Lucrarea 5: Modele Simulink pentru surse utilizate în sistemele de acţionare cu motor de c.c.
;
modelul motorului de c.c.
LUCRAREA NR. 5
MODELE SIMULINK PENTRU SURSE
UTILIZATE ÎN SISTEMELE DE
ACŢIONARE CU MOTOR DE C.C.;
MODELUL MOTORULUI DE C.C.
1. Scopul lucrării
Lucrarea are ca scop realizarea modelelor Simulink ale unui redresor
monofazat complet comandat, unui variator de tensiune continuă şi a
motorului de c.c. cu excitaţie separată, precum şi interconectarea fiecăreia
dintre surse cu modelul motorului.
2. Noţiuni teoretice
2.1. Redresorul monofazat complet comandat
Indiferent de tipul redresorului monofazat complet comandat (cu punct
median sau în punte), expresia valorii instantanee a tensiunii redresate este:
u t ,
ud s , (1)
us
t , 2
unde us este valoarea instantanee a tensiunii alternative de alimentare.
Reprezentarea grafică a expresiei (1) este chiar forma de undă a tensiunii
redresate, Fig. 1.
400
300
200
100
-100
-200
-300
0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2
Fig. 1 Forma de undă a tensiunii la ieşirea unui redresor monofazat
complet comandat
41
Modele Matlab-Simulink pentru sisteme electromecanice
2.2. Variatorul de tensiune continuă
În regim de curent neîntrerupt, forma de undă a tensiunii la ieşirea unui
VTC este (Fig. 2) o succesiune de pulsuri dreptunghiulare de amplitudine
constantă (tensiunea de c.c. de alimentare).
250
200
150
100
50
0
0.1995 0.2 0.2005 0.201 0.2015 0.202 0.2025 0.203 0.2035 0.204
Fig. 2 Forma de undă a tensiunii la ieşirea unui variator de tensiune
continuă în regim de curent neîntrerupt
Valoarea medie a tensiunii poate fi reglată fie prin modificarea duratei
pulsurilor, frecvenţa acestora fiind constantă, fie prin modificarea frecvenţei
de comandă, păstrând însă constantă durata pulsurilor.
2.3. Motorul de c.c. cu excitaţie separată
Ecuaţia de tensiune a circuitului indusului unei maşini de c.c. cu
excitaţie separată este:
did
ud Ra id Lt e, (2)
dt
în care:
ud – valoarea instantanee a tensiunii de alimentare;
id – valoarea instantanee a curentului din circuitul indusului;
Ra, Lt – rezistenţa, respectiv inductivitatea totală din circuitul
indusului,
Lt = La + Lf
La – inductivitatea indusului;
Lf – inductivitatea de filtrare;
e – tensiunea electromotoare,
e k (3)
k – constanta t.e.m. şi a cuplului = MN/IN
– viteza unghiulară a rotorului.
42
5. Modele Simulink pentru surse utilizate în sistemele de acţionare cu motor de c.c.;
modelul motorului de c.c.
Modelul motorului de c.c. cu excitaţie separată se obţine integrând
did/dt din (2), ţinând cont şi de (3), la care se adaugă expresia cuplului
dezvoltat
m k id (4)
şi ecuaţia generală a mişcării considerând momentul total de inerţie la
arborele motorului, J, ca fiind constant
d
m ms J . (5)
dt
3. Chestiuni de studiat
Se vor realiza modelele Simulink ale:
redresorului monofazat complet comandat;
variatorului de tensiune continuă;
motorului de c.c. cu excitaţie separată.
Se vor realiza apoi succesiv:
1. modelul acţionării cu motor de c.c. cu excitaţie separată alimentat de
la o sursă de c.c. ideală;
2. modelul sistemului de acţionare cu motor de c.c. cu excitaţie separată
şi redresor comandat;
3. modelul sistemului de acţionare cu motor de c.c. cu excitaţie
separată şi VTC.
Pentru fiecare model, se va modifica viteza acţionării prin valorificarea
caracteristicilor artificiale de tensiune (prin modificarea valorii tensiunii
sursei ideale, respectiv prin modificarea unghiului de comandă în cazul
redresorului şi a factorului de comandă în cazul VTC).
