Roboti cu structuri paralele si
aplicatii
Curs 3
Cuprins
• Terminologie in robotica
• Tipuri de cuple
• Roboti paraleli
– Definitie
– Proprietati
– Exemple
• Analiza comparativa intre robotii seriali si cei
paraleli
Terminologie in robotica
• Numărul gradelor de libertate (GDL) reprezintă numărul mişcărilor
independente pe care le poate realiza un mecanism. Numarul total al gradelor
de libertate ale unui corp in spatiu nu poate depasi 6 (sase). Care sunt acelea?
• Efectorul final (mecanism de prehensiune) este dispozitivul montat în capătul
unui manipulator care realizează operaţii de prindere a sculei sau a obiectului
manipulat.
• Spaţiul de lucru este volumul de puncte din spaţiu unde se poate situa efectorul
final al unui robot.
• Poziţia se referă la coordonatele liniare în spaţiul tridimensional ale unui obiect
(punct caracteristic).
• Orientarea se referă coordonatele unghiulare ale unui obiect funcţie de axele
sistemului de coordonate fix.
• Situarea (Pose) reprezintă poziţia şi orientarea unui obiect în spaţiu.
• Elementul cinematic este o legătură rigidă între două cuple cinematice.
• Cuplele cinematice permit mişcarea relativă între două elemente cinematice ale
unui mecanism.
Terminologie in robotica
Sisteme de coordonate
• Coordonate carteziene
• Coordonate cilindrice
• Coordonate sferice
• Coordonate Plucker
Terminologie in robotica
• Sistemul de coordonate cartezian
OE XE2 YE2 ZE2
Terminologie in robotica
Sistemul de coordonate cartezian
Miscari posibile ale unui corp liber
Care este numarul maxim de GDL ale
unui corp?
Terminologie in robotica
• Gradele de libertate ale cuplelor se definesc ca fiind numărul parametrilor
independenţi necesari pentru a specifica poziţia relativă a două corpuri în
contact [Wha 01]. În funcţie de numărul lor, cuplele cinematice sunt clasificate
în cinci clase, dupa cum urmeaza:
Clasa Nr. GDL Denumire
V 1 Cupla de rotatie
Cupla de translatie
Cupla surub
IV 2 Cupla cardanica
Cupla cilindrica
Cupla cu cama
Terminologie in robotica
• Gradele de libertate ale cuplelor se definesc ca fiind numărul parametrilor
independenţi necesari pentru a specifica poziţia relativă a două corpuri în
contact [Wha 01]. În funcţie de numărul lor, cuplele cinematice sunt clasificate
în cinci clase, dupa cum urmeaza:
Clasa Nr. GDL Denumire
III 3 Cupla sferica
Cupla sferica cu fanta
Cupla plana
II 4 Cupla sferica cu canelura
Cupla plan cilindru
I 5 Cupla plan-sfera
Cupla dublu cilindrica
Terminologie in robotica
Identificati pe urmatorul desen gradul de libertate si miscarile posibile raportate la
un sistem de coordonate cartezian pentru urmatoarele cuple:
Terminologie in robotica
• Cinematica se referă la studiul mişcării neglijând forţele.
• Dinamica face studiul mişcării luând în considerare şi forţele.
• Motorul furnizează forţa necesară mişcării robotului.
• Senzorii citesc variabile ale robotului în mişcare pentru a fi folosite în controlul
acestuia.
• Viteza robotului reprezintă distanţa în raport cu unitatea de timp cu care robotul
poate să se deplaseze.
• Precizia (Acurateţea) este abilitatea robotului de a se poziţiona într-o anumită
poziţie. Este imposibil de a poziţiona robotul exact, acurateţea este deci definită ca
fiind abilitatea robotului de putea fi poziţionat cu o eroare minimă.
• Repetabilitatea reprezintă abilitatea robotului de a-şi repeta poziţionarea atunci
când i se impun mişcări repetitive.
