UNIVERSITATEA TEHNICĂ DE CONSTRUCŢII BUCUREŞTI

FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC

CATEDRA DE MECANICĂ TEHNICĂ ŞI MECANISME

[Link]. Amelitta LEGENDI

MECANISME
ÎNDRUMAR PENTRU PROIECTUL DE AN
TEMA: CIUR

PENTRU UZUL STUDENŢILOR

BUCUREŞTI 2010
UNIVERSITATEA TEHNICĂ DE CONSTRUCŢII BUCUREŞTI
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC
CATEDRA DE MECANICĂ TEHNICĂ ŞI MECANISME

[Link]. Amelitta LEGENDI

MECANISME
ÎNDRUMAR PENTRU PROIECTUL DE AN
TEMA: CIUR

PENTRU UZUL STUDENŢILOR

BUCUREŞTI 2010
Lucrarea “Mecanisme. Îndrumar pentru proiectul de an”
a fost discutată în şedinţa de catedră din 10.03.2010 şi s-
a aprobat multiplicarea pe plan local. Nu conţine date
secrete sau brevetabile.
 UNIVERSITATEA TEHNICĂ DE CONSTRUCŢII BUCUREŞTI
PREFAŢĂ
Facultatea de Utilaj Tehnologic
Catedra de Mecanică Tehnică şi Mecanisme

Acest îndrumar de proiectare este conceput pentru a servi ca material didactic complementar
cursului de MECANISME predat studenţilor din anul III secţia ingineri seral, specialitatea utilaj TEMA DE PROIECT LA MECANISME
tehnologic, şi constituie un model de rezolvare a tematicii lansate la orele de elaborare a proiectului
de mecanisme.
A. Pentru echipamentul de lucru al unui ciur oscilant, având datele iniţiale indicate în planşa 1,
Planşele conţinute în acest îndrumar sunt elaborate pe formate A3. Coeficienţii de scară şi pentru poziţia de bază determinată prin unghiul la manivelă α=……., să se efectueze
pentru efectuarea desenelor au fost aleşi arbitrar, însă valoarea acestora corespunde calculelor reale studiul structural, cinematic şi dinamic, conform următoarei planificări:
conţinute în partea scrisă. Trebuie luat însă în considerare faptul că tot conţinutul acestui atlas a fost a). Analiza structurală a mecanismului
micşorat în urma procesului multiplicării, astfel încât coeficienţii de scară trebuie modificaţi -şedinţa I: Memoriul de prezentare, schema cinematică a mecanismului, studiul de poziţii (se
corespunzător. efectuează în trei poziţii de studiu, determinate de α-15°; α ; α+15°)- Planşa 1;
-şedinţa II: Analiza structurală a mecanismului – Planşa 2;
În elaborarea acestei lucrări s-a urmărit în primul rând metodica de calcul şi de elaborare a b). Analiza cinematică a mecanismului (se efectuează în cele trei poziţii de studiu)
planşelor, interpretarea rezultatelor şi legătura dintre etapele cronologice, în detrimentul exactităţii -şedinţa III: Determinarea vitezelor în poziţiile de studiu – Planşa 3;
calculelor efectuate. -şedinţa IV: Determinarea acceleraţiilor în poziţiile de studiu – Planşa 4;
c). Analiza dinamică a mecanismului (se efectuează numai pentru poziţia de bază)
Prin conţinutul său, atlasul vine în întâmpinarea formării şi dezvoltării deprinderilor de -şedinţa V: Determinarea forţei de inerţie şi a momentelor de inerţie – Planşa 5;
proiectare asistată de calculator a mecanismului studiat, toate problemele abordate în partea scrisă -şedinţa VI: Determinarea reacţiunilor din cuplele primei diade – Planşa 6;
fiind tratate analitico-numeric. -şedinţa VII: Determinarea reacţiunilor celei de-a doua diade – Planşa 7;
-şedinţa VIII: Determinarea forţei de echilibrare şi a masei reduse – Plansa 8;
Îi mulţumesc doamnei ing. Marina DOGARU de la Catedra de Mecanică tehnică şi -şedinţa IX : Evaluarea randamentului si determinarea puterii motorului –Planşa 9.
Mecanisme a Facultăţii de Utilaj Tehnologic pentru efortul depus în tehnoredactarea computerizată
ireproşabilă a acestui material. B. Să se efectueze calculul geometric al unui angrenaj cilindric paralel, cu dantură evolventică
dreaptă, după criteriul egalizării alunecărilor specifice de profil, având următoarele date
iniţiale:
- distanţa între axe: aw= ……..mm;
- modulul roţilor dinţate: m=…….mm;
- numărul de dinţi însumat: zs=z1+z2=……;
- numărul de dinţi la pinion: z1=……
Pentru roţile angrenajului se va considera o lăţime a danturii b=0,2•aw şi un alezaj cu canal
de pană de diametru 0,25•d.
-şedinţa X: calculul geometric al angrenajului (I);
-şedinţa XI: calculul geometric al angrenajului (II);
-şedinţa XII: întocmirea desenului de execuţie pentru pinion – Planşa 10;
-şedinţa XIII: întocmirea desenului de execuţie pentru roata dinţată – Planşa 11
-şedinţa XIV: definitivarea şi predarea proiectului.

Notă: proiectul va fi predat în dosar conform standardelor în vigoare referitoare la conţinut şi

prezentare

Îndrumător proiect, Student,

CONŢINUTUL PROIECTULUI: foaia de titlu; borderoul documentaţiei de bază; cuprins;

tema de proiectare; memoriu tehnic; note de calcul; planşe desenate; bibliografie.
 1. SCHEMA CINEMATICĂ (planşa 1) 2. ANALIZA SRUCTURALA (planşa 2)

