fie minimă.
Referitor la canalul de referinţă al compensatorului, constanta de timp de
întârziere se alege aproximativ egală cu o zecime din durata răspunsului
indicial al canalului de execuţie al procesului, adică

, (23)

iar constanta de timp de avans se alege cât mai mare posibil, astfel încât
răspunsul la referinţă treaptă sa aibă o supradepăşire mai mică de 5 %.
Pentru , , echivalentul discret cu perioada al canalului 1 al
compensatorului are funcţia de transfer

, , (24)

căreia îi corespunde ecuaţia cu diferenţe

58 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

. (25)
In majoritatea cazurilor practice se utilizează un compensator dinamic tipizat,
nejustificâdu-se varianta cu compensator dinamic destinat (având o structură
sofisticată şi necesitând un efort mare de cercetare, proiectare şi implementare), în
condiţiile în care efectul celorlalte perturbaţii rămâne în totalitate necompensat.
Pentru procesul cu funcţiile de transfer (9), în figura 3.6 sunt prezentate
răspunsurile indiciale şi ale canalului de execuţie şi canalului
perturbator ale procesului. Rezultă şi , deci , şi
. Pe baza relaţiilor prezentate, obţinem compensatorul dinamic tipizat cu
funcţiile de transfer

, . (26)

Pentru , în figurile 3.7 şi 3.8 sunt reprezentate răspunsurile şi

ale sistemului de reglare respectiv la perturbaţie şi referinţă treaptă unitară. In
ambele cazuri, coeficientul de magnitudine al semnalului de comandă este
substanţial mai mic decât la reglarea cu compensator dinamic dedicat.

Fig. 3.6. Răspunsurile indiciale ale procesului.

 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 59

Fig. 3.7. Răspunsul MATLAB la perturbaţie treaptă unitară

al sistemului cu compensatorul dinamic tipizat (26) .

Fig. 3.8. Răspunsul MATLAB la referinţă treaptă unitară

al sistemului cu compensatorul dinamic tipizat (26) .

Să considerăm acum cazul în care canalul de execuţie are timpul mort egal cu
5, iar canalul perturbator are timpul mort egal cu 7. Procedând ca în cazul
precedent, canalul 1 al compensatorul dinamic tipizat va avea funcţia de transfer

. (27)

In figura 3.9 sunt reprezentate răspunsurile şi ale sistemului de reglare la

perturbaţie treaptă unitară. In mod evident, calitatea compensării efectului
perturbator este mult mai bună decât în cazul anterior, când timpul mort al
canalului de execuţie era mai mare decît cel al canalului perturbator. Prin utlizarea
compensatorului cu funcţia de transfer
60 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

, (28)

la care constanta de timp de avans are valoarea 9.4, valoarea maximă a deviaţiei
mărimii reglate la modificarea treaptă a perturbaţiei devine mai mică (fig.
3.10).

Fig. 3.9. Răspunsul MATLAB la perturbaţie treaptă unitară

în cazul procesului cu timpii morţi inversaţi,
reglat cu compensatorul dinamic tipizat (27) .

Fig. 3.10. Răspunsul MATLAB la perturbaţie treaptă unitară

în cazul procesului cu timpii morţi inversaţi,
reglat cu compensatorul dinamic tipizat (28) .

3.4. APLICATII REZOLVATE

 Aplicaţia 3.1. La un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, elementele
părţii fixate au ecuaţiile:
(P) ;
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 61

(E) ;
(T) .
Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
(b) compensatorul dinamic dedicat cu factorii de magnitudine şi .
Soluţie. (a) Elementele fixate ale sistemului de reglare au modelele staţionare:
, , .
Rezultă
, , , .

Regulatorul staţionar are ecuaţia , unde

, .

In figura 3.11 este reprezentat răspunsul sistemului de reglare la referinţă şi

perturbaţie treaptă unitară.

Fig. 3.11. Răspunsul sistemului cu compensator static:

A – pentru ; B – pentru .

