Universitatea Politehnica Bucureşti

Facultatea de Automatică si Calculatoare

Departamentul de Automatică şi Ingineria Sistemelor

LUCRARE DE DIPLOMĂ

SISTEM HIBRID PENTRU CONTROLUL

BAZAT PE EVENIMENTE AL UNUI
PROCES DE TIP BATCH

Absolvent
Austrianu Mihai-Bogdan

Coordonator
Conf. Virginia Ecaterina Oltean

Bucureşti, 2021
Cuprins

Listă de figuri iii

Listă de tabele iv

Listă de algoritmi iv

1. Introducere și obiectiv 1

2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret 3

2.1. Procesul continuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Interfața de măsură și partiționare stărilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1. Interfață de măsură . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.2. Hipersuprafețe ale partiției de stări . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.3. Valori ale comenzii și alfabetul simbolurilor de comandă . . . . . . . . . . 5
2.2.4. Celule de partiționare, funcții calitative vectoriale și alfabetul stărilor dis-
crete ale procesului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3. Modelul automatului proces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4. Conceptul de controlabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5. Algoritmul de sinteză . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6. Secvențe temporale hibride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7. Clasificare sistemelor hibride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.8. Simularea automatelor hibride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare

cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică 13
3.1. Schema procesului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2. Modelul procesului continuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3. Scenariul de umplere-golire în ciclu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4. Verificarea controlabilității pentru scenariul implementat . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5. Punctul de echilibru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.6. Simulări . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.6.1. Scenariul de umplere-golire în ciclu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4. Concluzii, contribuții și perspective 28

5. Lista contribuțiilor personale 29

Anexe 31

A. Fișiere sursă 31

Bibliografie 33

ii
Listă de figuri

2.1. Structură de control a unui sistem hibrid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.2. Interpreatre geometrică a generării unui eveniment de proces (i+) . . . . . . . . . 7
2.3. Modelul logic discret al sistemului de control hibrid pur logic . . . . . . . . . . . 8
2.4. Modelul logic discret al sistemului de control hibrid clasic . . . . . . . . . . . . . 9
2.5. Exemplu set de timpi hibrid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.1. Schema instalație . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.2. Partiția de stări a automatului porces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3. Proces discret cuplat cu simbolurile de control [9, 7] . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4. Arhitectura de control pentru nivel [7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5. Evoluția dorită a automatului Gp pentru procesul de umplere-golire . . . . . . . 18
3.6. Controlerul discret Gc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.7. Evoluția dorită și controlerul discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.8. Simulare comandă u1 , nivel x1 cu valori inițiale [0 0],L1=L2=4,H1=H2=12 . . . 22
3.9. Simulare nivel x2 ,plan faze cu valori inițiale [0 0] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.10. Simulare u1 , x1 cu valori inițiale diferite∈ P1 , u1 = 0.5 · sgn(h3 (x) + 1), u2 (x) = 1 24
3.11. Simulare x2 , plan faze cu valori inițiale diferite ∈ P1 u1 = 0.5 · sgn(h3 (x) +
1), u2 (x) = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.12. Simulare u1 , x1 cu valori inițiale ∈ / P1 u1 = 0.5 · sgn(h3 (x) + 1), u2 (x) = 1 . . . . 25
3.13. Simulare x2 , plan faze, cu cu valori inițiale ∈ / P1 u1 = 0.5 · sgn(h3 (x) + 1), u2 (x) = 1 25
3.14. Nivel x1 cu valori inițiale ∈ P1 , u1 = u2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.15. Simulare x2 , plan faze cu cu valori inițiale inP1 ,u1 = u2 = 1 . . . . . . . . . . . . 26
3.16. Nivel x1 cu valori inițiale ∈ / P1 , u1 = u2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.17. Simulare x2 , plan faze cu cu valori inițiale ∈ / P1 ,u1 = u2 = 1 . . . . . . . . . . . . 27

iii
Listă de tabele

3.1. Semnificația stărilor discrete ale automatului proces . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.2. Tabelul de variație pentru scenariul de umplere golire în ciclu. . . . . . . . . . . . 19

iv
1. Introducere și obiectiv

Sistemele hibride integrează dinamici locale guvernate de timp (modelate prin ecuații diferențiale
sau cu diferențe) în dinamici globale guvernate de evenimente discrete. Trecerea de la o lege
locală guvernata de timp la alta are loc la producere unui eveniment, care poate fi, de exemplu,
atingerea unei valori de prag a unei componente a stării continue.

O clasificare a fenomenelor discrete care pot interfera cu dinamici continue a fost propusă
de Branicky [3], care definește patru categorii de evenimente: salturi și comutații autonome și
respectiv salturi și comutații controlate.

În automatică, la mijlocul anilor 90, P.J. Antsaklis și colaboratorii [15, 14, 13, 16, 12]
au propus o structură de sistem hibrid de conducere în care un proces continuu echipat cu
senzori cu caracteristici de prag este controlat, printr-o interfață, de un sistem cu evenimente
discrete modelat ca un automat Moore, Figura 2.1. Comenzile din proces pot lua în general
doar valori constante dintr-o mulțime data, iar comutațiile comenzii sunt generate de controlerul
logic. Traiectoria continuă de stare evoluează în celulele spațiului de stare partiționat definit
de stările senzorilor, iar logica de control trebuie să asigure menținerea evoluției continue într-o
secvență de celule ale partiției, alese în conformitate cu un obiectiv primar.

Printre primele aplicații se numără controlul mișcării unui robot subacvatic într-o zona
partiționată de explorare.

Formalismul propus de Antsaklis și colaboratorii a fost studiat și dezvoltat în lucrări

ulterioare [7]. Astfel, s-a arătat că procesul continuu cuplat cu interfața se modelează ca un
automat Mealy, numit automat proces, care stă la baza sintezei controlerului logic, iar controlerul
logic cuplat cu interfața devine, pentru procesul continuu, o lege de comandă neliniară cu reacție
după stare, a cărei expresie este utilă în simularea numerică.

Printre avantajele formalismului se pot menționa simplitatea subsistemului de comandă și

a structurii de măsură și posibilitatea de a sintetiza tranzițiile de stare discrete, dintre două celule
adiacente pe o hipersuprafața a partiției de stare, doar pe baza evaluării produsului scalar dintre
viteza stării (membrul drept al ecuației diferențiale) și gradientul hipersuprafeței de comutație.
Se poate obține astfel un model al evoluției unei familii de traiectorii de stare, parametrizate
cu condiția inițială plasată arbitrar în celula sursă. Evaluarea condiției de producere a unei
tranziții de stare discreta în automatul proces se face pe baza evaluării produsului scalar dintre
viteza stării continue și gradientul hipersuprafeței de adiacenta dintre celulele partiției de stare
corespunzătoare stărilor discrete sursa si respectiv destinație, Figura 2.2.