Se vor urmări influenţele asupra pulsaţiilor cuplului ale utilizării
surselor reglabile reale (redresor comandat, VTC) şi ale valorii bobinei de
filtrare.
4. Modul de lucru
4.1. Modelul redresorului monofazat complet comandat
Într-o fereastră nouă Simulink se va realiza modelul din Fig. 3.
Comutatorul Switch transferă la ieşirea sa una din cele două intrări
(us, -us), în funcţie de semnul intrării de comandă, asigurând realizarea
expresiei (1). Semnalul de comandă se obţine din aceeaşi tensiune de
43
Modele Matlab-Simulink pentru sisteme electromecanice
alimentare alternativă us, decalată în timp cu unghiul de comandă . Cum a
doua intrare a blocului Variable Transport Delay (prin care se controlează
unghiul de comandă ) are dimensiune de timp, blocul grd2t realizează
transformarea gradetimp corespunzătoare frecvenţei de 50 Hz a tensiunii
us.
Fig. 3 Modelul Simulink al redresorului monofazat complet comandat
Localizarea blocurilor în bibliotecile Simulink este:
○ us – bloc Sine Wave în Sources;
○ Fcn – bloc Fcn în User-Defined Functions;
○ Switch – bloc Switch în Signal Routing;
○ Alfa – bloc Constant în Sources;
○ grd2t – bloc Gain în Math Operations;
○ ud – bloc Scope în Sinks.
Se vor seta parametrii osciloscopului şi ai simulării astfel încât să se
poată urmări în timpul simulării influenţa modificării unghiului de comandă
asupra formei de undă a tensiunii ud.
4.2. Modelul variatorului de tensiune continuă
Se poate realiza cel mai simplu preluând blocul Pulse Generator din
Sources. Prin caseta de dialog a acestuia (Fig. 4) se pot modifica:
Fig. 4 Caseta de dialog a blocului
Pulse Generator
44
5. Modele Simulink pentru surse utilizate în sistemele de acţionare cu motor de c.c.;
modelul motorului de c.c.
amplitudinea (valoarea tensiunii de alimentare);
perioada de comandă;
factorul de comandă (factorul de umplere [%]).
4.3. Modelul motorului de c.c. cu excitaţie separată
Într-o fereastră nouă Simulink se va realiza modelul motorului de c.c.
cu excitaţie separată descris de ecuaţiile(2), (3), (4) şi (5), ca în Fig. 5.
Fig. 5 Modelul Simulink al motorului de c.c. cu excitaţie separată
La ieşirea blocului 1/Lt se obţine derivata curentului din circuitul
indusului, explicitat din (2):
did 1
ud Ra id e , (6)
dt Lt
în care tensiunea electromotoare e a fost calculată conform (3), paranteza
rotundă din (6) fiind realizată de blocul Sum_U. După integrare, variabila
rezultată se aplică blocului lim_0 (de tipul Saturation în Discontinuities). Acesta
realizează limitarea inferioară la „0” (zero) a curentului id, ţinând cont de
restricţiile fizice ale sistemelor de acţionare cu m.c.c. şi redresor comandat
sau VTC, ce nu pot asigura, datorită elementelor semiconductoare, decât
curent pozitiv. Pragurile de limitare ale blocului vor fi setate la: Upper limit: inf
(fără limitare); Lower limit: 0.
Este calculat apoi cuplul dezvoltat de motor cu (4), ce este folosit
pentru integrarea derivatei vitezei explicitată din ecuaţia generală a mişcării
(5):
d 1
m ms .
dt J
Toate blocurile utilizate au fost localizate în sub-bibliotecile Simulink
pe parcursul lucrărilor desfăşurate anterior, cu excepţiile următoare:
○ ud şi ms – blocuri Input (In1) în Sources;
○ id şi omg – blocuri Output (Out1) în Sinks.
45
Modele Matlab-Simulink pentru sisteme electromecanice
După realizarea modelului din Fig. 5, acesta se va grupa şi masca,
pentru crearea unui nou bloc Simulink, utilizabil ulterior.