Graficele au fost obţinute în MATLAB, cu programul:

s=tf('s'); t=0:0.1:25;
P0=1/(18*s^2+9*s+1);
P1= -0.5/(18*s^2+9*s+1);
EE=2/(2*s+1); TR=1/(s+1);
R0=0.5; R1=0.25;
S0=P0*EE*R0;
S1=P1+P0*E*R1*TR;
step(S0,S1,t); grid on;
62 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

(b) Elementele fixate ale sistemului de reglare au funcţiile de transfer:

, , , .

Compensatorul dinamic ”ideal” are funcţiile de transfer

Compensatorul dinamic implementabil are funcţiile de transfer de forma

cărora le corespund factorii de magnitudine

, .

Pentru şi , rezultă şi . In figura 3.12 este

reprezentat răspunsul sistemului de reglare la referinţă şi perturbaţie treaptă unitară.
Graficele au fost obţinute în MATLAB, cu programul

s=tf('s');
t=0:0.1:25;
P0=1/(18*s^2+9*s+1);
P1= -0.5/(18*s^2+9*s+1);
EE=2/(2*s+1); TR=1/(s+1);
T0=1.82; R0=(2*s+1)*(3*s+1)*(6*s+1)/2/(T0*s+1)^3;
T1=1/3; R1=(s+1)*(2*s+1)/4/(T1*s+1)^2;
S0=P0*EE*R0;
S1=P1+P0*EE*R1*TR;
step(S0,S1,t);
grid on;
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 63

Fig. 3.12. Răspunsul sistemului cu compensator dinamic semipropriu:

A – pentru ; B – pentru .

In figura 3.13 este reprezentat răspunsul compensatorului la referinţă şi

perturbaţie treaptă unitară. Graficele au fost obţinute cu programul precedent, în care s-au
înlocuit ultimele două linii cu linia
step(R0,R1*T,t); grid on;

Fig. 3.13. Răspunsul compensatorului dinamic semipropriu:

A – pentru ; B – pentru .

 Aplicaţia 3.2. Considerăm un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, la care
elementele părţii fixate au funcţiile de transfer:

, , , .

Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
64 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

(b) compensatorul dinamic dedicat semipropriu, cu factorii de magnitudine şi

;
(c) un compensator dinamic dedicat strict propriu.
Soluţie. (a) Elementele fixate ale sistemului de reglare au factorii statici de
proporţionalitate
, ,
, .

Regulatorul staţionar are ecuaţia , unde

, .

In figura 3.14 este reprezentat răspunsul al sistemului de reglare la referinţă şi

perturbaţie treaptă unitară. Graficele au fost obţinute în MATLAB, cu programul:
s=tf('s'); t=0:0.5:60;
P0=1/(3*s+1)/(6*s+1); [Link]=2;
P1= -0.5/(3*s+1)/(15*s+1); [Link]=6;
EE=1/(2*s+1); TR=1;
R0=1; R1=0.5;
Y0=step(P0*EE*R0,t);
Y1=step(P1,t);
Y2=step(P0*E*R1*TR,t);
plot(t,Y0,t,Y1+Y2);
grid on;

Fig. 3.14. Răspunsul sistemului de reglare cu compensator static:

A – pentru ; B – pentru .

(b) Compensatorul dinamic ”ideal” are funcţiile de transfer

 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 65

Compensatorul dinamic implementabil are funcţiile de transfer de forma

cărora le corespund factorii de magnitudine

, .