Dificultatea principală este că, deși procesul continuu este determinist, în automatul proces
pot exista, la aceeași comutație a comenzii, tranziții nedeterministe între doua sau mai multe
celule adiacente cu celula sursă. Cauza acestei comportări faptul că, momentul comutației
comenzii, nu se cunoaște exact starea continuă, ci doar apartenența sa la o celula sursă. Ca
urmare, în [7] se definește conceptul de controlabilitate a unei tranziții de stare în raport cu o
comutație a comenzii la o anumita valoare. Totodată, adaptând algoritmul Kumar de sinteză a
unui supervizor maximal permisiv din pentru sisteme cu evenimente discrete [4], în [7] s-a propus
un algoritm de sinteză a controlerului discret pe baza automatului proces și a obiectivului primar
al problemei de conducere formalizat ca un sub automat al automatului proces.

1
Capitolul 1. Introducere și obiectiv

O alta dificultate este sinteza ne-algoritmică a legii de comandă cu comutație corespunză-

toare controlerului logic cuplat cu interfața.

Obiectivul acestei lucrări este, pornind de la modelul de proces reprezentat de o cascada

rezervoare cu senzori de nivel cu caracteristici de prag, introdus în [7], să se studieze un scenariu
evoluție in ciclu umplere-golire a rezervoarelor.

2
2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu
interfața continuu discret

Sistemele hibride de control sunt formate dintr-un controler discret care funcționează ca un
supervizor de control. Acesta interacționează printr-o interfață cu un proces continuu. Supervi-
zorul poate funcționa fie ca un supervizor clasic din teoria Sistemelor Cu Evenimente Discrete,
similar cu cel teoretizat de către Ramadge și Wonham [10], fie ca un controler logic ce poate forța
anumite evenimente, ca în teoria formulată de către Charbonnier, Alla și David [4]. Indiferent
de modalitatea de abordare, controlerul discret ghidează evoluția procesului printr-o partiție de
stări.

O arhitectură importantă de proiectare a sistemelor hibride de supervizare este cea propusă

de Stiver, Antsaklis și Lemmon [14] și [15]. În această abordarea procesul este descris prin ecuații
diferențiale și controlerul logic este o mașină Moore.

Ca în controlul clasic, se pleacă de la un obiectiv de control principal. Spațiul continuu

este după partiționat în celule deschise și procesul este cuplat la o interfața ce face legătura între
discret si continuu. Procesul abstractizat este numit automatul proces. Se construiește ulterior
controlerul discret pe baza teoretică stabilită de Ramadge și Wonham [10]

În buclă închisă, controlerul logic generează simboluri de control care forțează anumite eve-
nimente și primește drept răspuns alte evenimente ce reprezintă anumite puncte de monitorizare
setate pentru senzorii ce urmăresc evoluția procesului continuu în spațiul de stări partiționat
menționat anterior.[7]

Structura unui sistem de control hibrid este în consecință cea prezentată în Figura 2.1.
Ea a fost teoretizată de către Antsaklis, Stiver și Lemmon [1].

[1]

2.1. Procesul continuu

Procesul continuu este modelat cu ecuații diferențiale [7, 1]:

ẋ(t) = f (x(t)), u(t)) (2.1)

Unde x(t) și u(t) sunt vectorii de stare și de control la timpul t ∈ R. X este spațiul
continuu al stărilor.

2.2. Interfața de măsură și partiționare stărilor

2.2.1. Interfață de măsură

Interfața de măsură este formată din acutator și generator. Aceasta efectuează conversia de
semnale dintre procesul continuu și controler.

3
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

Figura 2.1.: Structură de control a unui sistem hibrid

Se definește un șir de simboluri de control:

ωr = {r(0), r(1), .., r(k), .., } cu ωr ∈ R̃ (2.2)

Acutatorul face conversia dintre șirul ωr într-un vector constant de simboluri de control definit
prin [7]:

∑
u(t) = γ(r(k)) · I(t, tc (k), tc (k + 1)) (2.3)

Unde k specifică momentul de timp logic, iar t(c) ∈ R este momentul în care r(k) este
primit de la controlerul logic. tc (k) < tc (k + 1), ∀k > 0 și I : R × R × R → {1, 0} este o funcție
caracteristică definită prin [7]:

I(t, α, β) = 1, cand α ≤ t ≤ β
(2.4)
I(t, α, β) = 0, in rest

Cealaltă componentă a interfeței de măsura, generatorul de evenimente face conversia

dintre traiectoria continuă de stare a procesului x(·) într-un șir de simboluri ale procesului
continuu.

2.2.2. Hipersuprafețe ale partiției de stări

Se consideră IN = {1, .., N } un set de funcționale N , N reprezentând un număr întreg. Ecuația

ce definește partiția de stări X este 2.5[7]:

4
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

ShN = {hi : X → R|∈ C 1 , i ∈ IN } (2.5)

Toate funcționalele hi ∈ ShN respectă condiția:

[ ]
∂hi ∂hi
grada (hi ) = (a) . . . (a) ≠ 0, ∀a ∈ Ker(hi ) (2.6)
∂x1 ∂xn
[7]

Unde Ker(hi ) = {x ∈ X|hi (x) = 0 reprezintă hipersuprafețele nonsingulare ale sub spați-
ului nul hi . Fiecare hipersuprafață separă spațiul continuu de stări în două jumătăți de spațiu.[7]

Hi+ = {x ∈ X|hi (x) > 0}, Hi− = {x ∈ X|hi (x) < 0} (2.7)

2.2.3. Valori ale comenzii și alfabetul simbolurilor de comandă

Setul de valori admisibile de control U = {u1, .., uM } este mapat în mod bijectiv la alfabetul de
simboluri de control [8]:
R̃ = {r1, .., rM } (2.8)
Având în vedere că:

γ : R̃ → U, γ(rm ) = um , m = 1 : M (2.9)
[8]

2.2.4. Celule de partiționare, funcții calitative vectoriale și alfabetul stărilor

discrete ale procesului

Fiecare suprafață Ker(hi ) partiționează astfel spațiul continuu X într-un set de celule deschise
disjuncte. Fiecărei celule îi este atribuit un simbol din alfabetul stărilor discrete ale procesului.

P̃ = {p1, ..., pQ̃ } (2.10)

[9]

O proprietate importantă a acestor celule este că semnul fiecărei funcționale hi definită

rămâne constant pe toată întregimea celulei. Această proprietate este generată de (2.7)

Evenimentele procesului (i+) sau (i−) au loc atunci când traiectoria continuă a funcției
x(·) depășește una dintre traiectoriile Ker(hi ). Aceste traiectorii pot fi depășite în direcția
pozitivă, adică de la Hi− la Hi+ sau în direcția negativă, de la Hi+ la Hi− .

Funcția calitativă vectorială b : X → {−1, 0, 1}N se definește ca:

b(x) = (sgn(h1 (x)) ... sgn(hN (x))) (2.11)

[8]

5
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

Valoarea lui b(x) este consistentă doar dacă sgn(hi (x) ̸= 0∀hi ∈ ShN . Este considerată
cq celula denotată de o stare pq ∈ P̃ . În cadrul fiecărei celule cq funcționalele hi își păstrează
semnul, așa fiecare stare calitativă din pq , provenită din b(x) = bq , este bine definită. Setul de
stări calitative ale procesului este:

B = {b1 , ...., bQ̃ } (2.12)

[8]

O condiție suficientă pentru a se asigura că un eveniment (i+) al procesului are loc este:

hi (xte ) = 0 ∧ hi (xte ) > 0) (2.13)

[7]

Unde te ∈ R reprezintă un moment de timp.

