LUCRAREA nr.

4:
Analiza în domeniul timp a elementelor unui
sistem de reglare automată. Sistemul de
ordinul I

1. Scopul lucrării
Se va face analiza comportării în timp a sistemelor liniare de ordinul 1 si 2 prin determinarea
variaţiei mărimii de ieşire a acestora în funcţie de semnalul aplicat la intrare (semnal treaptă, semnal
rampă).
Se vor face aprecieri asupra performanţelor tranzitorii şi staţionare ale elementelor studiate,
observându-se modul în care acestea sunt influenţate de modificarea diverşilor parametrii ai
sistemelor.

2. Breviar teoretic
Orice sistem este caracterizat printr-o anumită dependenţa funcţională între variaţia în timp a
mărimii de ieşire y(t) şi variaţia în timp a mărimii de intrare u(t). Această legatură de regim dinamic
poate fi exprimată printr-o ecuaţie diferenţială, obţinută pe baza legilor fizico-chimice ce
caracterizează funcţionarea unor elemente caracteristice sistemului. Pentru un sistem liniar
monovariabil intrare/ieşire, ecuaţia diferenţiala are în cazul general forma:
d n y (t ) d n −1y (t ) d m u (t ) d m −1u (t )
an + an −1 +...+a0 y (t ) = b m + b m −1 +...+b0u (t ) (1)
dt n dt n −1 dt m dt m −1
în care coeficientii an, ...., ao, bm, ...., bo au semnificaţie fizică, iar condiţia ca sistemul să fie fizic
realizabil este n ≥ m.
Aplicând transformata Laplace ecuaţiei (1), în condiţii iniţiale nule, se obţine funcţia de
transfer a sistemului:
y (s ) b m s m + b m −1s m −1 +...+b1s + b 0
H (s ) = = (2)
u (s ) an s n + an −1s n −1 +...+a1s + a0
Dacă se dau factori comuni termenii ao si respectiv bo se obţine forma "cu constante de
timp" a funcţiei de transfer:
m
∑ T j' s j + 1
y (s ) T m' s m +...+T 1's + 1 j = 1
H (s ) = =k ' n = n (3)
u (s ) T n s +...+T 1's + 1
∑T i's i + 1
i =1

1
 bj
Tj' = (1 ≤ j ≤ m)
b0 b0
unde: k = - factorul de amplificare al sistemului; - coeficienţii având
a0 a
Ti = i (1 ≤ i ≤ n)
'

a0
dimensiunea unor constante de timp.
Se pun în evidenţă următorii termeni tip:
• Termen constant: H k (s ) = k ;
1
• Termen liber: -integrator H l i (s ) = ; -derivativ H ld (s ) = s ;
s
• Termen liniar:
1
-element de întârziere de ordinul 1: H L i (s ) = ;
Ts + 1
-element de anticipare de ordinul 1: H La (s ) = Ts + 1
• Termen cuadratic:
1
-element de întârziere de ordinul 2: H Q i (s ) = ;
T 2 s 2 + T 's + 1
-element de anticipare de ordinul 2: H Qa (s ) = T 2 s 2 + T 's + 1
În anexa nr.1 se dau răspunsurile în timp ale acestor termeni tip la intrări standard treaptă şi
rampă.

Observaţii:
1). Zerourile unei funcţii de transfer sunt soluţiile polinomului de la numărătorul funcţiei de
transfer.
2). Polii funcţiei de transfer reprezinta zerourile polinomului de la numitorul funcţiei de transfer.
3). Se definește tipul funcţiei de transfer prin numărul polilor in origine ai funcţiei de transfer.
4). Ordinul funcţiei de transfer este dat de ordinul ecuaţiei diferenţiale din care s-a obţinut prin
transformata Laplace funcţia de transfer. Deci pentru sisteme fizic realizabile, n>m, ordinul
coincide cu gradul polinomului de la numitorul funcţiei de transfer.

În funcție de polii și zerourile funcției de transfer, aceasta se mai poate scrie sub forma:
( s − z1 )( s − z 2 ) L ( s − z m )
H (s) = ;
( s − p1 )( s − p 2 ) L ( s − p n )
unde z1,2,…,m sunt zerourile funcției de transfer, iar p1,2,…,n sunt polii funcției de transfer.
s −3
Aplicație: Pentru funcția de transfer H ( s ) = 2 să se determine zerourile, polii, tipul și
s ( s − 5)
ordinul funcției de transfer.