• Stabilitatea se referă la abilitatea robotului de a funcţiona cu cât mai puţine
oscilaţii.
Terminologie in robotica
Precizie versus repetabilitate
Roboti paraleli - caracteristici
Poziţionarea motoarelor pe batiu
La roboţii paraleli, motoarele se găsesc pe batiu sau în
apropierea acestuia, ceea ce face ca masele în mişcare să se
reducă mult faţă de cazul roboţilor bazaţi pe structuri seriale.
Acest lucru face posibilă reducerea maselor la execuţia
constructivă a elementelor componente fără ca rigiditatea
întregului sistem sa fie prejudiciată. Prin aceasta creste
capacitatea dinamică a sistemului şi scade greutatea sistemului;
Roboti paraleli - caracteristici
Rigiditatea
Cu ajutorul structurilor cu cinematică paralelă creşte rigiditatea
robotului. Comparând un lanţ cinematic deschis cu trei articulaţii şi
un lanţ cinematic închis format din cinci articulaţii cu trei grade de
libertate a rezultat o reducere a deplasărilor datorate forţelor
exterioare cu până la 60% *THO99+.
Deoarece platforma de lucru este susţinută prin mai multe lanţuri
cinematice, forţele de reacţiune pe lanţurile componente sunt mici,
astfel încât este posibilă obţinerea unui raport satisfăcător între
masa obiectului manipulat şi masa robotului. Mărirea rigidităţii
sistemului poate fi utilizată în cazul microroboţilor pentru obţinerea
unor precizii de poziţionare ridicate şi pentru gabarite foarte mici.
Roboti paraleli - caracteristici
Miniaturizarea
Datorita rigidităţii ridicate şi a maselor mici în mişcare, elementele
componente ale roboţilor paraleli pot fi mai uşor executate. Acest
lucru reduce necesarul puterii în sistemul de antrenare.
În cazul roboţilor paraleli se pot construi sisteme de acţionare cu
motoare bazate pe corpuri solide (de exemplu motoare piezo - aliaje
cu memorie). Aceste motoare nu pot fi utilizate în cazul structurilor
seriale datorită puterii lor de antrenare mici. Cuplele pasive ale
structurilor paralele contribuie la miniaturizarea sistemului;
Roboti paraleli - caracteristici
Precizia de poziţionare si repetabilitatea
Datorită rigidităţii ridicate a structurilor paralele creşte precizia de
poziţionare şi repetabilitatea. La roboţii paraleli, erorile din
elementele componente şi din cuple nu se cumulează ca şi în cazul
roboţilor seriali [THO99]. Structurile paralele au mai degrabă
caracteristici compensatorii care sunt avantajoase în micromontaj şi
simplifică sistemul de reglaj şi comandă;
Roboti paraleli - caracteristici
Separarea motoarelor de spaţiul de lucru
Datorită faptului că motoarele sunt poziţionate pe batiu ele pot fi
separate de spaţiul de lucru al structurii paralele. În acest mod pot fi
izolate alimentarea cu energie, cablurile de alimentare şi
comunicare facilităţi. Acestea îmbunătăţesc capacitatea sistemelor
robotizate de a lucra în mediu curat sau în mediu aseptic.
Roboti paraleli vs Roboti seriali
Roboti paraleli vs Roboti seriali
Caracteristica Roboti seriali Roboti paraleli
Lant cinematic Deschis Inchis
Cuple utilizate in Active Active si pasive
constructie
Modelarea cinematica Simpla, cu solutie unica Complexa, de multe ori cu
directa solutie multipla
Modelarea cinematica Complexa, de multe ori Simpla
inversa cu solutie multipla
Erorile din cuple Cumulative Necumulative
Singularitati Pierderea unor grade de Pierderea sau castigarea
mobilitate unor grade de mobilitate
Domeniul de singularitati Pe invelitoarea spatiului Pe invelitoarea si in
de lucru interiorul spatiului de lucru