Pentru şi , rezultă şi . In figura 3.15 este

reprezentat răspunsul al sistemului de reglare la referinţă şi perturbaţie treaptă
unitară. Graficele au fost obţinute în MATLAB, cu programul
s=tf('s'); t=0:0.5:60;
P0=1/(3*s+1)/(6*s+1); [Link]=2;
P1= -0.5/(3*s+1)/(15*s+1); [Link]=6;
EE=1/(2*s+1); TR=1;
R0=(2*s+1)*(3*s+1)*(6*s+1)/(1.82*s+1)^3;
R1=(2*s+1)*(6*s+1)/2/(0.2*s+1)/(15*s+1);
[Link]=4;
Y0=step(P0*EE*R0,t);
Y1=step(P1,t);
Y2=step(P0*E*R1*TR,t);
plot(t,Y0,t,Y1+Y2);
grid on;

In figura 3.16 este reprezentat răspunsul al compensatorului la referinţă şi

perturbaţie treaptă unitară. Graficele au fost obţinute cu programul precedent, în care s-au
înlocuit ultimele patru linii cu linia
step(R0,R1*T,t); grid on;
66 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

Fig. 3.15. Răspunsul sistemului cu compensator dinamic semipropriu:

A – pentru ; B – pentru .

Fig. 3.16. Răspunsul compensatorului dinamic semipropriu:

A – pentru ; B – pentru .

(c) Pentru şi , compensatorul dinamic dedicat strict propriu are

funcţiile de transfer

, .

Răspunsurile şi ale sistemului de reglare la referinţă şi perturbaţie treaptă

unitară sunt reprezentate grafic în figurile 3.17 şi 3.18. Performanţele de reglare sunt
comparabile cu cele obţinute cu compensatorul dinamic dedicat semipropriu, dar
semnalele de comandă sunt mai puţin agresive, atât la referinţă treaptă unitară cât şi la
perturbaţie treaptă unitară.
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 67

Fig. 3.17. Răspunsul sistemului cu compensator dinamic strict propriu:

A – pentru ; B – pentru .

Fig. 3.18. Răspunsul compensatorului dinamic strict propriu:

A – pentru ; B – pentru .

 Aplicaţia 3.3. La un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, elementele
părţii fixate au funcţiile de transfer:

, , , .

Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
(b) compensatorul dinamic dedicat cu factorii de magnitudine şi .
Soluţie. (a) Elementele fixate ale sistemului de reglare au factorii statici de proporţio-
nalitate
, , , .
68 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

Compensatorul static are ecuaţia , unde

, .

In figura 3.19 este reprezentat răspunsul al sistemului de reglare la referinţă şi

perturbaţie treaptă unitară. Graficele au fost obţinute în MATLAB, cu programul:
s=tf('s'); t=0:0.5:40;
P0=2/(8*s+1); [Link]=5;
P1= -1/(4*s+1); [Link]=3;
EE=1/(2*s+1); TR=1;
R0=0.5; R1= 0.5;
Y0=step(P0*EE*R0,t);
Y1=step(P1,t);
Y2=step(P0*E*R1*TR,t);
plot(t,Y0,t,Y1+Y2); grid on;

Fig. 3.19. Răspunsul sistemului cu compensator static:

A – pentru ; B – pentru .

(b) Compensatorul dinamic “ideal” are funcţiile de transfer

Compensatorul dinamic implementabil are funcţiile de transfer de forma

 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 69

cărora le corespund factorii de magnitudine

, .

Pentru şi , rezultă şi . In figura 3.20 este reprezentat

răspunsul al sistemului de reglare la referinţă şi perturbaţie treaptă unitară. Graficele
au fost obţinute în MATLAB, cu programul
s=tf('s');
t=0:0.5:40;
P0=2/(8*s+1); [Link]=5;
P1= -1/(4*s+1); [Link]=3;
EE=1/(2*s+1);
TR=1;
R0=(8*s+1)/(2*s+1)/2;
R1=(2*s+1)*(8*s+1)/( s+2)/(4*s+1);
Y0=step(P0*EE*R0,t);
Y1=step(P1,t);
Y2=step(P0*E*R1*TR,t);
plot(t,Y0,t,Y1+Y2);
grid on;

Fig. 3.20. Răspunsul sistemului cu compensator dinamic semipropriu:

A – pentru ; B – pentru .
70 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

In figura 3.21 este reprezentat răspunsul al compensatorului la referinţă şi

perturbaţie treaptă unitară. Graficele au fost obţinute cu programul precedent, în care s-au
înlocuit ultimele patru linii cu linia
step(R0,R1*T,t); grid on;

Fig. 3.21. Răspunsul compensatorului dinamic semipropriu:

A – pentru ; B – pentru .

