6

SISTEME DE REGLARE
CU MODEL INTERN

6.1. INTRODUCERE

La reglarea cu model intern (IMC – Internal Model Control), sistemul de reglare

încorporează în structura regulatorului, într-o formă explicită, un model al
procesului reglat, mai exact al părţii fixate, compuse din elementul de execuţie,
procesul propriu-zis şi traductorul mărimii reglate (fig. 6.1). Regulatorul R este o
buclă închisă cu reacţie pozitivă, având pe calea directă regulatorul intern R1 , iar pe
calea de reacţie modelul M al procesului.

Fig. 6.1. Schema sistemului de reglare cu model intern.

Mărimea reglată depinde de cele două intrări ale sistemului după relaţia:

,
(1)
unde

. (2)

Intr-adevăr, ţinând seama de modelul regulatorului

103 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

, (3)

rezultă modelul sistemului de reglare

unde

In cazul ideal în care funcţia de transfer a regulatorului este inversa funcţiei de

transfer a modelului procesului, adică

, (4)

din (2) rezultă , iar din (1) obţinem condiţia ideală de reglare ,
deci , oricare ar fi referinţa şi perturbaţia .
Dacă procesul este de tip proporţional, iar sistemul de reglare este stabil, modelul
staţionar al sistemului de reglare are forma

,
unde

Pentru , rezultă , caz în care modelul staţionar are ecuaţia

.
Prin urmare, alegând factorul de proporţionalitate al regulatorului intern R1 egal cu
inversul factorului de proporţionalitate al modelului,

, (5)

eroarea staţionară este nulă la referinţă treaptă şi la perturbaţie treaptă. Acest rezultat
reiese şi din faptul că scriind relaţia (5) sub forma , se observă că
 SISTEME DE REGLARE CU MODEL INTERN 104

numitorul funcţiei de transfer (3) a regulatorului R se anulează pentru , deci

regulatorul este de tip integral.
Din cele prezentate reiese faptul că pentru asigurarea unei reglări performante
trebuie satisfăcute trei condiţii:
(a) modelul M să descrie cât mai exact dinamica procesului;
(b) factorul de proporţionalitate static al regulatorului intern să fie egal cu
inversul factorului de proporţionalitate static al modelului;
(c) funcţia de transfer a regulatorului intern R1 să aproximeze cât mai bine
inversa funcţiei de transfer a modelului procesului.
Pentru procesele stabile de tip proporţional şi cu răspuns indicial fără
supradepăşire se recomandă alegerea unui model de ordinul doi şi cu timp mort,
având funcţia de transfer de forma

. (6)

Cei trei parametrii ai modelului pot fi uşor determinaţi din răspunsul indicial al
procesului. Astfel, este egal cu factorul de proporţionalitate static al
procesului, cu timpul mort al procesului, iar constanta de timp cu
aproximativ a şasea parte din timpul tranzitoriu al răspunsului indicial al
procesului (care nu include timpul mort) – figura 6.2.

Fig. 6.2. Determinarea experimentală a modelului unui proces de tip

proporţional cu răspuns indicial fără supradepăşire.

Relaţia
,
105 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

rezultă din egalitatea

,

unde este răspunsul indicial al modelului cu funcţia de transfer (6). Dacă

semnalul treaptă aplicat la intrarea procesului are valoarea , atunci factorul de
proporţionalitate al procesului se determină cu relaţia

. (7)

Un model de ordinul unu şi cu timp mort este prea simpu pentru a putea descrie
inerţia în răspuns a procesului, iar un model de ordinul doi cu constante de timp
diferite sau un model de ordin mai mare decât doi sunt prea complicate şi nu aduc,
de regulă, avantaje semnificative.
Modelul cu funcţia de transfer (6) este aplicabil şi la procesele stabile de tip
proporţional şi de fază neminimă, caracterizate printr-un răspuns indicial având la
primele momente pozitive ale timpului valori de semn opus semnului valorilor finale
ale răspunsului. In acest caz, timpul mort va îngloba şi intervalul de timp în care
răspunsul indicial are semnul opus.

Din (1) rezultă că răspunsul indicial la referinţă treaptă,

şi răspunsul indicial la perturbaţie treaptă,

sunt complementare, adică satisfac relaţia

, .