În procesele tehnologice de preparare a betoanelor din ciment sau a betoanelor asfaltice este Mecanismul ciurului oscilant face parte din clasa mecanismelor plane, cu bare.
necesară sortarea unor amestecuri granulare polidisperse (nisip, pietriş, piatră spartă, etc.), provenite
din zăcământuri de balastieră sau din carierele de piatră. Cu notaţiile din planşă, mecanismul este format din baza 6 şi elementele mobile 1…5, legate
Înainte de punerea lor în operă, aceste agregate, extrase din balastiere sau cariere, sunt mobil între ele prin cuplele de rotaţie A,B,C,D,E,F (clasa V).
spălate, sfărâmate şi sortate. Prin urmare, mobilitatea mecanismului se determină cu relaţia mobilităţii mecanismelor
Sortarea/clasarea este operaţia de separare a uneia sau a mai multor fracţiuni de material plane :
dintr-un amestec de diferite dimensiuni.
Amestecurile granulare se clasează mecanic (prin ciuruire), pneumatic sau hidraulic. M = 3·(n-1) – 2·C5 – C4
Clasarea mecanică se face pe baza dimensiunii granulelor (clasare dimensională sau volumetrică). unde n = numărul elementelor cinematice ;
Dintre toate procedeele de sortare, cea mai răspândită este sortarea mecanică sau ciuruirea, C5 = numărul cuplelor de clasa V ;
care se realizează cu ajutorul utilajului numit ciur. C4 = numărul cuplelor de clasa IV .
Ciurul este conceput astfel încât sortarea să se facă cel puţin cu o sită, care are mişcare
oscilantă. Sita constituie organul de lucru al ciurului şi este prevăzută cu orificii pătrate, Pe schema cinematică se observă că mecanismul este alcătuit din elementele cinematice
dreptunghiulare sau circulare, fiind realizată din diferite materiale. mobile 1, 2, 3, 4, 5 şi elementul cinematic fix - baza 6. Deci, în total n = 6 elemente cinematice.
Mişcarea sitei este generată de un motor cu turaţia n = 300rot/min. Manivela 1- elementul Elementele cinematice sunt legate între ele prin cuplele A, B, C, D, E, F, G, toate de clasa V şi, ca
cinematic conducător al mecanismului, transmite mişcarea bielei 2 a mecanismului patrulater urmare, C5 = 7. Cuple de clasa IV nu există, deci C4 = 0.
ABCD. Sita 4 capătă astfel o mişcare oscilantă, imprimată de elementul 3, fiind susţinută de Pentru mecanismul dat, cu n = 6, C5 = 7 şi C4 = 0, rezultă mobilitatea :
balansierul 5. Materialul granular aflat pe sită se deplasează pe suprafaţa acesteia, realizându-se M = 3(6 − 1) − 2 ⋅ 7 − 1⋅ 0 = 1
astfel cernerea, în urma căreia granulele de dimensiuni mai mici decât ochiurile sitei trec prin Ceea ce înseamnă că pentru antrenare este necesar un singur motor, care să antreneze
aceasta. manivela 1.
De asemenea, este importantă şi mişcarea relativă a materialului granular în raport cu sita,
material care se poate deplasa prin alunecare sau prin salturi. În cazul de faţă, poziţia sitei fiind Din analiza schemei structurale se observă că mecanismul este de speţa I, adică mişcările
aproape orizontală (abaterea maximă este de ± 8o ) pentru orice poziţie a manivelei, materialul de pe tuturor elmentelor cinematice conduse depind de mişcarea elementului conducător, indiferent care ar
sită are o mişcare de alunecare în timpul funcţionării utilajului. fi acesta în schema structurală.
Pentru anumite lungimi ale elementelor cinematice poziţia sitei este determinată prin unghiul
θ măsurat între verticală şi latura CD a plăcii 3. În cazul analizat avem Schema structurală se poate descompune în două grupe structurale elementare: diada BCD
θ ≈1o şi diada EFG. Elementul conducător (manivela 1), împreună cu elementul fix (baza 6) formează
Dacă se trasează graficul θ = θ(α) se poate analiza calitativ comportarea materialului pe sită. mecanismul fundamental.
În particular se poate constata dacă materialul păstrează permanent sau numai intermitent contactul
cu sita, sau are o mişcare relativă faţă de aceasta. Toate aceste caracteristici constituie indici Se menţionează faptul că, pe schema cinematică prezentată, orice element cinematic legat la
funcţionali pe baza cărora se estimează productivitatea ciurului şi calitatea produselor sortate. baza 6, poate fi considerat element conducător (de exemplu, elementele 3 şi 5).
 3. DETERMINAREA VITEZELOR (planşa 3) vC v
= v B + CB
⊥ BC ⊥ CD
Această ecuaţie vectorială are două necunoscute şi se va rezolva, ca atare, în poligonul
Determinarea vitezelor diverselor puncte caracteristice ale mecanismului ciurului se vitezelor.
efectuează prin metoda ecuaţiilor vectoriale.
În planşa 3 se construieşte vectorul pV b , de mărime 50 mm, cu originea în polul poligonului
Ţinând cont de faptul că elementul cinematic 1, conform denumirii sale generice de
manivelă, execută o mişcare de rotaţie completă în jurul articulaţiei A, viteza butonului B al vitezelor, pV , având direcţia şi sensul stabilite anterior. Conform ultimei ecuaţii vectoriale, prin
manivelei are expresia vârful b al acestui vector se construieşte direcţia vitezei relative vCB , adică perpendiculara pe BC.
v B = ω 1 × k S ⋅ AB Membrul stâng al ecuaţiei vectoriale, fiind vector viteză absolută, are originea în polul poligonului
Vectorul v B are direcţia perpendiculară pe AB, iar sensul lui este dat de sensul vitezei pV . Deci, prin pol se construieşte o perpendiculară pe CD, adică direcţia vitezei vC = vCD .
unghiulare ω 1 , respectiv al turaţiei imprimate elementului conducător 1, n1 (dată iniţială în proiect). Aceasta determină, la intersecţia cu direcţia ⊥ BC , punctul c, astfel încât:
Modulul acestui vector este: vC = kV ⋅ pV c şi vCB = kV ⋅ bc
π ⋅ n1 π ⋅ 300 Prin măsurarea pe poligon a segmentelor pV c şi bc , rezultă:
v B = ω 1 ⋅ k S ⋅ AB = ⋅ l AB = ⋅ 200 = 6280 mm / s
30 30  mm 
Poligonul de viteze se construieşte pe planşa 3, cu polul în pV (punct de viteză nulă). vC = vCD = l pV c ⋅ kV  vC = 60 ⋅ 125,5 = 7536 = vCD
 s 
Pentru construirea acestui poligon se adoptă coeficientul de scară kV astfel încât viteza v B să fie vCB = 53 ⋅ 125,5 = 6659 mm/s
reprezentată printr-un vector pV b de mărime 30…60 cm. În cazul de faţă, coeficientul de scară Viteza punctului E se determină prin metoda asemănării, ţinând seama de regula
pentru viteze este: observatorului. Astfel, pe latura cd a poligonului vitezelor ( d ≡ pV ), se construieşte un triunghi