Alfabetul de simboluri discrete al procesului poate fi definit pe baza Σ̃ = {(i+), (i−)|i ∈

IN } și este:

Z̃ = {z1+ , z1− , ...zN + , zN − } ∪ {ϵ} (2.14)

[7]

În lucrarea Stiver, Antsaklis și Lemmon [14] este definită interpretarea geometrică a eve-
nimentelor discrete ale procesului. Figura 2.2 reprezintă o posibilă interpretare geometrică,
prezentată în [7].

2.3. Modelul automatului proces

Automatul proces este automatul nedeterminist:

Gp = {P̃ , R̃, fp , Z̃, gp } (2.15)

[7] Unde P̃ este setul de stări discrete, R̃ este alfabetul de intrare al simbolurilor de control, Z̃
reprezintă alfabetul de ieșire al simbolurilor discrete ale procesului,fp este funcția tranzițiilor de
stări (2.16), iar gp este funcția de ieșire (2.17).[7]

fp : P̃ × R̃ → 2P̃ (2.16)

gp : P̃ × P̃ → 2Z̃ (2.17)

Ecuațiile dinamice sunt:

p(k + 1) ∈ fp (p(k), r(k)), gp (p(k), p(k + 1)) = z(k + 1) (2.18)

Unde p(k), p(k + 1) ∈ P̃ , z(k + 1) ∈ Z̃, r(k) ∈ R̃[8]

Obiectivul deducerii modelulului automatului proces este găsirea funcțiilor fp și gp . Fiind

date un set de intrări de control și alfabetul simbolurilor de control R̃, partiția de stări definită
de ker(hi ),hi ∈ ShN , ecuațiile procesului continuu ẋ = fm (x) și definind alfabetul de stări discrete
și spațiul celular P̃ și alfabetul de simboluri discrete ale procesului Z̃.[8].

6
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

Figura 2.2.: Interpreatre geometrică a generării unui eveniment de proces (i+)

Nu există un algoritm general de construcție, dar pentru sistemele de ordin doi, o soluție
directă este oferită de portretul planului fazelor ale procesului continuu, corelat cu partiția de
stări.

Controlerul logic este o mașină Moore:

Gc = {S̃, Z̃, fc , s0 , R̃, gC } (2.19)

[8]

Unde S̃ este setul de stări discrete,s0 este starea inițială, Z̃ este alfabetul de intrare al
simbolurilor de control, R̃ reprezintă alfabetul de ieșire, fc este funcția tranzițiilor de stări (2.20),
iar gc este funcția de ieșire (2.21).

fc : S̃ × Z̃ → S̃ (2.20)
gc : S̃ → 2R̃ (2.21)

Ecuațiile dinamice sunt:

fc (s(k)), z(k + 1) = s(k + 1), s(0) = s0 gc (s(k + 1)) = r(k + 1), gc (s(0)) = r(0) (2.22)

Unde s(k), s(k + 1) ∈ S̃, z(k + 1) ∈ Z̃, r(k) ∈ R̃[8]

Modelul logic de control al sistemului hibrid este definit prin Gc |Gp , fiind format din auto-
matul Gp , cuplat în momentul k=0 la mașina Moore Gc ,iar evenimentul extern INIT semnifică
inițializarea procesului.

7
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

Datorită faptului că starea inițială a sistemului diferențial continuu are ca origine o stare
unică, o tranziție de stări în automatul proces reprezintă comportamentul unei familii de traiec-
torii continue controlate. Ajungem la situația în care Gp ar putea să fie non determinist, iar GC
să fie determinist. Apar din cauza aceasta două abordări pentru determinarea modelului hibrid
de comandă. Prima este pur logică, în care partea de control este un automat, ca în Figura 2.1,
cealaltă este una clasică neliniară, ca în Figura 2.4 . În cea clasică controlerul logic și interfața
funcționează drept o lege de comutație de control ce poate fi scrisă drept: [9]

u ∗ (x) = F (sgn(h1 (x)), . . , sgn(hN (x))), F : RN →P (2.23)

Abordarea pur logică:

Figura 2.3.: Modelul logic discret al sistemului de control hibrid pur logic

[8]

[8] O problema din modelarea hibridă întâlnită și la automatele hibride este posibilitatea
deducerii unui model care nu este implementabil din punct de vedere fizic sau matematic. Se
poate ajunge la modele care nu admit soluții pentru unele stări inițiale. Aceste sisteme hibride
se numesc blocante. Această propietate nu este dorită în modelarea sistemelor matematice,
deoarece sugerează că modelul matematic determinat nu este complet și nu reflectă realitatea.
Se poate ajunge la cazuri în care evoluția sistemului continuă, dar acest lucru nu este reflectat
de automatul proces.[5]

O altă problemă care apare este faptul că soluțiile automatelor hibride nu sunt unice.
Automatele proces pot accepta mai multe execuții pentru o singură stare, fenomen numit non
determinism. În proiectarea unui automat proces este nevoie sa se păstreze un anumit grad de
non determinism, pentru a putea simula incertitudinea sistemului real. Acest compromis duce
la o nevoie suplimentară de atenție în momentul în care se modelează controlerul Gc .[5]

În cazul sistemelor dinamice continue este de obicei sugerat să se pornească de la soluție,

construindu-se dovezi în legătură cu argumentele. Acest lucru se datorează faptului că sistemele
dinamice continue au soluții unice sub ipoteza continuității Lipschitz. Pentru sistemele nede-
terministe, această tehnică a dovezilor este insuficientă. În schimb, pentru automatele hibride,
trebuie construite argumente care se aplică tuturor soluțiilor sistemului.[5]

8
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

Figura 2.4.: Modelul logic discret al sistemului de control hibrid clasic

2.4. Conceptul de controlabilitate

Principiul de bază pentru proiectarea unei legi de comandă poate fi formulat drept o problemă
de găsire a unei legi de comandă u ∗ (x) care îi permite sistemului în buclă închisă să evolueze cât
mai aproape de obiectivul de control impus pentru orice condiție inițială ce satisface restricțiile
inițiale. Astfel, pornind de la obiectivul principal de control și plasamentul de senzori dorit
este aleasă repartiția pe stări. Obiectivul de control principal este pe urmă convertit într-un
subset de stări dorite, ce pot fi văzute ca un sub automat al procesului discret ce reprezintă
comportamentul dorit a procesului continuu.[9].

