Proiectare de

regulatoare
robuste

Proiect

Iozan Miklos
 Proiectarea unui regulator robust pentru
motorul de current continuu
Se considera modelul motorului de current continuu cu parametric fizice:

R=.4;
L=.035;
J=.0001;
Ke=.03;
Km=10;
B=0.001

Obtinem functia de transfer:

Raspunsul modelului considerate din FIG 1. Este una osculant amortizata.

FIG 1. Raspunsul la treapta a sistemului in bucla deschisa

Matricele de stare a sistemului augmentat sunt urmatoarele:

Regulatorul H∞
Primul regulator proiectat este cea H∞ , functia a acestuia este:
 FIG 2. Raspunsul in bucla inchisa cu regulator H inf

Regulatorul H2
Cel deal doilea regulator proiectat este cea H2 , functia a acestuia este:

Raspunsul sistemului in bucla inchisa cu regulatorul H2 se poate vedea mai jos.

 FIG 3. Raspunsul sistemului in bucla inchisa cu regulator H2

Concluzii
Chiar daca respunsul la treapta a sistemelor in bucla inchisa cu regulator sunt foarte apropiate,
totusi daca verificam performantele putem vedea ca folosind regulatoru Hinf am obtinut un
raspuns mai rapid decat cel cu regulator H2.
 Proiectarea unui regulator robust pentru
cuplajul a doua motoare de current continuu
In figura de mai jos, FIG 4, gasim schema bloc a sistemului implementat care defapt este un
cuplaj realizat intre doua motoare de current continuu:

FIG 4. Schema sistemului

Setul de valori este urmatoarea:

.5
Sistemul ecuatii diferentiale se definit astfel:

unde:

– vectorul marimilor de stare ale procesului

– vectorul marimilor de comanda ale procesului

– vectorul marimilor de iesire (masurate) ale procesului

– matricea caracteristica a sistemului

- matricea de scalare a marimilor de comanda

- matricea de scalare a marimilor de iesire in functie de marimile de stare

- matricea de scalare a marimilor de iesire in functie de marimile de comanda

Pentru sistemul definit anterior, se determina functiile de transfer astfel:

=> sistemul implementat are ordinul 4

( )
Reprezentarea in spatiul starilor are urmatoarea forma:

Se reprezinta apoi matricile caracteristicile spatiului starilor:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Sistemul implementat contine doua zero-uri si anume: 36.6667 si -45.0000.

In figura 5 este reprezentat raspunsul sistemului. La pozitie sistemul ramane constant iar la
viteza sistemul raspunde asemenea unei componente integrative.
 FIG 5 – Raspunsul sistemului

Valorile singulare ale sistemului au fost determinate cu ajutorul comenzii „sigma” din Matlab.
Sistemul prezinta doua valori singular.

FIG 6 – Valorile singulare

Metoda Ackermann
In cazul sistemelor multivariabile se foloseste metoda lui Ackermann, cu ajutorul careia are loc
reglarea si pozitionarea polilor sistemului. Se alege vectorul P astfel: P = [30.7 5 16.6 5].

FIG 7– Reprezentarea sistemului dupa reglarea si pozitionarea polilor

Functia de sensibilitate
Functia de sensibilitate definita prin relatia:

In FIG 5 este reprezentat raspunsul sistemului utilizand functia de sensibilitate definita anterior

FIG 8 – Raspunsul sistemului utilizand functia de sensibilitate

Sistemul reprezentat cu ajutorul locului radacinilor

FIG 9 – Locul radacinilor pentru prima bucla de reglare

Din figura 5 se poate observa ca sistemul are un zero in -20 si si doi poli, dintre care unul este
situat in origine si unul in -4.9.

FIG 10 – Locul radacinilor pentru a doua bucla de reglare

Din figura 6 se poate observa ca sistemul are un zero in -14 si si doi poli, dintre care unul este
situat in origine si unul in -3.46.