FUNCȚIA DE TRANSFER
CONTROLUL
SISTEMELOR (EX)
FUNCȚIA DE TRANSFER
Definiție
Se numește funcție de transfer raportul dintre ieșirea (transformata Laplace a semnalului) și intrarea
(transformata Laplace a semnalului) unui sistem, în condiții inițiale nule.
Aceasta este valabilă pentru sisteme liniare continue, definite prin ecuații diferențiale liniare
cu coeficienți constanți.
(1)
3
Consideraţii teoretice
Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)
(2)
4
Consideraţii teoretice
Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)
(2)
𝑛 𝑚
𝑑𝑦 𝑗 𝑑𝑢 𝑗
𝑎𝑗 ∙ 𝑗 = 𝑏𝑗 ∙ 𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑗=0 𝑗=0
(n ≥ m)
5
Consideraţii teoretice
Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)
(2)
Aplicând relației (2) transformata Laplace se obține:
𝑌 𝑠 ∙ L𝑦 = 𝑈 𝑠 ∙ L𝑢
(3)
6
Consideraţii teoretice
Considerând ecuaţia diferenţială a sistemului: (n ≥ m)
(2)
Aplicând relaţiei (2) transformata Laplace şi ţinând cont de relaţia (1) se obţine expresia:
(4)
7
Consideraţii teoretice
Ex:
8
Consideraţii teoretice
Ex:
9
Consideraţii teoretice
Cunoscând funcțiile de transfer ale elementelor componente dintr-o schemă bloc se poate obține
funcția de transfer a sistemului respectând următoarele reguli de reconfigurare:
✓ Reguli de compunere - se referă la compunerea mai multor blocuri în scopul obținerii unui bloc
echivalent.
✓ Reguli de interschimbabilitate – se referă la schimbarea poziţiei unor blocuri în cadrul schemei
bloc.
10
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea serie
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii serie.
11
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea serie
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii serie.
12
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea serie
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii serie.
13
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea serie
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii serie.
14
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea serie
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii serie.
15
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea serie
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii serie.
16
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii paralel.
17
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii paralel.
18
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii paralel.
19
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii paralel.
20
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea paralel
Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate şi dependenţele
specifice conexiunii paralel.
21
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea cu reacţie
22
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea cu reacţie
23
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea cu reacţie
24
Consideraţii teoretice
Reguli de compunere
Conexiunea cu reacţie
25
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Rearanjarea unor puncte de însumare
26
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Două elemente de transfer liniare invariante înseriate pot fi schimbate între ele
27
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Deplasarea unui bloc înaintea unui element de însumare
28
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Deplasarea unui bloc înaintea unui element de însumare
29
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Deplasarea unui bloc după un element de însumare
30
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Deplasarea unui bloc după un element de însumare
31
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Deplasarea unui element de transfer după un punct de ramificaţie
32
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Deplasarea unui element de transfer după un punct de ramificaţie
33
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Deplasarea unui element de transfer înaintea unui punct de ramificaţie
34
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Deplasarea unui element de transfer înaintea unui punct de ramificaţie
35
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Ex:
36
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Ex:
37
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Ex:
38
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Ex:
39
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Ex:
40
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Ex:
41
Consideraţii teoretice
Reguli de interschimbabilitate
Ex:
42
CONTROLUL
SISTEMELOR (EX)
Remember
Pentru studiul sistemelor automate, în practică se utilizează elemente tip la care între mărimea de
ieşire şi cea de intrare se stabilesc relaţiile:
Element proporţional P e( t ) = k p i
1
Element integrator I e( t ) = k p i dt
Ti
Element proporţional-derivativ PD di
e( t ) = k p ( 1 + Td )
dt
Element proporţional-integrator PI 1
e( t ) = k p (1 + i dt )
Ti
Element prop.-integr.-deriv. PID: 1 di
e( t ) = k p ( 1 + i dt + Td )
44 Ti dt
Controler
Schema
Sistem de
Controler
controlat
unde Controlerul decide comportamentul sistemului controlat.
45
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema
Sarcina Viteza
θ 𝑥ሶ
unde Controlerul decide comportamentul sistemului controlat.
46
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema
Sarcina Viteza
θ 𝑥ሶ
1
θ 𝑥ሶ
𝑆
𝜔0 + 1
47 Filtru trece jos
Controler
Sistem: Autovehicul
1
θ 𝑥ሶ
𝑆
Schema 𝜔0 + 1
Filtru trece jos
FTJ_s
Un filtru trece-jos (FTJ) este un filtru care transmite semnale cu o frecvență mai mică decât o
frecvență de întrerupere selectată și atenuează semnale cu frecvențe mai mari decât frecvența de
întrerupere.
[Link]
48
Controler
Sistem: Autovehicul
1
θ 𝑥ሶ
𝑆
Schema 𝜔0 + 1
Filtru trece jos
FTJ_s
49
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema 1
θ 𝑥ሶ
𝑆
𝜔0 + 1
Filtru trece jos
Pt a atinge 50 km/h, ce sarcină
trebuie să aplic ???
50
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema 1
θሶ θ 𝑥ሶ
1 𝑆
𝑆 𝜔0 + 1
Filtru trece jos
Modificarea sarcinii în
funcție de timp
(rata de modificare a
sarcinii)
Pt a atinge 50 km/h, ce sarcină
trebuie să aplic ???
51
Controler
Sistem: Autovehicul
Schema 1
θሶ θ 𝑥ሶ
1 𝑆
𝑆 𝜔0 + 1
Filtru trece jos
θሶ 1 𝑥ሶ
𝑆2
𝜔0 + 𝑆
52
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0
+𝑆
-
53
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆
-
54
Controler P
Sistem: Autovehicul
+ Eroare θሶ 1 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆
-
P=0.5
55
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆
-
P=50
56
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆
-
Poziție
START
referință !!!
57
Controler P
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ 1 𝑥
P 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
58
Controler PD
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ 1 𝑥
PD 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
Modific poziția pedalei (sarcina)
în funcție de rata de schimb a
erorii și în funcție de mărimea cu
care se mărește
59
Controler PD
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ 1 𝑥
PD 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
60
Controler PD
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ 1 𝑥
PD 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
V1 V2
x1 x2
Eroare
61
Controler PID
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ 1 𝑥
PID 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
Eroarea nu se modifică în timp!!!, V1=V2
V1 V2
x1 x2
Eroare
62
Controler PID
Sistem: Autovehicul
Eroare 1
+ θሶ 𝑥ሶ 1 𝑥
PID 𝑆2
𝜔0 + 𝑆 𝑆
-
63
THANK
YOU