In consecinţă, cu cât răspunsul indicial la referinţă treaptă este mai apropiat de 1, cu

atât răspunsul indicial la perturbaţie treaptă este mai apropiat de 0.
Metoda de reglare cu model intern poate fi aplicată în trei variante, o variantă
primară şi două variante rafinate: varianta rafinată standard şi varianta rafinată cu
proces compensat.
 SISTEME DE REGLARE CU MODEL INTERN 106

6.2. REGULATOR SMITH

Dacă procesul are timpul mort , deci are funcţia de transfer sub forma

unde este funcţia de transfer (raţională) a procesului fără timp mort, iar
modelul are funcţia de transfer

,
(8)
din (2) rezultă că sistemul de reglare are funcţia de transfer

, (9)

unde este o funcţie de transfer raţională, cu expresia

. (10)

Din (9) şi (10) rezultă că sinteza regulatorului R al unui sistem de reglare a unui
proces cu timp mort, cu model cunoscut, se reduce în principal la determinarea
funcţiei de transfer a regulatorului din componenţa unui sistem de reglare
alcătuit din regulatorul R1 şi procesul fără timp mort P1. Aşa cum rezultă din figura
6.1, regulatorul R are structura unui sistem cu reacţie pozitivă având pe calea directă
regulatorul R1, iar pe calea de reacţie elementul cu funcţia de transfer
. Altfel spus, regulatorul R are structura unui sistem cu
reacţie negativă având pe calea directă regulatorul R1, iar pe calea de reacţie
negativă elementul cu funcţia de transfer . Acest tip de regulator este
cunoscut sub denumirea de regulator Smith.
Formal, sistemul de reglare cu regulator Smith poate fi reprezentat ca în figura
6.3. Această schemă este esenţială în sinteza funcţiei de transfer a
regulatorului R1 din componenţa regulatorului R, ţinând seama de faptul că, pentru
dat, performanţele sistemului de reglare cu regulator Smith sunt determinate de
performanţele buclei de reglare cu reacţie negativă care conţine pe calea directă
regulatorul cu funcţia de transfer şi procesul fără timp mort cu funcţia de
transfer .
107 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

Fig. 6.3. Schema formală echivalentă a sistemului de reglare

cu regulator Smith.

Prin urmare, problema sintezei regulatorului Smith pentru un proces cu timp

mort se reduce în principal la sinteza regulatorului asociat procesului fără timp
mort. Se determină astfel încât sistemul de reglare a procesului fără timp
mort să satisfacă cerinţele impuse, apoi se determină cu relaţiile (3) şi (8).
Performanţele sistemului de reglare cu timp mort sunt dependente de acurateţea
modelului (8) şi de performanţele sistemului de reglare a procesului fără timp mort
(realizat cu regulatorul R1 ).

6.3. REGLAREA CU MODEL INTERN IN VARIANTA PRIMARA

Varianta primară a reglării cu model intern (numită şi varianta IMC standard)

este aplicabilă la procesele stabile, de tip proporţional. Regulatorul R1 se alege de tip
static, cu factorul de proporţionalitate egal cu inversul factorului de proporţionalitate
al modelului procesului (fig. 6.4), adică

. (11)

In acest caz, din (2) rezultă funcţia de transfer a sistemului de reglare,

, (12)

iar din (3) rezultă funcţia de transfer a regulatorului propriu-zis R,

. (13)

Deoarece are un pol în origine, regulatorul R este de tip integral.

In varianta primară a reglării cu model intern a unui proces stabil şi de tip
proporţional este satisfăcută următoarea proprietate: în ipoteza utilizării unui model
perfect, răspunsul indicial al sistemului de reglare în raport cu referinţa este
 SISTEME DE REGLARE CU MODEL INTERN 108

proporţional cu răspunsul indicial al procesului. In consecinţă, timpul de răspuns al

sistemului de reglare la referinţă treaptă este egal cu timpul de răspuns al procesului
la intrare tip treaptă. Această proprietate poate fi demonstrată arătând că, la referinţă
treaptă unitară, semnalul de comandă generat de regulatorul R este unul de tip
treaptă cu amplitudinea , adică

. (14)

Intr-adevăr, dacă şi , din (12) rezultă

deci

In consecinţă, regulatorul cu model intern (perfect) se comportă la modificarea

treaptă a referinţei ca un operator uman experimentat care, dorind să schimbe
valoarea mărimii reglate, modifică manual semnalul de comandă exact cu valoarea
necesară .

