Laborator Telematică pentru navigație

Lucrarea Erorile sistemului de poziţionare globală GPS

1 Generalitãţi

S.U.A. definesc serviciul de poziţionare standard (SPS). SPS este un serviciu de poziţionare şi
mãsurare a timpului, asigurat pe frecvenţa L1 GPS, fiind transmis de cãtre toţi sateliţii şi conţine
codul de achiziţie a cursului C/A şi mesajul de navigaţie. Preciziile minimale garantate de
serviciul SPS sunt1:
100 m în poziţionare orizontalã 95 % din timp
156 m componentã verticalã 95 % din timp
300 m în poziţionare orizontalã 99,99 % din timp
500 m componentã verticalã 99,99 % din timp
340 ns precizia tactului 95 % din timp

Tab. 1

Precizia minimã garantatã a serviciului SPS

Conform deciziei S.U.A. de a opri degradarea intenţionatã a preciziei serviciului SPS2, începând
cu 1 mai 2000 aceastã caracteristicã a fost abandonatã, „în scopul :încurajãrii acceptãrii şi
integrãrii sistemului GPS în aplicaţii civile destinate unor scopuri paşnice, comerciale şi
economice pe întreg mapamondul şi pentru încurajarea sectorului privat de investiţii în domeniul
tehnologiilor şi serviciilor”3.
Acest lucru semnificã faptul cã posesorii unui receptor GPS pot obţine oricând o precizie
orizontalã între 30 şi 100 m cu SA în funcţie, iar cu SA dezafectat între 15 şi 20 m. Receptoarele
GPS actuale, modernizate, pot obţine oricum o precizie de 10 m 95 % din timpul de utilizare,
prin folosirea tehnicilor de procesare a semnalului complexe şi a microcodului.
Receptorul GPS trebuie sã detecteze şi sã coverteascã semnalele emise de sateliţi în mãsurãtori
utile. Pe durata propagãrii semnalelor prin atmosferã, are loc o pierdere în putere a acestora. Este
nevoie ca semnalele sã îndeplineascã anumite cerinţe de împrãştiere a spectrului şi corelaţie.

2 Sursele de erori ale sbsistemului de poziţionare GPS4

Receptoarele simple GPS sunt capabile de o poziţionare orizontalã în limita unei precizii de 20 m
95 % din timp, datoritã efectelor cumulate ale echipamentelor utilizate, mediului, şi surselor de
erori atmosferice.
Dintre cele mai importante surse de erori, ce se cumuleazã pentru a da zgomotul în receptorul
GPS, se amintesc:

1
Conform Departamentului de Stat al Apãrãrii şi Departamentului de Transporturi S.U.A.
2
SA – Selective Availability – procedeu aflat la îndemâna guvernului SUA şi DoD de a reduce precizia sistemului
GPS de la 20 m la aprox 100 m, fãrã anunţarea utilizatorului, în cazuri selectate de DoD
3
Din Statement by the President Regarding the U.S. ‘ Decision to stop degrading Global Positioning System
Accuracy, Office of the Press Secretary, May 1, 2000, The White House
4
dupã [Link]
 ➢ Erorile orbitale;
➢ Erorile de timp daoritã bias-ului (deviaţiei) ceasului;
➢ Erorile datorate refracţiei ionosferice;
➢ Erorile datorate refracţiei troposferice;
➢ Erorile datorate propagãrii multicale;
➢ Erorile intenţionate SA.

Fig. 1

Cumularea erorilor în receptorul GPS

➢ Disponibilitatea selectivã (SA) constã, în principal, din douã componente diferite,
cunoscute sub denumirea de dither5 şi epsilon. Dither-ul este o deviaţie intenţionatã a
frecvenţei de tact generatã pe satelit, rezultând în generarea undelor purtãtoarei şi a
codului cu lungimi de undã variabile. Cu alte cuvinte, atunci când se aplicã SA,
distanţa dintre fiecare douã secţiuni ale codurilor C/A va fi variabilã şi nu va mai fi
constantã (de 293 m). Codul de comparaţie generat pe receptor va fi în continuare cu
lungimea standard de 293 m. Ca urmare, poziţia raportatã a satelitului va fi diferitã de
cea realã (conform desenului de mai jos).