Pentru rezolvarea problemei de control discret este necesară găsirea unui controler care
garantează că stările și tranzițiile interzise sunt evitate de sistemul în buclă închisă. Datorită
faptului că procesul continuu este observat doar prin intermediul simbolurilor procesului, adică
starea continuă nu este observată mereu, se poate ajunge la comportamente nedeterministe în
cele mai multe dintre cazuri. Astfel trebuie evitate simbolurile de control care pot determina
ieșirea din sub automat, ele fiind interzise. De aici reiese problema stărilor și tranzițiilor interzise.

În cazul proiectării sistemelor de control hibride mai complexe, dificultatea provine din
extracția automatului proces. Un mod de mitigare a acestei probleme este abordarea în care
sunt luate în calcul doar interacțiunile dintre traiectoriile continue și hipersuprafața partițiilor
la punctele de întâlnire.

Considerăm Gp ca fiind automatul proces și GD sub-automatul ce definește comportamen-

tul în buclă închisă dorit și p0 starea inițială. Se caută mașina Moore Gc astfel încât numărul
de stări controlate din automatul GD este maxim în raport cu toate celelalte sub-automatele
care respectă restricțiile impuse. Aceasta este definiția problemei stărilor și tranzițiilor interzise
întâlnite în [7].

Pentru a putea formula un algoritm de rezolvare a acestei problemă este nevoie să pre-
cizăm înainte trei definiții importante prezentate în lucrarea „From Discrete Event to Hybrid
Dynamical Systems” [7].

9
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

Prima definiție precizează că stările și tranzițiile discrete din GD ⊆ Gp sunt permise, dar
stările și tranzițiile din Gp care nu sunt în GD sunt interzise.[7]

A doua definiție precizează că în același GD ∈ Gp cu stările discrete pa , pb , pc din P si

simbolul de control rm , dacă pb ∈ fp (pa , rm și pc ∈ fp (pa , rm ) sunt permise și pb ∈ fp (pa , rm ,
atunci rm este interzis.[7] Această definiție precizează deci că dacă un eveniment poate duce la
o stare interzisă, atunci toate stările pe care acesta acționează sunt interzise.

A treia definiție consideră același automat GD ∈ Gp și tranziția de stări pa → pb . Dacă

există un rn a.î. pb ∈ fp (pa , rm ) și rn nu este intrezis, atunci pa → pb este conisderat contro-
labil.[7] Trebuie deci să existe deci evenimente controlabile pentru a avea tranziții controlabile.
Dacă toate tranzițiile de stări sunt controlabile, întreg automatul GD este considerat controlabil.

2.5. Algoritmul de sinteză

Există două probleme ce trebuie să fie abordate pentru a sintetiza un controler hibrid. Aceasta
este în esență o problemă de optimizare ce poate avea niciuna, una sau mai multe soluții.[8]

Astfel, având traiectoria dorită :

ωp = {p(0), p(1), .., p(k), .., } (2.24)

[7]

Trebuie găsită secvența de control:

ωr = {r(0), r(1), .., r(l), .., } (2.25)

[7]

Astfel încât traseul controlat p(0) →r0 p(1) →r1 ... →rl−1 p(k) să fie determinist.[8]

Trebuie determinate fc și gc , funcțiile de tranziție a stărilor și respectiv de ieșire ale

automatului GC . Acestea rezultă din secvența de control ωr .[8]

A doua problemă este sinteza legii de control u ∗ (X). Fiind dată o cale controlată:
p(0) →r0 p(1) →r1 ... →rl−1 p(k) trebuie găsită legea de control asociată u ∗ (X), astfel încât
relația u ∗ (X) = γ(r(k)) să fie satisfăcută.[8]. Faptul că nu există o metodă algoritmică de
determinare a acestei legi de control reprezintă una dintre problemele principale ale abordării
controlului cu sisteme hibride.

În cazul proiectării sistemelor de control hibride mai complexe, dificultatea provine din
extracția automatului proces. Un mod de mitigare a acestei probleme este abordarea în care
sunt luate în calcul doar interacțiunile dintre traiectoriile continue și hipersuprafața partițiilor
la punctele de întâlnire. Apare următoarea interpretare geometrică, ce va fi folosită și pentru
deducerea legilor de control.

dhi (x(t)) ∑ ∂hi

n
dxj (t)
= j
(x(t)) = (ẋ(t))T grad(hi ) = f T (x(t), u(t)) · grad(hi ) (2.26)
dt ∂x dt
j=1

[7]

10
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

2.6. Secvențe temporale hibride

Soluția unui automat hibrid trebuie să fie o funcție dintre timp și spațiul de stări Pq ×X. Această
condiție nu este însă suficientă deoarece este nevoie să fie luat în considerare atât fluxul continuu
generat de ecuațiile diferențiale, cât și salturile discrete determinate de traiectoria funcției ẋ.
Deci, pentru a caracteriza evoluția unui automat hibrid este necesar să fie folosit un set de
timpi mai general, acesta cuprinzând intervale continue peste care sunt definite puncte discrete
la care se întâmplă tranzițiile discrete. Un astfel de set de timpi este numit un set de timpi
[Link], Sastry și Tomlin [5]

Definiția unui set de timpi hibrid este oferită în continuare în lucrare ca un set de intervale
τ = {I0 , I1 , .., IN } = {Ii }N
i=0 , care poate fi finit sau infinit. O reprezentare grafică a unui set de
timpi hibrid este prezentată în Figura 2.5.

Figura 2.5.: Exemplu set de timpi hibrid

[5]
′
Observăm în figură faptul că pentru fiecare interval Ii capătul din dreapta τi coincide cu
capătul din stânga τi+1 a intervalului Ii+1 . Interpretarea oferită este că acestea sunt momentele
′
când au loc tranzițiile discrete ale sistemului hibrid și astfel τi reprezintă momentul de timp fix
înainte de tranziție, iar τi+1 reprezintă momentul de timp de după tranziție.

2.7. Clasificare sistemelor hibride

În lucrarea [3] se propune o clasificare pentru sistemele hibride.

Pornind de la ecuația:

ẋ(t) = ϵ(t), t ≥ 0 (2.27)

[3]

11
Capitolul 2. Structura unui sistem hibrid de comandă cu interfața continuu discret

Unde x(t) este componenta continuă și ϵ(t) este un câmp de vectori ce depinde de x. De
la acestă definiție se ajunge la clasificare automatelor hibride în funcție de fenomenele discrete
asociate:

• Comutări autonome, unde ϵ(·) se schimbă în mod discontinuu.

• Comutări controlate, unde ϵ(·) se schimbă în mod abrupt, răspunzând la o comandă de

control.

2.8. Simularea automatelor hibride

Simularea sistemelor hibride este dificilă. O problemă ce poate apărea datorită modelării auto-
matului proces este cea de existență. Dacă modelul simulat nu are soluții, metodele de simulare
pot întâmpina dificultăți. Execuțiile Zenon sunt un exemplu în acest sens. Dacă nu se iau
măsuri de precauție adecvate în această circumstanță,este posibil ca simularea să se oprească
sau să ofere rezultate eronate.[5]

O altă problemă ce poate apărea la simulare este legată de unicitate modelului. Din
perspectiva simulării, nedeterminismul adaugă complexitate modelului discret. În acest caz,
algoritmul de simulare poate fi folosit pentru a alege între diferite opțiuni. Când este disponibilă
o alegere între evoluția continuă și tranziția discretă, o strategie frecventă este de a utiliza
tranzițiile de îndată ce acestea devin disponibile. [5]

Discontinuitatea, adică lipsa continuității soluției având în vedere condițiile inițiale mai
poate crea probleme când încercăm să simulăm procese hibride. Cea mai comună problemă este
incapacitatea de a detecta evenimentele discrete [5].