Fig. 6.4. Schema sistemului IMC în varianta primară.

De remarcat faptul că forma de variaţie în timp a semnalului de comandă la

modificarea treaptă a referinţei, constituie un mijloc eficient şi novator (implementat
în laboratorul Automatizări Industriale, în aplicaţii în timp real sau realizate în
mediul SIMULINK), pentru evaluarea şi acordarea online a modelului procesului.
Modul şi gradul de abatere a semnalului de comandă de la forma treaptă reflectă, în
lipsa acţiunii perturbaţiilor, gradul de acurateţe al modelului procesului.
109 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

Dacă răspunsul indicial al procesului are o durată redusă şi o supradepăşire mică

sau neglijabilă, atunci şi răspunsul indicial al sistemului va avea o formă similară
convenabilă, chiar şi în cazul unui model uşor imperfect. Acest rezultat va fi
valorificat în cazul reglării de tip IMC bazată pe compensarea procesului, operaţia
de compensare având ca scop obţinerea unui nou proces (“compensat”), având
răspunsul indicial cu durata cât mai mică şi supradepăşirea neglijabilă.
Pentru ca regulatorul să fie acordabil, în structura acestuia a fost introdus un
element static (pur proporţional) cu factorul , a cărui valoare standard este egală
cu 1 (fig. 6.5). In acest caz, regulatorul R are funcţia de transfer

. (15)

Fig. 6.5. Schema sistemului IMC în varianta primară,

cu regulator acordabil.

In mod evident, prin mărirea/micşorarea factorului de acordare , regulatorul va

genera o comandă mai puternică/slabă. In cazul proceselor cu răspuns indicial
monotonic finit, factorul va avea valori supraunitare, astfel încât răspunsul
indicial al sistemului de reglare să aibă un suprareglaj cuprins între 2 şi 10 %.
Tinând seama că discretizatul sistemului continuu cu funcţia de transfer

are funcţia de transfer

, ,

putem considera cu suficientă precizie că modelul continuu de ordinul doi şi cu timp

mort
 SISTEME DE REGLARE CU MODEL INTERN 110

are discretizatul cu funcţia de transfer în

, (16)

unde ( - perioada de discretizare), iar este valoarea întreagă a

raportului . Prin urmare, echivalentul numeric al regulatorului R cu structura
din figura 6.5 şi funcţia de transfer continuă (15) are funcţia de transfer

(17)

şi ecuaţiile în domeniul timpului

,

. (18)

Regulatorul are patru parametri principali: trei parametri de model (factorul de

proporţionalitate , timpul mort şi timpul tranzitoriu ) şi un parametru de
acordare (factorul de proporţionalitate ). Din ecuaţiile regulatorului reiese faptul
că o mărire a parametrului de acordare echivalează cu o micşorare de acelaşi
număr de ori a factorului de proporţionalitate al modelului .
Pentru ca trecerea regulatorului din starea MANUAL în starea AUTOMAT să se
realizeze fără şoc se aplică următoarea procedură de iniţializare: se iniţializează ,
şi la valoarea curentă a erorii , iar , , ... , la valoarea
curentă a semnalului de comandă . Dacă , şi sunt iniţializate la valoarea
zero, atunci regulatorul iniţiază o acţiune imediată de reducere şi eliminare a erorii
curente, similară celei în care referinţa ar fi suferit o variaţie treaptă, egală cu
valoarea curentă a erorii.
Precizia modelului procesului poate fi evaluată online numai în cazul , pe
baluza răspunsului al regulatorului la modificarea treaptă a referinţei, din regim
staţionar. In exemplul din figura 6.6 sunt reprezentate răspunsul indicial al
procesui, precum şi răspunsurile şi ale sistemului de reglare la modificarea
treptă unitară a referinţei. Din forma apropiată de cea a unei trepte a semnalului de
111 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

comandă rezultă că toţi cei trei parametri de model ai regulatorului au valorile

bine alese.
Dacă factorul de proporţionalitete al modelului este mai mic decât cel al
procesului, comanda are valoarea iniţială mai mare decât valoarea finală, ducând
la mărirea vitezei de creştere a mărimii reglate şi apariţia suprareglajului (fig. 6.7,
cazul ). In conformitate cu expresia funcţiei de transfer (17) a regulatorului,
un efect contrar se produce la creşterea factorului de acordare al regulatorului.