5
indecizie, imprecizie
 Fig. 2 Influenţa disponibilitãţii selective (SA)

Fig. 3

Influenţa erorilor introduse artificial prin caracterisica SA

➢ Anti-spoofing6 este o caracteristicã ce altereazã în continuare semnalul GPS prin
shimbarea caracteristicilor codului P, amestecându-l cu aşa-numitul cod W ce rezultã
din codul Y. Acest cod moduleazã purtãtoarea şi este proiectat sã previnã posibilitatea
receptorului de a face mãsurãtori dupã codul de precizie P. Mai multe categorii de
fabricanţi de receptoare GPS au dezvoltat însã tehnici de corelare încrucişatã7 ce
permit în continuare utilizarea codului P pentru a efectua mãsurãtori de precizie.

Fig. 4

Corelarea încrucişatã
➢ Erorile satelitului – existã în cotinuare un set de erori neintenţionate în segmentul
spaţial al subsistemului de poziţionare GPS, care influenţeazã precizia determinãrii de
poziţie efectuatã cu acest instrument. Aceste erori includ: modelarea deviaţiei şi
decalajului ceasului de pe satelit folosind polinoame de ordinul doi, precum şi erorile
existente în reprezentarea Keplerianã8 a informaţiilor despre efemeridele satelitului.
6
Caracterisicã suplimentarã de degradare a semnalului GPS ce interzice receptoarelor civile sã facã mãsurãtori pe
baza codului P
7
Se adaugã componente suplimentare ale zgomotului de corelaţie
8
Dupã teoriile lui Johannes Kepler (1571 – 1630), astronom şi matematician german, privind mişcarea planetelor
 Cauzele acestor erori rezidã în primul rând în modul în care se monitorizeazã tactul
(ceasul satelitului) şi efemeridele. Datele de urmãrire a sateliţilor se înregistreazã în
staţiile de monitorizare ale segmentului de la sol şi sunt trimise la staţia principalã
MCS9. Apoi previziunile sunt retransmise cãtre sateliţi prin intermediul staţiilor de
legãturã cu aceştia. Intârzierile introduse de aceastã procedurã şi de rutinele folosite de
sistemele de control de la sol afecteazã de asemenea precizia, însã aceste erori sunt
mult inferioare ca amplitudine celor introduse artificial de caracteistica SA.
➢ Erorile datorate propagãrii undelor prin atmosferã – semnalele provenite de la
sateliţi se propagã prin straturile atmosferice pe mãsurã ce cãlãtoresc de la satelit la
receptor. În general se considerã cã existã douã straturi atmosferice care interferã cu
aceste semnale:
• Ionosfera – care se extinde de la 70 la 1000 km altitudine şi
• Troposfera – de la nivelul mãrii la altitudinea de 70 km.
Pe mãsura propagãrii semnalului prin ionosferã, purtãtoarea suferã modificãri ale fazei
(avans de fazã), iar codurile ce moduleazã aceastã purtãtoare suferã întârzieri de grup. Cu
alte cuvinte, informaţia conţinutã de faza codului GPS este întârziatã, rezultând pseudo-
distanţe mãsurate mai lungi decât distanţele geometrice (reale) pânã la sateliţi. Extinderea
totalã a lungimii pseudo-distanţei mãsurate depinde de factorul TEC10, determinat de-a
lungul traiectoriei parcurse de semnale, pânã la receptor. Întârzierea ionosfericã este
dependentã de frecvenţa semnalelor şi ea poate fi eliminatã dacã se folosesc observãri GPS
duale, adicã dupã douã purtãtoare ale semnlului GPS. Cu toate acestea, utlizatorii unor
receptoare GPS care folosesc o singurã frecvenţã pot modela efectele întârzierii ionosferice
cu ajutorul modelului Klobuchar. Algoritmul acestui model nu face obiectul prezentei
analize, ca urmare el nu va fi expus. În final se obţine un estimator de 50% al întârzierii
reale, efectul în distanţã al erorilor, în acest caz, limitându-se la valori cuprinse între 5 şi 30
metri.
Troposfera cauzeazã întârzieri atât în determinãrile codului cât şi cele ale purtãtoarei.
Întrucât acest efect troposferic nu depinde de frecvenţã, (în cadrul benzii L de frecvenţe), el
nu poate fi anulat prin utilizarea mãsurãrii dupã douã frecvenţe, însã poate fi modelat cu
succes. Troposfera este împãrţitã în douã segmente: componenta „uscatã”, ce constituie
aproximativ 90 % din totalul efectelor refracţiei şi componenta „umedã” pentru restul de
10 %. Este necesarã cunoaşterea valorilor temperaturii, presiunii atmosferice şi umiditãţii
relative pentru a se realiza modelarea verticalã a efectelor troposferice, care se coroboreazã
cu unghiul de elevaţie al satelitului, toate acestea fiind folosite pentru realizarea unei rutine
de mapare verticalã a efectelor. Modelãrile realizate de Hopfield, Black şi Saastamoninen
sunt utilizate pentru funcţii de predicţie ale înârzierilor produse de partea „uscatã” cu o
precizie de ~1 cm, iar pentru partea „umedã” de ~5 cm.
• Propagarea multicale – reprezintã un fenomen prin care semnalul GPS este
reflectat de o suprafaţã oarecare înainte de recepţionarea sa de cãtre utilizator.
Semnalul poate fi reflectat chiar de o parte a satelitului, cum ar fi, de exemplu,
panourile de celule solare, dar acest lucru este de obicei ignorat, întrucât nu este
nimic de fãcut pentru eliminarea acestui fenomen. Propagarea multicale este
îndeosebi consideratã ca efect al reflexiei semnalelor GPS pe clãdiri sau obstacole
din vecinãtatea antenei receptorului GPS, şi poate cauza erori cuprinse între 10 –
15 cm pentru purtãtoarea L1, respectiv între 15 – 20 m pentru pseudo-distanţe;