v 6280 cde asemenea cu placa triunghiulară CDE din schema cinematică a ciurului, ţinând cont de
kV = B = = 314...125,5
pV b 20...50 orientarea figurilor. Se obţine astfel punctul e în poligonul vitezelor. Unind polul pV cu punctul e se
De remarcat că aceşti coeficienţi de scară nu sunt standardizaţi, alegerea acestora depinzând obţine viteza absolută a punctului E, v E :
numai de încadrarea poligonului de vectori în planul desenului. v E = kV ⋅ pV e
Astfel, se alege coeficientul:
mm / s Prin măsurarea pe poligon a segmentului pV e , rezultă:
kV = 125,5 , pentru care vectorul pV b are valoarea:
mm v E = kV ⋅ pV e = 125,5 ⋅ 45 = 5652 mm/s
v În continuare se analizează vitezele cuplelor cinematice ale diadei EFG, în care elementul
pV b = B = 50mm cinematic 4 execută o mişcare plan-paralelă, iar elementul 5, legat de baza 6 prin cupla de rotaţie G,
kV
execută o mişcare de rotaţie incompleta (balans). Astfel au loc relaţiile :
În continuare se analizează diada BCD, la care se cunoaşte vectorul viteză al cuplei de rotaţie
v F = v E + v FE
B, v B , în mărime, direcţie, sens şi punct de aplicaţie. Se cunoaşte de asemenea şi faptul că viteza pentru elementele 4 şi 5
cuplei D este nulă. v F = vG + v FG
Diada BCD face parte din mecanismul patrulater ABCD, în care AB este manivela, BC este Egalând cele două ecuaţii şi ţinând cont de faptul că vG = 0 (reazem), rezultă ecuaţia
biela, iar CD este balansierul. Conform celor studiate, biela execută o mişcare plan-paralelă, iar vectorială:
balansierul o mişcare de rotaţie incompletă. În aceste condiţii, se pot scrie relaţiile: v FG = v E + v FE
 vC = v B + vCB sau: v F = v E + v FE
 pentru elementele 2 şi 3.
 vC = v D + vCD În această ecuaţie cunoaştem vectorul v E în modul, direcţie şi sens, conform celor anterior
Având în vedere că v D = 0 şi egalând cele două ecuaţii, rezultă ecuaţia vectorială : prezentate. Ceilalţi doi vectori sunt cunoscuţi numai ca direcţie şi anume v F ⊥ FG şi v FE ⊥ EF .
vCD = v B + vCB Rezultă ecuaţia vectorială cu două necunoscute:
sau vC = v B + vCB . vF v
= v E + FE
În această ultimă ecuaţie, singurul vector cunoscut este v B şi se va sublinia, ca urmare, cu ⊥ FG ⊥ FE
două linii. În cazul celorlalţi doi vectori nu se cunosc decât direcţiile lor şi, ca atare, se vor sublinia care se rezolvă în poligonul vitezelor. Metodica este următoarea:
cu o singura linie, sub care se va trece direcţia respectivă. În acest sens, conform celor anterior - pe poligonul vitezelor, prin punctul e – vârful vectorului v E reprezentat la scară, se
prezentate, vectorul vC este perpendicular pe biela BC, iar vectorul vC este perpendicular pe CD. construieşte direcţia perpendiculară pe EF, care va determina viteza relativă v FE ;
Rezultă ecuaţia vectorială : - prin polul poligonului se construieşte perpendiculara pe FG, pe care se va regăsi viteza
absolută v F reprezentată la scara (vitezele absolute trec obligatoriu prin polul pV );
 - intersecţia celor două direcţii determină punctul f, punct care va marca vârfurile celor doi La mecanismul ciurului oscilant poziţiile centrelor de greutate ale elementelor cinematice 1,2
vectori viteză necunoscuţi. şi 5, considerate bare omogene, se vor considera la mijlocul barelor respective.
Rezultă : În cazul elementului 3, poziţia centrului de greutate G3 va fi chiar în centrul de greutate al
 mm  triunghiului CDF.
v FE = kV ⋅ ef ; v FE = kV ⋅ ef = 125,5 ⋅ 15 = 1883  ;
 s  În cazul elementului 4 - sita ciurului, centrul său de greutate G4 are o poziţie variabilă
 mm  funcţie de grosimea stratului de material granular alimentat şi de dispunerea acestuia în lungul sitei.
v F = kV ⋅ pV f ; v F = kV ⋅ pV f = 125,5 ⋅ 43 = 5397  ;
 s  Pentru simplificarea calculelor se va considera însă o poziţie fixă pentru G3 , şi anume la mijlocul
Următoarea etapă este cea în care se calculează vitezele unghiulare ale elementelor elementului 4, între F şi E.
cinematice ce alcătuiesc mecanismul. Vitezele centrelor de greutate se determină prin metoda asemănării, construind în poligonul
a ) Deoarece viteza relativă vCB are expresia vCB = ω 2 × k S ⋅ BC , rezultă: vitezelor figuri asemenea cu figurile situate pe schema cinematică, ţinând seama şi de orientarea
acestora. Rezultă:
v 6659
ω 2 = CB = = 11 s − 1 ;
l BC 600 AG1 100
vG1 = v B ⋅ ; vG1 = 6280 ⋅ = 3140 mm/s ;
Sensul lui ω 2 corespunde rotaţiei faţă de B imprimată de vectorul bc translatat fictiv în C (în AB 200
cazul nostru sensul este antiorar). = 125,5 ⋅ 49 = 6150 mm/s ;
vG 2 = k v ⋅ pV g 2 ; vG 2
vC 7536
b) vC = ω 3 × k S ⋅ DC ; ω 3 = = = 6,2 s − 1 vG 3 = k v ⋅ pV g 3 ; vG 3 = 125,5 ⋅ 68 = 8541 mm/s ;
l DC 1200
vG 4 = k v ⋅ pV g 4 ; vG 4 = 125,5 ⋅ 44 = 5526 mm/s ;
Sensul lui ω 3 corespunde rotaţiei faţă de cupla D imprimată de vectorul pV c translatat fictiv
în C (sensul este antiorar). Viteza unghiulară ω 3 se reprezintă pe elementul cinematic 3, în jurul vG 5 = k v ⋅ pV g 5 ; vG 5 = 125,5 ⋅ 21 = 2638 mm/s;
centrului de greutate, cu concavitatea spre centrul de rotaţie D a elementului 3.
v FE 1883 Vitezele unghiulare relative din cuplele cinematice, se determină cu relaţia ω ij = ω i − ω j ,
c) v FE = ω 4 × k s ⋅ EF ; ω 4 = = = 1,92 s − 1
l FE 950 unde i şi j sunt numere de ordine ale elementelor ce formează cupla respectivă.
Valorile obţinute pentru vitezele liniare, în mm/s, respectiv pentru vitezele unghiulare, în s -1 ,
Sensul lui ω 4 este identic cu al rotaţiei faţă de E imprimată de vectorul ef tanslatat în F sunt centralizate în tabelul următor:
(sens orar), reprezentarea pe elementul cinematic realizându-se după aceleaşi principii anterior
menţionate.
vF 5397 vB vC vE vF vG1 vG2 vG3 vG4 vG5
d) v F = ω 5 × k S ⋅ GF ; ω 5 = = = 4,48 s − 1
l GF 1200 6280 7536 5652 5397 3140 6150 8541 5526 2638
Sensul lui ω 5 este acelaşi cu al rotaţiei faţă de G imprimată de vectorul pV f translatat fictiv ω1 ω2 ω3 ω4 ω5 ω12 ω23 ω34 ω45
în F (sens antiorar). 31,4 11 6,6 1,92 4,48 20,4 4,4 4,68 -2,56
După determinarea vitezelor cuplelor se determină vitezele centrelor de greutate ale
elementelor cinematice.
 4. DETERMINAREA ACCELERATIILOR (planşa 4) ν
 aCB ( )
= ω 2 × ω 2 × k S ⋅ BC = − ω 2
2 ⋅ l BC ,
ν
aCB BC sensul C → B