Fig. 6.6. Răspunsurile indiciale ale procesului şi sistemului de reglare

în cazul utilizării unui regulator bine acordat la proces.

Fig. 6.7. Răspunsurile indiciale ale procesului şi sistemului de reglare

în cazul unui model cu factor de proporţionalitate diferit de cel al procesului.

Dacă timpul mort al modelului este mai mic decât cel al procesului (fig. 6.8,
cazul ), sau timpul tranzitoriu al modelului este mai mic decît cel al procesului
 SISTEME DE REGLARE CU MODEL INTERN 112

(fig. 6.9, cazul ), atunci comanda începe să crească începând cu momentul

, fapt ce măreşte viteza de creştere a mărimii reglate şi favorizează apariţia
suprareglajului. Variaţia după momentul a semnalului de comandă este mai
rapidă în cazul erorii de timp mort decât în cazul erorii de timp tranzitoriu.

Fig. 6.8. Răspunsurile indiciale ale procesului şi sistemului de reglare

în cazul unui model cu timp mort diferit de cel al procesului.

Fig. 6.9. Răspunsurile indiciale ale procesului şi sistemului de reglare

în cazul unui model cu timp tranzitoriu diferit de cel al procesului.

Observaţie. Din aplicaţiile prezentate se desprinde următoarea metodologie

novatoare de corectare online a parametrilor modelului procesului.
a) Se stabileşte parametrul de acordare la valoarea 1;
b) Se modifică referinţa sub formă de treaptă şi se reprezintă grafic variaţia în
timp a semnalului de comandă ;
113 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

c) Dacă semnalul de comandă se abate puţin de la forma de treaptă, atunci

parametrii modelului sunt bine acordaţi la proces;
d) Dacă , atunci se corectează prin înmulţire cu raportul
;
e) Dacă nu satisface proprietatea c), dar , atunci se impune
modificarea fie a timpului mort (când comanda se abate relativ rapid de la forma
treaptă), fie a timpului tranzitoriu (când comanda se abate relativ lent de la forma
treaptă). In cazul în care comanda se abate de la forma treaptă în sensul
creşterii/scăderii intensităţii acesteia, se impune creşterea/scăderea timpului mort
şi (sau) a timpului tranzitoriu .
Din metodologia de ajustare online a parametrilor modelului reiese faptul că
pentru referinţă treaptă, cu , în cazul creşterii intensităţii comenzii faţă de
comanda treaptă cu magnitudinea egală cu valoarea finală a comenzii , corecţia
oricărui parametru al modelului ( , sau ) trebuie făcută în sensul creşterii
valorii acestuia.

n Funcţia imc_p prezentată în continuare realizează, în MATLAB, reprezentarea

grafică a răspunsului indicial al procesului, precum şi a mărimilor şi ale
sistemului de reglare, la modificarea treaptă unitară a referinţei. Algoritmul de reglare este
bazat pe forma (17) a funcţiei de transfer a regulatorului. Procesul are funcţia de transfer
.

Funcţia imc_p(T,K,Kp,Ttr,Tm) are ca argumente de intrare perioada de eşantionare ,

factorul de acordare K al regulatorului şi parametrii de model Km, Ttr şi Tm, uşor
identificabili din răspunsul indicial al procesului:
function[]=imc_p(T,K,Kp,Ttr,Tm)
t=0:T:80;
s=tf('s'); z=tf('z'); q=z^-1;
pc=1.5/(3*s+1)/(4*s+1)/(8*s+1)/(10*s+1); [Link]=6;
pd=c2d(pc,T);
y1=step(pd,t); plot(t,y1,'k'); hold on;
KM=Kp; lm=round(Tm/T); TM=Ttr/6; p=exp(-T/TM);
regd=K/KM*(1-p*q)^2/((1-p*q)^2-(1-p)^2*q^(lm+1));
sra_y=regd*pd/(1+regd*pd);
y=step(sra_y,t); plot(t,y,'r');
sra_c=regd/(1+regd*pd);
step(sra_c, 'b',t); grid on;
 SISTEME DE REGLARE CU MODEL INTERN 114