12
3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire
în ciclu a unei cascade de rezervoare cu
senzori de nivel cu caracteristici de prag și
comandă logică

3.1. Schema procesului

Voi prezenta în continuare instalația de boilere aleasă în lucrarea [9]. Este prezentat procesul de
umplere a două rezervoare, Senzorii implicați sunt câte un senzor de prag pentru limita inferioară
de nivel a fiecărui rezervor și câte unul de prag pentru limita superioară de nivel pentru fiecare
rezervor.

Avem două semnale de control u1 și u2, care reprezintă starea valvelor V 1, V 2 și V 3.

Valva V 3 rămâne constant deschisă, iar u1 și u2 pot lua valori 1 și 0, aceste reprezentând stările
deschis și închis a valvei.

Schema instalației este prezentată în Figura 3.1 și a fost preluată din lucrarea [9].

Figura 3.1.: Schema instalație

Observăm pe figură elementele menționate anterior și amplasarea senzorilor. H1 și L1,

respectiv H2 și L2 reprezintă nivelul lichidului detectat la anumite praguri. x1 și x2 reprezintă
nivelul curent de lichid din rezervoarele respective.Q1 și Q2 sunt debitele de lichid.

13
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

3.2. Modelul procesului continuu

În această secțiune se urmărește definirea modului în care procesul real se poate transpune într-o
structură ce poate fi controlată cu ajutorul unui controler hibrid, practic formularea automatului
proces.

Sintetizarea automatului proces pentru nivel a fost efectuată în lucrarea [9]. În această
secțiune îmi propun să extind scenariul propus în lucrarea [9], acela de umplere a rezervoarelor, cu
un scenariu de umplere-golire în ciclu. Inițial vor fi descriși pașii pentru sintetizarea automatului
proces[7]. Se pornește de la ecuația diferențială:

ẋ = f (x, u)cuf (x, u) = [−ax1 u2 + bu1 ax1 u2 − cx2 ]T (3.1)

Unde x este vectorul de stări, iar u este vectorul de control. Q1 = bu1 , Q1 = ax1 u2 iar
Q3 = cx2 . [9]. Practic, se modelează ecuațiile continue folosind metode clasice de modelare. Se
impun restricțiile :

a = c > 0, 0 < L1 = L2 < H1 , aL1 < b < H1 (3.2)

Se definesc în continuare generatorul și acutatorul din Figura 2.1. Definim alfabetul de

simboluri de control conform ecuației 2.5. În cazul nostru:

R1 = {r1 , r2 , r3 , r4 } (3.3)

Setul de valori admise este U1 = {[1 0]T , [0 1]T , [0 0]T , [1 1]T }, deoarece valvele pot fi închise
sau deschise, în orice combinație.

Funcția γ : R1 → U1 este implementată de către acutator și definită de :

γ1 (r1) = [1 0]T , gamma1 (r2) = [0 1]T , gamma1 (r3) = [0 1]T , gamma1 (r4) = [1 1]T (3.4)

Ecuația 2.6 devine în acest caz:

∑
u(t) = [u1 (t), u2 (t)]T , γ(r(k)) · I(t, tc (k), tc (k + 1)) (3.5)

Pentru a putea defini un obiectiv de control trebuie mai întâi să definim partiția spațiului
de stări și sa sintetizăm un automat proces asociat cu ecuațiile continue definite în ecuația 3.1.
[7]

În primul rând este nevoie să separăm cele două ecuații diferențiale ale rezervoarelor:

x˙1 = −ax1 u2 + bu1

(3.6)
x˙2 = ax1 u2 − cx2

[9]

Partiția pe stări este definită de funcționalele:

14
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

h1 (x) = x1 − L1 h2 (x) = −x1 + H1

(3.7)
h3 (x) = x2 − L2 h4 (x) = −x2 + H2

[7] [9]

Sh4 = {hi : |R| i = 1, 2, 3, 4} (3.8)

[7]

Oricare ar fi hi din Sh4 , acesta separă |R2 în două subspații deschise.

Ker(hi ) = {x ∈ |R2 |hi (x) = 0} (3.9)

[7]

Nucleul Ker este o hipersuprafață non singulară. Gradienții hipersuprafeței sunt indepen-
denți de x, deoarece aceștia sunt constanți.

Definim:

grad(h1 ) = [1 0]T
grad(h2 ) = [−1 0]T
(3.10)
grad(h3 ) = [0 1]T
grad(h4 ) = [0 − 1]T

[7]

Astfel funcția de calitate b : |R2 → {−1, 0, 1} se poate defini ca:

b(x) = [sgn(h1 (x)), sgn(h2 (x)), sgn(h3 (x)), sgn(h4 (x))] (3.11)

Luând în considerare funcționalele definite la (3.7) se construiește figura cu partiția pe

stări ce definește automatul procesului de umplere. Aceasta poate fi regăsită în Figura 3.2.

[9, 7]

Se poate construi tabelul de semnificație al stărilor în raport cu alfabetul și setul de valori

ale funcției B, (2.12), 3.1. Acesta ne va fi util în continuare pentru a putea determina legile de
control ale sub automatelor alese drept obiective de control. Deoarece legile nu se pot determina
algoritmic, este necesară urmărirea acestor comutații nucleice pentru a determina o lege ce poate
respecta cerințele impuse.

[9]

Automatul proces rezultat este prezentat în Figura 3.3. Acesta este un automat non
determinist definit prin:

Gp1 = {P1 , R1 , fp1 , Z1 , gp1 } (3.12)

Starea inițială este P1 și reprezintă starea în care ambele rezervoare se află la valorile
limită. Pentru a putea controla evoluția procesului Gp este nevoie să stabilim anumite obiective

15
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.2.: Partiția de stări a automatului porces

Alfabet Pi Spațiul de stări Valorile calitative ale lui B

P1 h1 (x) < 0, h2 (x) > 0, h3 (x) < 0, h4 (x) > 0 b1 = [−1 +1 −1 + 1]
P2 h1 (x) > 0, h2 (x) > 0, h3 (x) < 0, h4 (x) > 0 b2 = [+1 +1 −1 + 1]
P3 h1 (x) > 0, h2 (x) < 0, h3 (x) < 0, h4 (x) > 0 b3 = [+1 −1 −1 + 1]
P4 h1 (x) < 0, h2 (x) > 0, h3 (x) > 0, h4 (x) > 0 b4 = [−1 +1 +1 + 1]
P5 h1 (x) > 0, h2 (x) > 0, h3 (x) > 0, h4 (x) > 0 b5 = [+1 +1 +1 + 1]
P6 h1 (x) > 0, h2 (x) < 0, h3 (x) > 0, h4 (x) > 0 b6 = [+1 −1 +1 + 1]
P7 h1 (x) < 0, h2 (x) > 0, h3 (x) < 0, h4 (x) < 0 b7 = [−1 +1 +1 − 1]
P8 h1 (x) > 0, h2 (x) > 0, h3 (x) > 0, h4 (x) > 0 b8 = [+1 +1 +1 − 1]
P9 h1 (x) > 0, h2 (x) < 0, h3 (x) > 0, h4 (x) > 0 b9 = [+1 −1 +1 − 1]

Tabelul 3.1.: Semnificația stărilor discrete ale automatului proces

de control, reprezentate prin intermediul sub-automatelor. Exemplul analizat în lucrarea suport

este scenariul de umplere a celor două rezervoare.