9
MCS – Master Control Station
10
TEC – Total Electron Count - masurã a densitãţii electronilor în straturile atmosferei terestre
 • Zgomotul receptorului – erorile cauzate de procesul de mãsurare sunt de obicei
considerate ca zgomot în receptor. Raportul semnal-zgomot în receptor este
dependent de designul antenei, de metoda utilizatã pentru conversia anaog-digitalã,
de procesele de corelare, precum şi de buclele de urmãrire şi de lãţimile de bandã
folosite. Zgomotul din receptor la mãsurarea pseudo-distanţelor poate fi redus la
50 % prin combinarea cu metode mai precise de observaţii dupã faza purtãtoarei;
• Modelarea orbitei prin legile lui Kepler – mişcarea planetarã (numitã uneori şi
Keplerianã) este folositã pentru a descrie modul în care un satelit artificial
orbiteazã în jurul Pamântului, atunci când singura forţã care acţioneazã asupra
satelitului este gravitaţia terestrã. Numai şase parametri (elementele Kepleriene) se
pot utiliza pentru a descrie mişcarea unui satelit în jurul Pãmântului. Aceştia sunt:
− Semiaxa mare a orbitei eliptice;
− Excentricitatea orbitei eliptice;
− Înclinarea planului orbital faţã de planul ecuatorial;
− Ascendenţa dreaptã a noului ascendent ;
− Argumentul perigeului11 ;
− Momentul trecerii satelitului prin perigeu.

Fig. 5

Structura orbitei eliptice a unui satelit artificial

➢ Cauzele perturbatoare externe satelitului, datorate fenomenelor fizice:
• Imperfecţiunea sferei terestre; variaţia densitãţii sale şi a câmpului magnetic;
• Câmpurile gravitaţionale provocate de alte corpuri cereşti (Luna);
• Particule atmosferice pe traseul orbital (satelitul nu cãlãtoreşte printr-un vid
perfect);
• Efectul albedo (impactul cu fotoni emişi de Soare).
Majoritatea acestor efectelor acestor cauze perturbatoare se pot modela (cu excepţia ultimei),
însã ignorarea lor va produce efecte cumulaive în timp.