Forma răspunsurilor şi din figura 6.6, obţinute cu comanda

imc_p(2, 1, 1.5, 60, 12) ,
ilustrează faptul că modelul construit cu parametrii , şi asigură o
formă de variaţie a comenzii apropiată de cea a unei trepte. In consecinţă, modelul
procesului descrie cu precizie bună comportamentul dinamic al procesului, iar răspunsul
al sistemului de reglare are forma asemănătoare celei a răspunsului indicial al
procesului.
Graficele din figura 6.7, obţinute cu comenzile
imc_p(2, 1, 1.2, 60, 12); imc_p(2, 1, 1.8, 60, 12);
reflectă modul în care factorul de proporţionalitate al modelului influenţează forma
semnalului de comandă şi calitatea reglării. Graficele pot fi obţinute şi cu comenzile:
imc_p(2, 1.25, 1.5, 60, 12); imc_p(2, 0.833, 1.5, 60, 12);
Graficele din figura 6.8, obţinute cu comenzile
imc_p(2, 1, 1.5, 60, 8); imc_p(2, 1, 1.5, 60, 16);
reflectă modul în care timpul mort al modelului procesului influenţează forma
semnalului de comandă şi performanţele reglării.
Graficele din figura 6.9 au fost obţinute cu comenzile
imc_p(2, 1, 1.5, 50, 12); imc_p(2, 1, 1.5, 75, 12);
Aceste grafice evidenţiază modul în care timpul tranzitoriu al modelului influenţează forma
semnalului de comandă şi calitatea reglării.

6.4. REGLAREA CU MODEL INTERN IN VARIANTA AVANSATA

In forma avansată de aplicare a reglării cu model intern, funcţia de transfer

se alege egală cu inversa semiproprie şi cauzală a funcţiei de transfer a
modelului. Dacă funcţia de transfer ar fi chiar inversa funcţiei de transfer a
modelului procesului, adică

atunci relaţia (1) ar căpăta forma ideală , care exprimă faptul că mărimea
reglată urmăreşte perfect (fără eroare dinamică) referinţa şi rămâne complet
insensibilă la acţiunea perturbaţiei . Inversarea perfectă a funcţiei de transfer a
modelului este însă imposibilă deoarece generează o funcţie de transfer improprie,
chiar necauzală în cazul modelelor cu timp mort.
115 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

Pentru procesele stabile de tip proporţional şi cu răspuns indicial fără

supradepăşire putem considera un model cu funcţia de transfer

relativ uşor identificabilă pe baza răspunsului indicial al procesului. Prin inversarea

acestei funcţii de transfer (cu păstrarea caracterului propriu şi a cauzalităţii), obţinem
funcţia de transfer a regulatorului intern R1, sub forma raţională semiproprie

, (19)

echivalentă cu

, (20)

unde reprezintă parametrul de acordare al regulatorului. Pentru se

obţine forma primară a algoritmului de reglare cu model intern, în care

, iar pentru se obţine o formă rafinată a algoritmului de reglare.
Ca şi în cazul variantei primare, regulatorul are patru parametri principali: trei
parametri de model (factorul de proporţionalitate , timpul mort şi timpul
tranzitoriu ) şi un parametru de acordare (factorul de proporţionalitate ). Prin
mărirea factorului de acordare , regulatorul va genera o comandă rafinată, mai
puternică.
Discretizatul regulatorului intern continuu (20) are funcţia de transfer (uşor
simplificată)

, (21)

unde

, . (22)

Tinând seama de modul de interconectare a modelului M şi regulatorului intern

R1 (fig. 6.1), regulatorul numeric propriu-zis R are funcţia de transfer

. (23)
 SISTEME DE REGLARE CU MODEL INTERN 116

De asemenea, din expresiile funcţiilor de transfer discrete ale modelului şi

regulatorului intern putem scrie ecuaţiile în domeniul timpului ale regulatorului
propriu-zis, sub următoarea formă:

. (24)

Pentru evitarea şocurilor la comutarea regulatorului din regim MANUAL în

regim AUTOMAT este necesar ca înaintea operaţiei de comutare să se efectueze
operaţia de iniţializare a variabilelor algoritmului de reglare. Variabilele şi
se iniţializează la valoarea curentă a comenzii, variabila
se iniţializează la valoarea curentă a erorii, iar variabilele , , şi la
valoarea zero. Operaţia de iniţializare trebuie efectuată, de asemenea, la fiecare
modificare online a parametrului de acordare .