În Figura 3.4, este revizuită schema generală a unei arhitecturi hibride de control pentru
procesul de reglare a nivelurilor. Se observă mai clar modul în care procesul continuu interac-
ționeză, prin intermediul interfeței, cu controlerul discret.

3.3. Scenariul de umplere-golire în ciclu

Voi analiza acum scenariul de umplere golire în ciclu a celor două rezervoare.

16
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.3.: Proces discret cuplat cu simbolurile de control [9, 7]

Restricțiile pentru stări sunt:

p(1) : 0 < x1 < L1 , 0 < x2 < L2;

p(2) : L1 < x1 < H1 , 0 < x2 < L2;
p(5) : L1 < x1 < H1 , L2 < x2 < H2;
p(4) : 0 < x1 < L1 , L2 < x2 < H2

Evoluția ciclică a sub automatului GD dorită este:

ωP = p(0)p(1)p(2)p(3) = [p1 p2 p5 p4 ]∗ (3.13)

Și este observată prin secvența de simboluri de control ale instalației:

ωz = z(1)z(2)z(3)z(4) = L1 + L2 + L1 L2 (3.14)

Secvența de simboluri de control este:

ωr = r(0)r(1) = [r4 r2 ]∗ (3.15)

Se propune o lege de comandă:

u1 (x) = a · sgn(h1(x)) + b · (sgn(h3(x))) + c · (sgn(h3(x))) · (sgn(h4(x)) + d (3.16)

17
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.4.: Arhitectura de control pentru nivel [7]

Figura 3.5.: Evoluția dorită a automatului Gp pentru procesul de umplere-golire

Se construiește tabelul de variației 3.2:

18
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.6.: Controlerul discret Gc

P1 P2 P5 P4 P1
H1(x) = x1 − L1 <0 >0 >0 <0 <0
H3(x) = x2 − L2 <0 <0 >0 >0 >0
U1 1 1 0 0 1
U2 1 1 1 1 1

Tabelul 3.2.: Tabelul de variație pentru scenariul de umplere golire în ciclu.

Se obține sistemul compatibil determinat:

P 1 : −A + B + C + D = 1
P2 : A − B − C + D = 1
(3.17)
P3 : A + B + C + D = 0
P 4 : −A + B − C + D = 0

Au fost determinați parametrii a, b, c și d, rezolvând sistemele algebrice compatibile:

a = c = 0 b = −d = −0.5 (3.18)

Observăm că valoare comenzii din u2 nu are nicio comutație. Se caută deci pentru u1 o
lege de forma:
u1 (x) = b · sgn((x2 − L2) + d) (3.19)

Legea de control pentru cele două valve este deci:

u1 (x) = 0.5 · sgn((x2 − L2) + 1) = 0.5 · sgn(h3 (x) + 1), u2 (x) = 1 (3.20)

19
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

3.4. Verificarea controlabilității pentru scenariul implementat

Voi verifica acum dacă toate tranzițiile descrise au loc în evoluția automatului.

Pentru parametrii sistemului,a = c = 1, b = 8.5, L1 = L2 = 8, H1 = H2 = 12, tranziția

p1 → p2 cu r4 = [u1 → 1, u2 → 1]

dx
= f4 (x) = [−1 ∗ x1 + 8.5 ∗ 1; 1 ∗ x1 ∗ 1 − 1 ∗ x2 ] = [−x1 + 8.5; x1 − x2 ]‘ (3.21)
dt

Suprafața de adiacență dintre p1 → p2 este h1 (x) = 0 cu h1 (x) = x1 − L1. Atunci:

H12 = {[x1, x2]‘ : x1 = L1 , 0 ≤ x2 ≤ L2 } (3.22)

Condiția de executare a unei tranziții p1 → p2 cu comanda r4 este:

f4 (x)grad(h1 (x))|x ∈ H12 = [−x1 + 8.5; x1 − x2 ][1 0]‘ = (−x1 + 8.5)|x1=8 = 0.5 > 0 (3.23)

Valoarea lui grad(h1 (x)) a fost preluată din (3.10).

Pentru tranziția p2 → p5 cu r4 = [u1 → 1, u2 → 1], suprafața de adiacență este h3 (x) = 0

cu h3 (x) = x2 − L2, rămâne aceeași funcție f4 (x) .

H25 = {[x1, x2]‘ : x1 = L1 , x2 = L2 } (3.24)

Condiția de executare a unei tranziții p2 → p5 cu comanda r4 este:

f4 (x)grad(h3 (x))|x ∈ H25 = [−x1 + 8.5; x1 − x2 ][0 1]‘ = (x1 − x2 )|x1=8,x2=8 = 0 (3.25)

Valoarea lui grad(h3 (x)) a fost preluată din (3.10).

Pentru tranziția p5 → p4 cu r2 = [u1 → 1, u2 → 1], suprafața de adiacență este h3 (x) = 0

cu h3 (x) = x2 − L2, funcția f2 (x) este:

dx
= f2 (x) = [−1 ∗ x1 ; 1 ∗ x1 ∗ 1 − 1 ∗ x2 ] = [−x1 ; x1 − x2 ]‘ (3.26)
dt

H54 = {[x1, x2]‘ : 0 < x1 < L1 , x2 = L2 } (3.27)

Condiția de executare a unei tranziții p5 → p4 cu comanda r2 este:

f2 (x)grad(h1 (x))|x ∈ H54 = [−x1 ; x1 − x2 ][1 0]‘ = (−x1 )|x1<8 = 0 (3.28)

Valoarea lui grad(h1 (x)) a fost preluată din (3.10).

20
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

3.5. Punctul de echilibru

În cadrul implementării acestui scenariu am observat faptul că simbolul r4 , fără a face comuta-
ția în starea P5 conduce procesul către un punct de echilibru în cazul parametrilor sistemului
propuși.