aνCB = 112 ⋅ 600 = 7200 mm/s2

Determinarea acceleraţiilor diverselor puncte caracteristice ale mecanismului se face τ
utilizând metoda ecuaţiilor vectoriale.  aCB ⊥ BC
Ipotezele folosite în cazul determinării vitezelor ramân valabile şi în această situaţie.
Acceleraţia punctului B, care execută o mişcare de rotaţie completă în jurul punctului fix A,
( )
 aCν = ω 3 × ω 3 × k S ⋅ DC = − ω 2
3 ⋅ l DC , aCν CD sensul C → D
este: aνC = 6,2 2 ⋅ 1200 = 46126 mm/s2
τ
a B = a A + a BA + a νBA  aCτ ⊥ DC
în care : aA = 0 ,
τ
a BA = ε 1 × l AB = a Bτ ; a Bτ ⊥ AB ; Ecuaţia se mai scrie:
( )
a νBA = ω 1 × ω 1 × l AB = − ω 12 ⋅ l AB = a νB ; a νB AB ; aCν +
aCτ ν
= a B + aCB + CB
aτ
π ⋅ n1 π ⋅ 300 ⊥ CD ⊥ BC
ω1 = = = 31,4s − 1 ν
Pe poligonul acceleraţiilor, pornind din punctul b se reprezintă acceleraţia normală aCB prin
30 30
vectorul bc1 şi, urmărind partea dreaptă a ecuaţiei, prin vârful c1 al acestui ultim vector reprezentat,
Înlocuind datele numerice se obţine: se duce direcţia perpendiculară pe BC. Se continuă reprezentarea ecuaţiei cu membrul stâng al
aνBA = 31,4 2 ⋅ 200 = 985,96 ⋅ 200 = 197192 = a B acesteia. Astfel, din polul pa se reprezintă componenta normală a acceleraţiei absolute aC , şi
τ
Ţinând cont de relaţia a BA = ε 1 × l AB şi de faptul că ω 1 = const , rezultă că ε 1 = 0 . Deci anume aCν , prin vectorul p a c 2 . În continuare, prin punctul c2 se construieşte direcţia
aτBA = 0 . perpendiculară pe CD. La intersecţia celor două perpendiculare se determină punctul c, care
Din polul acceleraţiilor p a , ales convenabil în planul desenului, se construieşte vectorul reprezintă punctul de întâlnire a vârfurilor vectorilor acceleraţie tangenţială, necunoscuţi anterior ca
mărime şi sens. Rezultă astfel:
a B a νB τ
aCB = k a ⋅ c1c ; aτCB = 3000 ⋅ 45 = 135000 mm s 2
Pab = = , unde k a este coeficientul de scară pentru acceleraţii.
ka k a
2
aCτ = k a ⋅ c2 c ; aτC = 3000 ⋅ 43 = 129000mm / s 2
mm s
Se alege k a = 3000 , astfel încât acceleraţia a B va fi reprezentată în poligonul aC = k a ⋅ p a c ; aC = 3000 ⋅ 63 = 189000 mm / s 2
mm
197192 aCB = k a ⋅ bc ; aCB = 3000 ⋅ 51 = 153000 mm / s 2
acceleraţiilor prin vectorul p a b , de mărimea p a b = = 65,7 ≈ 66 mm.
3000 Acceleraţia punctului E se determină prin metoda asemănării, ţinând cont de regula
Pentru diada DCB se pot scrie ecuaţiile vectoriale: observatorului. Pe latura cd a poligonului acceleraţiilor ( d ≡ p a ), se construieşte ∆ cde ~ ∆ CDE al
 aC = a B + aCB mecanismului, ţinând cont de orientarea figurilor. Se obţine astfel acceleraţia absolută a punctului E:
 , pentru elementul 2, respectiv elementul 3.
 aC = a D + aCD a E = k a ⋅ p a e ; a E = 3000 ⋅ 16 = 48000 mm / s 2
în care a D = 0 ( D este punct fix). Rezultă ecuaţia: Se analizează în continuare acceleraţiile cuplelor cinematice ale diadei EFG. Au loc relaţiile:
aC = aCD = a B + aCB .  a F = a E + a FE
 pentru elementele 4 şi 5.
În această ecuaţie, acceleraţia a B este cunoscută în modul, direcţie şi sens. Celelalte două  a F = aG + a FG
acceleraţii, aC şi aCB , reprezintă fiecare o sumă de doi termeni vectoriali: acceleraţia normală ( a νB Egalând cele două relaţii şi ţinând cont de faptul că aG = 0 şi a FG = a F rezultă ecuaţia:
) şi acceleraţia tangenţială ( a Bτ ). a F = a E + a FE
Rezultă ecuaţia: în care acceleraţia a E a fost anterior determinată în poligon. Celelalte două acceleraţii reprezintă,
aCν + aCτ = a B + aCB
ν
+ aCB τ fiecare în parte, o sumă între o componenta normală şi una tangenţială. Astfel, rezultă:
a νF + a Fτ = a E + a νFE + a FE
τ