n Funcţia imc_a1 realizează, în MATLAB, reprezentarea grafică a răspunsului indicial

al procesului cu funcţia de transfer

precum şi a mărimilor şi ale sistemului de reglare, la modificarea treaptă unitară

a referinţei. Algoritmul de reglare este bazat pe relaţiile (21), (22) şi (23). Funcţia
imc_a1(T,K,Kp,Ttr,Tm)
are ca argumente de intrare perioada de eşantionare , factorul de acordare a regulatorului
şi parametrii procesului: – factorul de proporţionalitate, – timpul tranzitoriu, –
timpul mort.
function[]=imc_a1(T,K,Kp,Ttr,Tm)
t=0:T:80;
s=tf('s'); z=tf('z'); z1=z^-1;
pc=1.5/(3*s+1)/(4*s+1)/(8*s+1)/(10*s+1); [Link]=6;
y1=step(pc,t); plot(t,y1,'k'); hold on;
pd=c2d(pc,T);
KM=Kp;
lm=round(Tm/T);
TM=Ttr/6;
p=exp(-T/TM); modeld=KM*(1-p)^2*z1^(lm+1)/(1-p*z1)^2;
p1=exp(-K*T/TM); q1=(K-1+p1)/K;
117 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

regd1=K*K/KM*(1-q1*z1)^2/(1-p1*z1)^2;
regd=regd1/(1-regd1*modeld);
sra_y=regd*pd/(1+regd*pd); y=step(sra_y,t); plot(t,y,'r');
sra_c=regd/(1+regd*pd); step(sra_c,'b',t);
grid on;

In figura 6.10 sunt prezentate răspunsurile sistemului de reglare la referinţă treaptă,

pentru perioada de eşantionare şi două valori distincte ale parametrului de acordare,
şi . Cel mai bun răspuns corespunde cazului . Răspunsurile au fost
obţinute cu comenzile
imc_a1(2, 1, 1.5, 60, 12); imc_a1(2, 1.3, 1.5, 60, 12);

Fig. 6.10. Răspunsurile indiciale ale procesului şi sistemului de reglare

pentru procesul cu funcţia de transfer .

In cazul , forma de variaţie în timp a comenzii este apropiată de forma

treaptă,
iar forma de variaţie a mărimii reglate este apropiată de forma răspunsului indicial al
procesului .

 Funcţia imc_a2(T,K,Kp,Ttr,Tm) este asociată procesului de fază neminimă cu funcţia

de transfer

Ea diferă de funcţia imc_a1 numai prin comanda

pc=1.5*(-10*s+1)/(3*s+1)/(4*s+1)/(8*s+1)/(10*s+1);
Răspunsul indicial al procesului şi răspunsurile şi ale sistemului de
reglare din figura 6.11 au fost obţinute cu comenzile
 SISTEME DE REGLARE CU MODEL INTERN 118

imc_a2(2, 1, 1.5, 54, 22);

imc_a2(2, 0.8, 1.5, 54, 22);
Din examinarea acestor răspunsuri se constată că prin alegerea adecvată a timpului mort
(pentru a include şi intervalul în care răspunsul indicial al procesului are semnul
negativ) şi a timpului tranzitoriu , algoritmului de reglare poate fi aplicat cu rezultate
bune şi la procesele stabile de fază neminimă şi cu timp mort, în general foarte greu de
reglat.

Fig. 6.11. Răspunsurile indiciale ale procesului şi sistemului de reglare

pentru procesul cu funcţia de transfer .

 Funcţia imc_a3(T,K,Kp,Ttr,Tm) este asociată procesului cu funcţia de transfer

care are o constantă de timp dominantă. Ea diferă de funcţia imc_ a1 numai prin comanda
pc=1.5/(2*s+1)/(3*s+1)/(4*s+1)/(13*s+1);
Răspunsul indicial al procesului şi răspunsurile şi ale sistemului de
reglare din figura 6.12 au fost obţinute cu comenzile
imc_a3(2, 1, 1.5, 57, 10);
imc_a3(2, 1.7, 1.5, 57, 10);

Pentru , răspunsul indicial al sistemului de reglare este foarte bun.

119 ALGORITMI AVANSATI DE REGLARE

Fig. 6.12. Răspunsurile indiciale ale procesului şi sistemului de reglare

pentru procesul cu funcţia de transfer .