Astfel pentru restrițiile:

p(1) : 0 < x1 < L1 , 0 < x2 < L2;

p(2) : L1 < x1 < H1 , 0 < x2 < L2;
p(5) : L1 < x1 < H1 , L2 < x2 < H2;

Evoluția non-ciclică a sub automatului GD , conform ecuației 2.9 este definită prin:

ωP = p(0)p(1)p(2) = p1 p2 p5 (3.29)

Și este observată prin secvența de simboluri de control ale instalației:

ωz = z(1)z(2) = L1 + L2+ (3.30)

Figura 3.7.: Evoluția dorită și controlerul discret

Secvența de simboluri de control este:

ωr = r(0) = r4 (3.31)

Deoarece nu exista comuatții, legea de control pentru cele două valve este :

u1 (x) = 1, u2 (x) = 1 (3.32)

[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
dx1 /dt −1 0 x1 8.5 0
= + = (3.33)
dx2 /dt 1 −1 x2 0 0
Rezultă că x1 = x2 = 8.5 sunt valori de echilibru in cazul in care r4 ramane deschisă.

3.6. Simulări

Pentru implementarea în MATLAB am folosit funcția ode45. Aceasta este folosită în mod
general pentru rezolvarea ecuațiilor diferențiale non-rigide. În cazul acesta, am folosit-o pen-
tru a rezolva ecuațiile diferențiale care definesc comportamentul procesului, cuplat cu legile de
comandă descrise în scenariile propuse.

21
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

3.6.1. Scenariul de umplere-golire în ciclu

Scenariul de umplere-golire în ciclu a fost implementat set de parametrii egali pentru ambele
rezervoare L1 = L2 = 8 H1 = H2 = 12. Parametrii sistemului ales sunt a = c = 1; b = 8.5.

Astfel ecuația scenariului implementat în MATLAB devine:

ẋ = f (x, u)cuf (x, u) = [−1 · x1 u2 + 8.5 ·1 1 · x1 u2 − 1 · x2 ]T (3.34)

Cu funcționalele:

h1 (x) = x1 − 8 h2 (x) = −x1 + 12

(3.35)
h3 (x) = x2 − 8 h4 (x) = −x2 + 12

Valorile lui u1 și u2 sunt cele definite la (3.20).

Cu toate elementele menționate anterior, modificând L1=L2=4, am simulat în MATLAB

acest scenariu, alegând valori inițiale pentru x1 și x2. Astfel pentru [x1 x2 ] = [0 0] și intervalul
de timp t = [0 4], adică timpul simulării fiind de 4secunde, și am obținut rezultatele din
Figura 3.8,Figura 3.9. Am modificat în acest caz limitele inferioare pentru a observa mai bine
procesul de umplere-golire.

Figura 3.8.: Simulare comandă u1 , nivel x1 cu valori inițiale [0 0],L1=L2=4,H1=H2=12

Am simulat în MATLAB același scenariu, cel de umplere și golire în ciclu, alegând valori
inițiale diferite pentru x1 și x2, dar păstrând intervalul t același cu cel anterior[0 15].Am plotat

22
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.9.: Simulare nivel x2 ,plan faze cu valori inițiale [0 0]

graficele pe aceeași figură. Astfel pentru [x1 x2 ] ∈ { [0 4] [4 2] [0 0] } am ajuns la rezultatele

prezentate în Figura 3.10,Figura 3.11

Am observat că plecând din aceeași stare inițială P1 procesul are comportamentul dorit.
Plecând din stări în care se depășesc aceste condiții limită, de exemplu [x1 x2 ] ∈ { [14 22] [2 16] [16 16] }
ajungem la Figura 3.12,Figura 3.13 și observăm că nu mai avem comportamentul dorit pentru
scenariu.

Pentru studiul punctului de echilibru am ales inițial același interval ca pentru scenariul de
umplere-golire în ciclu [x1 x2 ] ∈ { [0 4] [4 12] [0 0] }, modificând legea de comandă astfel încât
u1 = 1 u2 = 1 și am obținut rezultatele din Figura 3.14,Figura 3.15. Acestea arată că sistemul
se reglează în punctul de echilibru x1 = x2 = 8.5, punct dedus anterior ]n mod analitic.

Ulterior, alegând valorile inițiale [x1 x2 ] ∈ { [14 2] [2 16] [16 16] },Figura 3.17,Figura 3.16
se observă că nivelurile se reglează și daca se pleacă dintr-o stare diferită de P1 .

23
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.10.: Simulare u1 , x1 cu valori inițiale diferite∈ P1 , u1 = 0.5 · sgn(h3 (x) + 1), u2 (x) = 1

Figura 3.11.: Simulare x2 , plan faze cu valori inițiale diferite ∈ P1 u1 = 0.5 · sgn(h3 (x) +
1), u2 (x) = 1

24
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.12.: Simulare u1 , x1 cu valori inițiale ∈

/ P1 u1 = 0.5 · sgn(h3 (x) + 1), u2 (x) = 1

Figura 3.13.: Simulare x2 , plan faze, cu cu valori inițiale ∈

/ P1 u1 = 0.5·sgn(h3 (x)+1), u2 (x) = 1

25
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.14.: Nivel x1 cu valori inițiale ∈ P1 , u1 = u2 = 1

Figura 3.15.: Simulare x2 , plan faze cu cu valori inițiale inP1 ,u1 = u2 = 1

26
Capitolul 3. Studiu de caz – scenariul de umplere-golire în ciclu a unei cascade de rezervoare
cu senzori de nivel cu caracteristici de prag și comandă logică

Figura 3.16.: Nivel x1 cu valori inițiale ∈

/ P1 , u1 = u2 = 1

Figura 3.17.: Simulare x2 , plan faze cu cu valori inițiale ∈

/ P1 ,u1 = u2 = 1

27
4. Concluzii, contribuții și perspective

În cadrul acestei lucrări am încercat să studiez problematica controlului cu automate hibride.

Studiind literatura și scenariul propus am sesizat aceleași probleme ca cele expuse în introducerea
acestei lucrări. Mai specific, faptul că deducerea legilor de control pentru controlerul discret nu
are o abordare algoritmică, aceasta proces este destul de dificil și consumă destul de mult timp.
De asemenea, luând în considerare implementarea pentru procese reale, necesitatea apariției
unor senzori suplimentari ce pot duce automatul proces în stări specifice poate duce la costuri
mai mari.

Pe baza scenariului propus, acela de umplere și golire în ciclu a sistemului de rezervoare, am

ales un sub-automat care descria comportamentul dorit ales. Am dedus apoi legea de comandă
ce descrie controlerul discret. Acesta conduce la acest comportament. În final am dedus auto-
matul hibrid și am implementat scenariul studiat in MATLAB. Am observat în timpul studierii
automatului proces că există un punct de echilibru în sistem și am simulat comportamentul.

Una dintre problemele automatelor hibride este faptul că este nevoie de un studiu atât
al comportamentului continuu cât și a celui din automatul proces pentru a ne a asigura că
nedeterminismul celui din urma oferă un proces discret ce reflectă realitatea.

La scenariul implementat se poate propune o extindere, mai specific adăugarea unor ele-
mente de temporizare ce să permită menținerea nivelului dintr-un rezervor o perioadă de timp
mai lungă.