Perigeu – punctul cel mai apropiat de suprafaţa Pãmântului din orbita elipticã a unui satelit ; apogeu – punctul cel
11

mai apropiat.
➢ Efemeridele difuzate de sistemul GPS. Efemeridele difuzate cãtre receptor prin
intermediul mesajului GPS de navigaţie utilizeazã elemente kepleriene pentru a realiza
reprezentarea idealizatã a orbitei satelitului şi incorporeazã termeni adiţionali pentru a
lua în calcul efectele forţelor perturbatoare. Elementele kepleriene prncipale sunt:
• Rãdãcina pãtratã a semiaxei mari;
• Excentricitatea;
• Momentul de referinţã al efemeridei;
• Anomalia medie la momentul de referinţã;
• Unghiul de înclinare la momentul de referinţã;
• Ascendenţa dreaptã în momentul de referinţã;
• Argumentul perigeului.
➢ Parametrii perturbatori suplimentari ai subsistemului de poziţionare GPS. Pe lângã
idealizarea provocatã de utilizarea legilor lui Kepler, care deformeazã în mãsura
prezentatã anterior realitatea, se iau în calcul alţi parametri ce influenţeazã poziţia
satelitului pe orbita sa: termenii de deviaţie secularã şi coeficienţii armonici. Aceşti
parametri includ:
• Corecţia mişcãrii medii calculate;
• Rata de schimbare a ascendentului drept;
• Rata de schimbare a înclinãrii;
• Amplitudinea termenilor de corecţie sin şi cos asupra argumentului latitudinii;
• Amplitudinea termenilor de corecţie sin şi cos asupra razie geoetrice
• Amplitudinea termenilor de corecţie sin şi cos asupra înclinãrii planului orbital.

MOD DE LUCRU
1. Se alege un prim loc în care se va efectua primul set de măsurători (folosind
aplicația Stare GPS). Locul ales trebuie să fie într-o poziție degajată, fără clădiri
înalte sau copaci deși în apropiere, astfel încât bolta cerească vizibilă să aibă o
suprafață cât mai mare;
2. Se determină:
a. Numărul de sateliți vizibili în acel loc (de către receptorul GPS) – număr
total – se vor utiliza doar sateliții reprezentați ca un cerc, nu alte forme
b. Numărul de sateliți luați în urmărire (cu altă culoare)
c. Nivelul semnalului recepționat de la sateliții luați în urmărire (bar-graph)
d. Se completează un tabel, efectuând 5 măsurători (observații) decalat la
intervale de cel puțin 1 minut între ele.
[Link]. Număr sateliți Număr sateliți Nivel maxim Eroare afișată
urmăriți
(culoare
(culoare
galbenă)
verde)
Măs.1
 Măs.2
Măs.3
Măs.4
Măs.5
e. Se notează coordonatele geografice ale poziției din care s-au efectuat
citirile.
3. Se efectuează o deplasare la o distanță de minim 100 m (de preferat, chiar mai
mare) față de prima poziție, respectând aceleași condiții de vizibilitate asupra
boltei cerești
4. Se repetă măsurătorile de la punctul 2 trecând datele într-un nou tabel.
5. Se repetă punctele 2-4 încă o dată, la interval de 10 minute și se notează noile
rezultate.
6. Se face o măsurare a distanței dintre punctele în care s-au făcut citiri ale
indicațiilor receptorului GPS. Se poate face acest lucru și pe harta Google Maps,
introducând coordonatele geografice ale celor două puncte.

Interpretarea rezultatelor:

1. Se trasează grafic eroarea înregistrată funcție de timp, pentru fiecare dintre cele 4
determinări
2. Se determină eroarea de distanță pentru fiecare pereche de măsurători dintre cele
două poziții
3. Se reprezintă grafic variația erorii în distanță pentru cele 10 măsurători (în total)
4. Încercați să explicați cauzele variației preciziei