În această ecuaţie se cunosc:

ν În această ecuaţie se cunosc:
 a B = a νB ; a B AB , cu sensul B → A ;
a B = 197192 mm / s 2  a E = k a ⋅ p a e ; a E = 3000 ⋅ 33 = 99000 mm / s 2
 (
 a νFE = ω 4 × ω 4 × k S ⋅ EF = − ω ) 2
4
ν
⋅ l EF ; a FE EF ; sensul F → E
Sensurile acestor acceleraţii se obţin ca sensuri de rotaţie imprimate faţă de centrele relative
sau absolute de rotaţie când vectorii acceleraţie tangenţială sunt fictiv translataţi pe mecanism, acest
a νFE = 1.92 2 ⋅ 950 = 3502mm / s 2 procedeu fiind explicat detaliat la determinarea vitezelor unghiulare (planşa anterioară).
Reprezentarea acceleraţiilor unghiulare pe elementul cinematic se face conform sensului acceleraţiei
τ
 a FE ⊥ FE tangenţiale respective, în jurul centrului de greutate al elementului, cu concavitatea spre centrul de
(
 a νF = ω 5 × ω 5 × k S ⋅ GF = − ω ) 2
5
ν
⋅ l EF ; a F GF ; sensul F → G
rotaţie respectiv.
Acceleraţiile centrelor de greutate se determină prin metoda asemănării, constituind pe
aνF = 4.48 2 ⋅ 1200 = 24084mm / s 2 poligonul acceleraţiilor figuri asemenea cu figurile situate pe schema cinematică. În construcţia
acestor figuri se va ţine seama şi de orientarea lor, conform teoremei asemănării.
 a Fτ ⊥ FG Acceleraţiile centrelor de greutate sunt:
aG1 = k a ⋅ p a g1 = 3000 ⋅ 32.8 = 98400 mm / s 2
Deci, ecuaţia anterioară se scrie:
aG 2 = k a ⋅ p a g 2 = 3000 ⋅ 51 = 153000 mm / s 2
a Fτ aτ
a νF + = a E + a νFE + FE
⊥ FG ⊥ EF aG 3 = k a ⋅ p a g 3 = 3000 ⋅ 23 = 69000 mm / s 2
aG 4 = k a ⋅ p a g 4 = 3000 ⋅ 24 = 72000 mm / s 2
Pornind din membrul drept al ecuaţiei, din punctul e se reprezintă acceleraţia normală a νFE
aG 5 = k a ⋅ p a g 5 = 3000 ⋅ 13 = 39000 mm / s 2
prin vectorul ef1 , iar prin f1 se trasează perpendiculara pe EF, conform sumării vectoriale.
Urmărind membrul stâng al ecuaţiei, din polul pa se trasează componenta normală a acceleraţiei Acceleraţiile unghiulare relative din cuplele cinematice, se determină cu relaţia ε ij = ε i − ε j ,
absolute a F , şi anume a νF
, prin vectorul p a f 2 , iar prin f 2 se construieşte perpendiculara pe FG. unde i şi j sunt numere de ordine ale elementelor ce formează cupla respectivă.
La intersecţia celor două perpendiculare se marchează punctul f, care determină vârfurile
acceleraţiilor: Valorile obţinute pentru acceleraţii liniare, în mm/s 2, respectiv acceleraţiile unghiulare, în s-2,
sunt centralizate în tabelul următor:
τ
a FE = k a ⋅ f1 f ; aτFE = 3000 ⋅ 4 = 12000mm / s 2
aB aC aE aF aG1 aG2 aG3 aG4 aG5
a Fτ = k a ⋅ f 2 f ; aτF = 3000 ⋅ 26 = 78000 mm / s 2 197192 189000 99000 54000 98400 153000 69000 72000 39000
a F = k a ⋅ p a f ; a F = 3000 ⋅ 18 = 54000 mm / s 2 ε1 ε2 ε3 ε4 ε5 ε 12 ε 23 ε 34 ε 45
a FE = k a ⋅ ef ; a FE = 3000 ⋅ 6 = 18000 mm / s 2 0 225 107,5 12,63 65 -225 117,5 94,87 -52,37
Acceleraţiile unghiulare ale elementelor cinematice sunt:
ε1 = 0
aτCB 135000
ε 2 = = = 225s − 2
l CB 600
aτC 129000
ε3 = = = 107,5s − 2
l CD 1200
aτFE 12000
ε 4 = = = 12,63s − 2
l EF 950
aτF 78000
ε5 = = = 65s − 2
l FG 1200
 5. EVALUAREA FORŢELOR ŞI MOMENTELOR DE INERŢIE (planşa 5) 6. DETERMINAREA REACŢIUNILOR DIN CUPLE (planşa 6)