Modelul studiat este adaptabil la mai multe scenarii de interes tehnologic, unul dintre
acestea fiind integrarea unor modele de structuri de control hibrid la nivelul de modelare-simulare
Digital Twin, cum este propus în lucrările [11, 2, 6]

28
5. Lista contribuțiilor personale

SISTEM HIBRID PENTRU CONTROLUL BAZAT PE EVENIMENTE

AL UNUI PROCES DE TIP BATCH
Student:Austrianu Mihai-Bogdan
Îndrumător:Conf. Virginia Ecaterina Oltean
Activitate Durata
[zile]
1 Redactarea sintezei din literatură 5
2 Redactarea ecuațiilor și crearea schemelor 2
3 Studierea scenariului 4
4 Sinteza legii de comandă pentru scenariul de umplere-golire 0.5
în ciclu
5 Sinteza controlerului discret 0.5
6 Sinteza automatului hibrid în buclă închisă 0.5
7 Implementarea în MATLAB 2
8 Redactarea studiului de caz 3

29
Anexe

30
 A. Fișiere sursă

1 function nivel_ciclu_cazuri (caz)

2 if (caz ==1)
3 color='g';
4 x_1_init = 4;
5 x_2_init = 0;
6 end
7 if (caz ==2)
8 color='r';
9 x_1_init = 0;
10 x_2_init = 4;
11 end
12 if (caz ==3)
13 color='b';
14 x_1_init = 0;
15 x_2_init = 0;
16 end
17 [t,x]= ode45(@nivel ,[0 15] ,[ x_1_init x_2_init ]);
18 x1 = x(: ,1);
19 x2 = x(: ,2);
20 l1 = 8;
21 l2 = 8;
22 % functionale
23 h1 = x(: ,1) -l1;
24 h3 = x(: ,2) -l2;
25 %legi de control
26 u1 = -0.5* sign(h3)+0.5;
27 u2 = 1;
28
29 hold on
30 subplot (2 ,2 ,1) ,plot(t,u1 ,color),xlabel ('t'),ylabel ('u1 '),title('Comanda u1 '),grid
31 hold on
32 subplot (2 ,2 ,2) ,plot(x1 ,x2 ,color),xlabel ('x1 '),ylabel ('x2 '),title ('Portretul de faze
x2=x2(x1)'),grid
33 hold on
34 subplot (2 ,2 ,3) ,plot(t,x1 ,color),xlabel ('t'),ylabel ('x1 '),title('Nivel x1 '),grid
35 hold on
36 subplot (2 ,2 ,4) ,plot(t,x2 ,color),xlabel ('t'),ylabel ('x2 '),title('Nivel x2 '),grid
37 hold on
38 % %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
39 function [dif ]= nivel (t,x)
40 % parametrii sistemului
41 a = 1;
42 b = 8.5;
43 c = 1;
44
45 % limitele partitiei de stari
46 l1 = 8;
47 l2 = 8;
48 H1 = 12;
49 H2 = 12;
50
51 % functionale
52 h1 = x(1) - l1;
53 h3 = x(2) - l2;
54
55 %legi comanda

31
 Capitolul A. Fișiere sursă

56 u1 = -0.5 * sign(h3) + 0.5;

57 u2 = 1;
58
59 dif = [-a*x(1)*u2+ b*u1 ;a*x(1)*u2 - c*x(2) ];
Listarea A.1: Cod Matlab

32
Bibliografie

[1] Panos J Antsaklis, James A Stiver și Michael Lemmon. „Hybrid system modeling and
autonomous control systems“. În: Hybrid systems. Springer, 1992, pag. 366–392.
[2] Theodor Borangiu și alții. „Embedded digital twin for ARTI-type control of semi-continuous
production processes“. În: International Workshop on Service Orientation in Holonic and
Multi-Agent Manufacturing. Springer. 2019, pag. 113–133.
[3] Michael S. Branicky. „Introduction to Hybrid Systems“. În: Handbook of Networked and
Embedded Control Systems. Ed. de Dimitrios Hristu-Varsakelis și William S. Levine. Bos-
ton, MA: Birkhäuser Boston, 2005, pag. 91–116. isbn: 978-0-8176-4404-8. doi: 10.1007/0-
8176-4404-0_5. url: [Link]
[4] François Charbonnier, Hassane Alla și René David. „Discrete-event dynamic systems“. În:
IEEE Transactions on Control Systems Technology 7.2 (1999), pag. 175–187.
[5] J Lygeros, S Sastry și C Tomlin. „Hybrid Systems: foundations, advanced topics and
applications, Department of Electrical Engineering and Computer Sciences“. În: University
of California, Berkeley (2012).
[6] Elisa Negri și alții. „Field-synchronized Digital Twin framework for production scheduling
with uncertainty“. În: Journal of Intelligent Manufacturing 32.4 (2021), pag. 1207–1228.
[7] Virginia Oltean. „From Discrete Events to Hybrid Dynamic Systems - Three Modeling
Approaches“. În: dec. 2005, pag. 1–35. isbn: ISBN 3-939062-31-2, ISBN 954-322-107-3.
[8] Virginia Ecaterina Oltean. „On qualitative behaviours of a class of piecewise-linear control
systems (Part I: Basic models)“. În: Rev. Roum. Sci. Techn.–Électrotechn. et Énerg 54.1
(2009), pag. 99–108.
[9] Virginia Ecaterina Oltean, Theodor Borangiu și Miticǎ Manu. „The Supervision of Hy-
brid Control Systems–A Layered Architecture“. În: International Conference on Computer
Aided Systems Theory. Springer. 1999, pag. 573–587.
[10] Peter JG Ramadge și W Murray Wonham. „The control of discrete event systems“. În:
Proceedings of the IEEE 77.1 (1989), pag. 81–98.
[11] AJH Redelinghuys, Anton Herman Basson și Karel Kruger. „A six-layer architecture for
the digital twin: a manufacturing case study implementation“. În: Journal of Intelligent
Manufacturing (2019), pag. 1–20.
[12] James A Stiver și Panos J Antsaklis. „Extracting discrete event system models from hybrid
control systems“. În: Proceedings of 8th IEEE International Symposium on Intelligent
Control. IEEE. 1993, pag. 298–301.
[13] James A Stiver și Panos J Antsaklis. „Modeling and analysis of hybrid control systems“.
În: [1992] Proceedings of the 31st IEEE Conference on Decision and Control. IEEE. 1992,
pag. 3748–3751.
[14] James A Stiver, Panos J Antsaklis și Michael D Lemmon. „A logical DES approach to
the design of hybrid control systems“. În: Mathematical and computer modelling 23.11-12
(1996), pag. 55–76.
[15] James A Stiver, Panos J Antsaklis și Michael D Lemmon. „An invariant based approach to
the design of hybrid control systems containing clocks“. În: International Hybrid Systems
Workshop. Springer. 1995, pag. 464–474.

33
Capitolul . Bibliografie

[16] James A Stiver și PJ Antsaklis. „On the controllability of hybrid control systems“. În:
Proceedings of 32nd IEEE Conference on Decision and Control. IEEE. 1993, pag. 294–
299.

34