Pentru aceasta, aşa cum s-a precizat în Lucrarea 1, se selectează
întregul model (încadrarea într-o fereastră definită cu butonul din stânga
apăsat) şi se selectează comanda din meniul Edit-Create Subsystem. Noul bloc
obţinut va fi redenumit cu numele Motor_cc şi îi va fi creată o mască (noul
bloc fiind selectat, se apelează meniul Edit-Mask Subsystem…).
Se va deschide caseta de dialog a editorului de măşti, care cuprinde 4
tab-uri:
Icon – se poate defini imaginea noului bloc;
Parameters – se definesc casetele parametrilor ce apar în caseta
de dialog a noului bloc;
Initialization – se pot defini alţi parametri, calculaţi în funcţie de
cei din caseta de dialog, sau chiar în acest tab;
Documentation – se specifică textele din caseta de dialog şi cel
accesat prin butonul Help al noului bloc.
Cel mai important este să se completeze tab-ul Parameters. Pentru
modelul nou creat, el trebuie completat ca în Fig. 6. Iniţial, lista parametrilor
conţine o singură linie, adăugarea de noi parametrii făcându-se cu ajutorul
butonului Add (Fig. 6).
Fig. 6 Tab-ul Parameters a casetei de dialog a editorului de măşti
Fără a avea un rol funcţional, tab-ul Documentation poate fi completat
pentru documentarea noului bloc. Un posibil conţinut al acestuia este
exemplificat în Fig. 7.
46
5. Modele Simulink pentru surse utilizate în sistemele de acţionare cu motor de c.c.;
modelul motorului de c.c.
Ca valori concrete al parametrilor, se vor utiliza datele uneia din
maşinile de c.c. utilizate în cadrul lucrărilor de laborator de la disciplina
„Acţionări electromecanice”. Un set posibil de valori este:
Ra = 0.66 [];
Lt = 0.1 [H];
J = 0.21 [kgm2];
k = 1.39 [Wb].
Fig. 7 Exemplu de
documentare a unui bloc
Aceste valori trebuie introduse în caseta de dialog a noului bloc, ce se
va deschide prin dublu-click pe bloc. Ea va avea aspectul din Fig. 8.
Fig. 8 Caseta de dialog a noului bloc creat Motor_cc
47
Modele Matlab-Simulink pentru sisteme electromecanice
4.4. Modele ale sistemelor de acţionare cu motor de c.c.
În câte o fereastră nouă Simulink se vor realiza modelele acţionării cu
motor de c.c. alimentat de la o sursă ideală de tensiune continuă şi ale
sistemelor de acţionare cu motor de c.c. şi redresor comandat, respectiv VTC.
Pentru primul model, se va „alimenta” modelul motorului de c.c. cu
excitaţie separată obţinut, de la o sursă ideală de c.c. (bloc Constant din
Sources). Se va aplica şi un cuplul static (o altă sursă Constant). Se va conecta
un osciloscop cu două canale la ieşirea modelului motorului de c.c. Se va
modifica viteza acţionării prin valorificarea caracteristicilor artificiale de
tensiune, obţinute prin modificarea valorii tensiunii sursei ideale şi se vor
urmări efectele modificării valorii cuplului static aplicat la arborele
motorului. La încărcarea motorului se va ţine cont că motorul ai cărui
parametrii au fost specificaţi are cuplul nominal MN 17 Nm.
Se vor interconecta apoi succesiv modelul motorului de c.c. cu excitaţie
separată obţinut, cu modelele redresorului monofazat complet comandat,
respectiv al variatorului de tensiune continuă. Se va urmări influenţa asupra
răspunsului şi comportării a modificării unghiului de comandă (redresor), a
factorului de comandă (VTC), a cuplului static (MN 17 Nm), a valorii
inductivităţii de filtrare.
Se vor alege convenabil parametrii simulării şi ai osciloscoapelor,
pentru a se putea urmării în timpul simulării diferitele influenţe.
5. Conţinutul referatului
Referatul va cuprinde:
titlul lucrării;
scopul lucrării;
parametrii motorului de c.c.;
observaţii.
48