Relaţiile de calcul sunt: Calculul pentru determinarea reacţiunilor se va face “în primă aproximare”, adică forţele de
frecare din cuplele cinematice se vor neglija.
Fj = − m j ⋅ a j ; M j = − J j ⋅ ε j
În cadrul planşei nr.6 se vor determina reacţiunile din cuplele diadei EFG, diada care conţine
organul de lucru al mecanismului.
Se prezintă separat elementele cinematice ce alcătuiesc diada, pe care se figurează centrele de
unde: - m j este masa elementului cinematic „ j ”;
greutate G4 şi G5 . În centrele de greutate se figurează forţele de greutate ale elementelor cinematice
- a j este acceleraţia centrului de greutate G j ; şi forţele de inerţie ce acţionează asupra acestora. Reprezentarea acestor forţe pe diadă se face
- J j este momentul de inerţie al elementului cinematic „ j ” faţă de axa ce trece prin centrul calitativ şi nu cantitativ, adică vectorii ce reprezintă forţele respective nu se vor reprezenta la scară,
de greutate şi este perpendiculară pe planul mişcării; dar direcţia şi sensul lor vor fi respectate, conform celor obţinute în planşa 5.
Există posibilitatea ca momentele forţelor de inerţie să fie substituite prin cupluri de forţe
- ε j este acceleraţia unghiulară a elementului „j”.
aplicate în cuplele cinematice. În cazul de faţă acest aspect este neglijat din cauza valorilor foarte
mici obţinute în calculul momentelor de inerţie (vezi planşa 5). În cuplele exterioare G şi E se
Pentru mecanismul analizat sunt cunoscute masele m j şi momentele de inerţie J j conform reprezintă reacţiunile prin cele două componente, normală şi tangenţială, având direcţiile
tabelului următor: cunoscute, dar de mărime şi sens necunoscute – figurate deci arbitrar.
Aceste reactiuni reprezintă acţiunile elementelor cinematice învecinate diadei: R6,5 = RG şi
Elementul 1 2 3 4 5
R3,4 = R E , adică acţiunile elementelor cu care se leagă diada.
Masa, kg 10 25 40 120 40
Momentul de inerţie, kgm2 0,1 0,25 0,3 0,5 0,3 Forţa de frecare dintre material şi sită se consideră o forţă concentrată în centrul de greutate
al sitei, G4 , având mărimea:
Cu aceste valori se calculează mărimile forţelor de inerţie şi a momentelor forţelor de inerţie: F f = µ ⋅ G4 ; F f = 0,2 ⋅ 1177 = 235,4 N
F1 = m1 ⋅ aG1 = 10 ⋅ 66 = 660 N Direcţia acestei forţe este paralelă cu sita, iar sensul este cel contrar deplasării materialului
F2 = m2 ⋅ aG 2 = 25 ⋅ 75 = 1875 N de-a lungul sitei.
F3 = m3 ⋅ aG 3 = 40 ⋅ 72 = 2880 N Forţele de greutate ale elementelor cinematice se determină cu relaţia:
Gj = mj ⋅ g
F4 = m4 ⋅ aG 4 = 120 ⋅ 69 = 8280 N
F5 = m5 ⋅ aG 5 = 40 ⋅ 27 = 1080 N Rezultă:
G1 = m1 ⋅ g = 10 ⋅ 9,81 = 98 N
M 1 = J G1 ⋅ ε 1 = 0,1 ⋅ 0 = 0 N ⋅ m
G2 = m2 ⋅ g = 25 ⋅ 9,81 = 245 N
M 2 = J G 2 ⋅ ε 2 = 0,25 ⋅ 225 = 56,25 N ⋅ m
G3 = m3 ⋅ g = 40 ⋅ 9,81 = 392,4 N
M 3 = J G 3 ⋅ ε 3 = 0,3 ⋅ 107,5 = 32,25 N ⋅ m
G4 = m4 ⋅ g = 120 ⋅ 9,81 = 1177 N
M 4 = J G 4 ⋅ ε 4 = 0,5 ⋅ 12,63 = 6,31 N ⋅ m G5 = m5 ⋅ g = 40 ⋅ 9,81 = 392,4 N
M 5 = J G 5 ⋅ ε 5 = 0,3 ⋅ 65 = 19,5 N ⋅ m Cuplurile de forţe ce acţionează în cuplele cinematice şi care echivalează acţiunea
momentelor de inerţe asupra elementelor cinematice respective:
Valorile astfel obţinute se înscriu într-un tabel. M I 5 19,5
FG = FF = = = 19,5 N
i FG 1
Elementul 1 2 3 4 5
Forţa de inerţie, N 660 1875 2880 8280 1080 M I 4 6,31
FE = F ' F = = = 6,31 N
Momentul de inerţie, Nm 0 56,25 32,19 6,31 19,5 i FE 1
Se scrie ecuaţia de momente a forţelor ce acţionează asupra elementului 5, în raport cu cupla
Pe schema cinematică aceste forţe şi momente nu sunt reprezentate la scară. interioară F a diadei EFG:
RGt ⋅ FG − Fi 5 ⋅ d1 − G5 ⋅ d 2 = 0
unde d1 = 44,3mm , d 2 = 3,5mm , reprezentând valorile distanţelor respective măsurate pe desen.
De aici rezultă:
 Fi 5 ⋅ d1 + G5 ⋅ d 2 Ff
RGt = valori foarte mici, ele se pot neglija); urmează i5 f = , de 2 mm. Termenul următor este R Et ,
FG kf