 Aplicaţia 3.4. Considerăm un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, la care
elementele părţii fixate au funcţiile de transfer:

, , , .

Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
(b) compensatorul dinamic tipizat;
(c) compensatorul dinamic tipizat redus C1.
Soluţie. (a) Elementele fixate ale sistemului de reglare au factorii statici de proporţio-
nalitate
, ,
, .

Compensatorul static are ecuaţia , unde

, .

In figura 3.22 este reprezentat răspunsul al sistemului de reglare la referinţă şi

perturbaţie treaptă unitară.
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 71

Fig. 3.22. Răspunsul sistemului cu compensator static:

A – pentru ; B – pentru .

(b) Avem , şi . Din răspunsurile indiciale ale

procesului ( fig. 3.23), rezultă duratele (fără timp mort) şi .

Fig. 3.23. Răspunsul indicial al procesului:

A – pentru ; B – pentru .

In conformitate cu (18), canalul al compensatorului are funcţia de transfer

,
unde şi

Alegând ,3, rezultă

72 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

caz în care răspunsul la referinţă treaptă are o supradepăşire de circa 2 % (fig. 3.24,
curba A).

Fig. 3.24. Răspunsul sistemului cu compensator dinamic tipizat:

A – pentru ; B – pentru .

In conformitate cu (17), canalul al compensatorului are funcţia de transfer

,
unde , şi

, .

Rezultă

In figura 3.24 este reprezentat răspunsul sistemului de reglare la perturbaţie treaptă

unitară (curba B), iar în figura 3.25 este reprezentat răspunsul compensatorului la
referinţă şi perturbaţie treaptă unitară.
(c) Deoarece , canalul al compensatorului are funcţia de transfer
redusă

cu , şi . Prin urmare,
 SISTEME SI ALGORITMI DE REGLARE DUPA PERTURBATIE 73

Răspunsul sistemului de reglare la perturbaţie treaptă este practic identic cu cel din figura
3.24, curba B.

Fig. 3.25. Răspunsul compensatorului dinamic tipizat:

A – pentru ; B – pentru .

3.5. APLICATII DE AUTOCONTROL

 AC3.1. La un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, elementele părţii fixate
au ecuaţiile:
(P) ;
(E) ;
(T) .
Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
(b) compensatorul dinamic dedicat semipropriu, cu factorii de magnitudine şi
;
(c) un compensator dinamic dedicat strict propriu.

¨ AC3.2. La un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, elementele părţii fixate
au funcţiile de transfer:
, , , .

Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
74 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

(b) compensatorul dinamic dedicat semipropriu, cu factorii de magnitudine şi

;
(c) un compensator dinamic dedicat strict propriu.

¨ AC3.3. La un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, elementele părţii fixate
au funcţiile de transfer:

, , , .

Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
(b) compensatorul dinamic dedicat semipropriu, cu factorii de magnitudine şi
;
(c) un compensator dinamic dedicat strict propriu.

¨ AC3.4. La un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, elementele părţii fixate
au funcţiile de transfer:

, , , .

Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
(b) compensatorul dinamic dedicat semipropriu cu şi ;
(c) un compensator dinamic dedicat strict propriu.

¨ AC3.5. La un SRA după perturbaţie cu structura din figura 3.1, elementele părţii fixate
au funcţiile de transfer:

, , , .

Să se proiecteze:
(a) compensatorul de tip static;
(b) compensatorul dinamic tipizat cu funcţiile de transfer sub forma

, ;

(c) compensatorul dinamic tipizat redus C1 cu funcţia de transfer de forma