1560 ⋅ 44,3 + 1180 ⋅ 3,5 R Et

RGt = = 610 N reprezentat prin vectorul fe1 = . Din punctul e se trasează direcţia componentei normale a
120 kf
iar sensul acestei reacţiuni corespunde celui ales iniţial arbitrar pe figură, deoarece valoarea rezultată
reacţiunii din E, R En , adică o paralelă la EF. Ultimul vector cunoscut din ecuaţia vectorială de
din calcul este pozitivă.
Din ecuaţia de momente, tot faţă de cupla interioară F, dar a forţelor care acţionează asupra echilibru este RGt , care se reprezintă în poligon cu vârful chiar în polul p f , deoarece suma tuturor
elementului cinematic 4, rezultă:
RGt
R Et ⋅ FE − G4 ⋅ d 4 − Fi 4 ⋅ d 3 = 0 vectorilor trebuie să fie nulă. Deci, se reprezintă vectorul gp f = , iar prin punctul g se trasează
kf
rezultă
F ⋅ d + G4 ⋅ d 4 vectorul RGn , adică o paralelă la GF. Cele două direcţii trasate determină punctul de intersecţie e,
R Et = i 4 3
FE determinându-se cei doi vectori necunoscuţi din ecuaţie.
8640 ⋅ 27,7 + 8338 ⋅ 47,5 Rezultă astfel:
R Et = = 6580 N
95 RGn = k f ⋅ eg ; RGn = 100 ⋅ 19,5 = 1950 N
Sensul acestei reacţiuni tangenţiale este, de asemenea, acelaşi cu cel presupus iniţial pe RG = k f ⋅ ep f ; RG = 100 ⋅ 20 = 2000 N
desen.
Componentele normale se determină prin rezolvarea grafică a ecuaţiei vectoriale obţinute din R En = k f ⋅ e1e ; R En = 100 ⋅ 58,6 = 5860 N
condiţia de echilibru a tuturor forţelor ce acţionează asupra diadei EFG:
R E = k f ⋅ fe ; R E = 100 ⋅ 88 = 8800 N
Rn Rn
RGt + G5 + Fi 5 + Fi 4 + G4 + F f + R Et + E + G = 0
EF GF Recţiunea în cupla interioară F se determină din ecuaţia de echilibru a elementului 4.
Această relaţie este o ecuaţie vectorială cu două necunoscute - R En , RGn , care se rezolvă în R E + G 4 + Fi 4 + F f + R F = 0 , unde R F = R5, 4 .
cadrul unui poligon de vectori, şi anume poligonul forţelor. Se poate reprezenta grafic şi această ecuaţie, alegând un coeficient de scară convenabil,
În afara celor două necunoscute, la care se cunoaşte numai direcţia, la toate celelalte forţe din k f = 300.N / mm . Sumând vectorial componentele cunoscute ale ecuaţiei, subliniate cu două linii,
ecuaţia vectorială se cunosc în modul, direcţie şi sens şi, ca urmare, acestea au fost subliniate în
ecuaţie cu două linii. se închide poligonul cu vectorul fp f , reprezentând reacţiunea RF. Rezultă:
Pentru a trasa poligonul forţelor se alege un coeficient de scară pentru forţe, şi anume R F = k f ⋅ fp f ; R F = 100 ⋅ 10,8 = 1080 N
k f = 100 N / mm .
Tot prin această metodă grafică se poate determina valoarea lui R F dacă se realizează
În planul planşei, se alege un punct p f , numit polul forţelor. Prin polul p f se constuieşte poligonul de echilibru al forţelor de pe elementul 5, pe baza ecuaţiei de echilibru a forţelor ce
G4 acţionează asupra acestui element cinematc.
vectorul p f g 4 = = 12mm . Se reprezintă în continuare, în acest poligon, vectorii cunoscuţi din
La acelaşi rezultat se poate ajunge şi dacă determinarea reacţiunii R F se face exclusiv
kf
ecuaţia vectorială anterior prezentată, ordinea aleasă fiind arbitrară - conform regulii de sumare analitic.
G5
vectorială. Astfel, din punctul g 4 se reprezintă vectorul g 4 g 5 = , de mărime 4 mm; apoi,
kf
Fi 4 Fi 5
vectorii reprezentând forţele de inerţie, g 5i 4 = şi i 4 i5 = ( în cazul când forţele de inerţie au
kf kf
 7. DETERMINAREA REACŢIUNILOR DIN CUPLE (planşa 7) Prin rezolvarea grafică se obţine:

R Dn = k f ⋅ bd ; R Dn = 10 ⋅ 221 = 2210 N
Planşa 7 oferă posibilitatea determinării reacţiunilor din cuplele diadei BCD.
Ca şi în cazul planşei precedente, calculul se efectuează în ipoteza absenţei forţelor de R Bn = k f ⋅ b1b ; R Bn = 10 ⋅ 92 = 920 N
frecare. R B = k f ⋅ i2 b ; R B = 10 ⋅ 92,5 = 925 N
Pe diada BCD, în centrele de greutate G2 şi G3 se figurează – calitativ, şi nu cantitativ -
forţele de inerţie (conform planşei 5) şi forţele de greutate ale celor două elemente cinematice 2 şi 3. R D = k f ⋅ bp f ; R D = 10 ⋅ 222 = 2220 N
În cuplele exterioare B şi D se figurează reacţiunile, prin cele două componente (normală şi
tangenţială), având direcţiile cunoscute, dar mărimea şi sensul necunoscute, deci figurate arbitrar pe Pentru a afla reacţiunea din C se pune condiţia de echilibru a elementului 2.
desen. De asemenea, în cupla E se figurează acţiunea R4,3 = R E = − R3,4 , determinată în planşa 6.
Din construcţia grafică se obţine:
Momentele forţelor de inerţie se substituie printr-un cuplu de forţe aplicate în cuplele
RC = 890 N
cinematice ale elementelor respective.
Astfel: Recţiunea din cupla A se determină din analiza manivelei AB.
M I3 Forţele care acţionează asupra manivelei sunt:
QD = R B = − R B ; G1 ; R A = R6,1
l DC
M I2 Condiţia de echilibru este:
PB = PC = R B + G1 + R A = 0
l BC
Dacă valoarea acestora este mică în raport cu valorile celorlalte forţe care apar în schema de Se observă că: G1 〈 〈 R B , deci recţiunea din cupla A este:
încărcare a diadei, acestea se neglijează. R A = R6,1 = − R B
Pentru elementul cinematic 3 se scrie ecuaţia de momente a forţelor ce acţionează asupra sa, R A = 925 N
în raport cu punctul C (cupla interioară a diadei): Momentul de echilibrare la manivelă este:
t
G3 ⋅ d 5 + Fi 3 ⋅ d 4 + R E ⋅ d1 − R D ⋅ CD = 0 M e = RB ⋅ h ⋅ k S
În această ecuaţie s-au neglijat momentele de inerţie datorită valorilor mici ale acestora (vezi Numeric obţinem:
planşa 5). M e = 14,27 Nm
Rezultă:
Puterea corespunzătoare acestei poziţii va fi:
G ⋅ d + Fi 3 ⋅ d 4 + R E ⋅ d1
RDt
= 3 5 Pe = M e ⋅ ω 1 = 14,27 ⋅ 31,4 = 448,140 .W = 0,445 kW
CD
t
R D = 98,9 N
Sensul acestei reacţiuni corespunde celui figurat iniţial pe schema cinematică.
Similar, din ecuaţia de momente faţă de C a forţelor ce acţionează asupra elementului 2, se
obţine:
G2 ⋅ d 2 − Fi 2 ⋅ d 3 + R Bt ⋅ BC = 0
− G2 ⋅ d 2 + Fi 2 ⋅ d 3
RBt =
BC
t
R B = 18 N
Sensul acestei reacţiuni corespunde celui figurat iniţial pe schema cinematică.
Componentele normale se determină din ecuaţia de echilibru a tuturor forţelor ce acţionează
asupra diadei:
t t R Bn R Dn
R D + Fi 3 + G3 + R E + G2 + Fi 2 + R B + + = 0
BC CD
Metodologia este identică cu cea expusă în planşa 6, cu excepţia faptului că valoarea
coeficientului de scară este k f = 10 N / mm .
 8. DETERMINAREA FORTEI DE ECHILIBRARE (planşa 8) adică M r = 201 kg
Cu valorile astfel calculate se trasează graficul M r = M r ( ϕ ) util în analiza dinamică a
mişcării mecanismului.
Evaluarea forţei de echilibrare se face prin metoda Jukovski.
Energia cinetică a mecanismului în poziţia analizată este:
În poziţia dată a mecanismului se construieşte poligonul vitezelor rotit cu 90 0 în sensul opus
sensului vitezei unghiulare a elementului de reducere, în acest caz manivela 1. M r ⋅ v r2 201 ⋅ 6,3
Ec = = = 3988,8 J
Pe acest poligon, în vârfurile vectorilor care reprezintă vitezele absolute ale punctelor de 2 2
aplicaţie a forţelor, se figurează aceste forţe, păstrându-se direcţiile şi sensurile respective.
Mărimile nu trebuie să respecte o anumită scară.
Întrucât acţionarea se face la manivelă se va presupune că forţa de echilibrare Fe este aplicată
în butonul manivelei B, adică în punctul b pe poligonul vitezelor.
Este evident că dacă reducerea forţelor se face în acest punct va fi satisfăcută egalitatea:
9. ESTIMAREA PUTERII MOTORULUI (planşa 9)
Fe = − Fr .
Pe poligonul vitezelor, forţa redusă Fr va avea direcţia perpendiculară pe v B , dar de sens
necunoscut, deci ales arbitrar pe planşă. În poziţia dată, puterea corespunzătoare forţei de echilibrare este:
Conform metodei Jukowski, forţa redusă este: P = Fe ⋅ v B
∑ Fi ⋅ hi deoarce Fe şi v B au aceeaşi direcţie şi acelaşi sens.
i
Fr = Daca se acceptă pentru Fe valoarea cea mai mare obţinută prin cele două căi - metoda
hr
Jukovski şi metoda reacţiunilor, în cazul nostru Fe = 925 N , atunci se obţine:
unde hi este braţul unei forţe Fi faţă de polul poligonului pV . Produsele Fi ⋅ hi se consideră cu
P = 925 ⋅ 6,3 = 5827,5W = 5,8 kW
semn pozitiv dacă au acelaşi sens cu sensul adoptat iniţial, de obicei sensul momentului forţei celei
mari. În alte poziţii de lucru determinate de unghiul ϕ la manivelă, vor rezulta alte puteri şi,
Efectul momentelor de inerţie se poate neglija. uitlizând toate aceste valori, se trasează graficul P = P(ϕ ) .
Pentru poziţia analizată rezultă: La acest mecanism funcţionarea este ciclică şi în acest caz se recomandă să se aleagă un
Fr ⋅ hr = G1 ⋅ h1 + G 2 ⋅ h2 − G3 ⋅ h3 − G 4 ⋅ h4 − G5 ⋅ h5 + motor care, pe perioada unui ciclu, să realizeze acelaşi lucru mecanic cu cel efectuat de forţa de
echilibrare. În această ipoteză, puterea motorului se determină prin egalarea ariilor de sub curbele de
+ Fi1 ⋅ hi1 + Fi 2 ⋅ hi 2 + Fi 3 ⋅ hi 3 + Fi 4 ⋅ hi 4 + Fi 5 ⋅ hi 5 + F f ⋅ h f
variaţie a puterii – dată de forţa de echilibrare, şi a puterii – dată de forţa motoare de intensitate
Fr ⋅ 50 = 98 ⋅ 21,9 + 245 ⋅ 21,93 − 392,4 ⋅ 5,86 − 1177 ⋅ 10,45 − 392,4 ⋅ 1,58 + constantă.
+ 0 + 1875 ⋅ 39,6 + 2880 ⋅ 34 + 8280 ⋅ 42 + 1080 ⋅ 22 + 235,4 ⋅ 45 La consumul de putere contribuie şi forţele de frecare, al căror efect se consideră în calcul
prin randament. Mecanismul ciurului are cuple cinematice cu randament relativ ridicat. Randamentul
Fr = 73,53 N mecanismului se evaluează cu relaţia:
Valoarea pozitivă a forţei reduse obţinută în urma rezolvării ecuaţiei arată că sensul ales η = n ⋅ η 0 − ( n − 1)
corespunde sensului real.
unde: n este numărul elementelor cinematice ale mecanismului;
Se observă că această valoare este apropiată de cea obţinută la calculul reacţiunilor (valoarea η este randamentul unei cuple cinematice.
R A ), diferenţa fiind datorată erorilor de măsurare sau neglijării momentelor de inerţie. Se admit
Dacă se admite că η 0 = 0,95 , atunci valoarea randamentului este:
diferenţe de aproximativ 20% .
η = 6 ⋅ 0,95 − ( 6 − 1) = 0,7
De asemenea, se mai observă că sensul vitezei v B şi sensul forţei de echilibrare Fe sunt
În cazul considerării frecărilor în cuple, puterea motoare necesară rezultă a fi:
aceleaşi, ceea ce înseamnă că forţa de echilibrare trebuie să fie forţa motoare. Dacă acestea ar avea
P 5,8
sensuri diferite înseamnă că forţa de echilibrare ar fi forţă rezistentă. P≥ m = = 8,2 kW
Masa redusă a mecanismului se determină din relaţia: η 0,7
M r ⋅ v r2 = ∑ m j ⋅ vGj
2
+ ∑ J j ⋅ ω 2j Din catalog se va alege un motor de acţionare cu puterea imediat superioară valorii anterior
calculate.
Masa redusă se consideră concentrată în articulaţia B.
M r ⋅ v B2 = m1 ⋅ vG2 1 + m2 ⋅ vG2 2 + m3 ⋅ vG2 3 + m4 ⋅ vG2 4 + m5 ⋅ vG2 5 +
+ J 1 ⋅ ω 12 + J 2 ⋅ ω 2
2 + J3 ⋅ ω 2
3 + J4 ⋅ ω 2
4 + J5 ⋅ ω 2
5
M r ⋅ 6,3 2 = 10 ⋅ 3,14 2 + 25 ⋅ 6,15 2 + 40 ⋅ 8,5 2 + 120 ⋅ 5,5 2 + 40 ⋅ 2,6 2 +
+ 0,1 ⋅ 31,4 2 + 0,25 ⋅ 112 + 0,3 ⋅ 6,6 2 + 0,5 ⋅ 1,92 2 + 0,3 ⋅ 4,48 2