2
 Zerou

s −3 Zerouri: z1=3;
H ( s) = 2 Poli: p1,2=0; p3=5;
s ( s − 5) Funcția este de tip 2 și de ordinul 3.
tip

Analiza în timp reprezintă determinarea răspunsului in timp a sistemelor considerate, la

diverse tipuri de semnale de intrare si determinarea principalelor proprietăţi (stabilitate,
performanţe, etc. ).
Performanţele regimului dinamic sunt descrise prin indici sintetici de calitate ce
caracterizează răspunsul indicial al sistemului:

suprareglajul σ;

timpul primului maxim sau de atingere a abaterii maxime a mărimii de ieşire in regim
tranzitoriu tσ ;

durata regimului tranzitoriu tt definita prin timpul ce se scurge din momentul aplicării
excitaţiei (intrarea) pe canalul de referinţa si pînă cind ieşirea intra într-o bandă de
± (2 ÷ 5)% y s ;

indicele de oscilaţie Ψ reprezintă variaţia relativă a amplitudinilor a două depăşiri succesive
de acelaşi semn a valorii de regim staţionar,

perioada oscilaţiilor T pentru regimul oscilant amortizat;

numarul de oscilaţii N dacă răspunsul traversează de un numar finit de ori componenta
staţionară;
Pe lângă aceşti indici de calitate principali, se mai pot defini şi alţii cum ar fi:
- timpul de stabilire: momentul în care se atinge pentru prima dată valoarea staţionară a ieșirii;
- timpul de creştere: valoarea subtangentei dusă la y(t) la 0,5 yst, tangenta fiind limitată de axa t şi
de axa ys.

Performanţele regimului staţionar:

eroarea staţionară - valoarea erorii de reglare în regim staţionar (neperturbat, stabilizat):
εs = lim ε (t ) = lim sε (s ) = lim sy r (s )H ε (s )
t →∞ s →0 s →0

Aprecierea acestor indici de calitate se face pe baza răspunsului indicial al SRA, deci a
funcţiei de transfer în circuit închis. Răspunsul indicial reprezintă răspunsul unui sistem liniar
atunci când intrarea este de tip treaptă (ce se poate considera, datorită liniarităţii, de amplitudine
unu - treapta unitară).

Sistemul de ordinul I:
dy (t )
Un element de ordinul întâi este descris de o ecuaţie de tipul: a1 + a0 y (t ) = b 0u care,
dt
prin aplicarea transformatei Laplace, conduce la o funcţie de transfer de tipul:
y (s ) k
H 1 (s ) = =
u (s ) Ts + 1

3
 a1 b0
unde T = este constanta de timp, iar k = este factorul de amplificare.
a0 a0
Pentru k=1 sistemul este descris de funcţia de transfer:
1
,T > 0 H (s) = (4)
1 + Ts
Considerând intrarea sistemului u(t)=1(t) rezultă u(s) = 1/s şi
1 1 T
y (s ) = H (s )u (s ) = = −
s (1 + Ts ) s 1 + Ts
deci y (t ) = (1 − e −t /T )1(t ) (5)
care este reprezentat în Fig.1.
Din (5) se vede că:
y st = lim y (t ) = lim s ⋅ y (s ) = 1 (6)
t →∞ s →0
dy (t ) 1 − t /T
şi cum = e , t >0 (7)
dt T
1
tangenta în origine la graficul lui y(t) este y ( t ) = y ( 0+ ) t = t (8)
T
Pentru y (t 1 ) = y st = 1 rezultă t1 = T adică subtangenta în origine la graficul funcţiei y(t)
determină pe dreapta de yst un segment egal chiar cu constanta de timp T. Se poate spune deja că,
pe măsura ce constanta de timp creşte, răspunsul sistemului este din ce în ce mai lent.

1 1

0.9
rasp sistem ord 1 0.9 K=0.5
sistem treapta

0.8 0.8
εst
K=1
0.7 0.7

0.6 0.6
raspuns sistem

0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1 T
tt
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 2 4 6 8 10
timp[sec]

Fig.1.Răspunsul indicial al sistemului de ordinul 1

a) k=1; b) k=0.5

Convenţional se consideră că regimul tranzitoriu a încetat atunci când

y(τ ) − y st ≤ k st y st , ∀τ ≥ t t (9)
care defineşte durata regimului tranzitoriu (sau timpul tranzitoriu) şi unde uzual
4
 k st = 0,05 (5[ % ] ) sau k st = 0,02 ( 2[ % ] ) . (10)
În cazul acestui sistem, devine e−τ / T ≤ k st , ∀τ > + t t adică
τ ≥ −T ln k st ⇒ t t = −T ln k st ≅ (3 ÷ 4)T
unde s-a ţinut cont de valorile constantei kst. Trebuie reţinută si relaţia dintre polul sistemului, ce
este p = -1/T < 0 şi durata regimului tranzitoriu, care se exprima prin:
3÷ 4
tt ≅ (11)
p
şi deci, pe masura ce polul se indepărtează de axa imaginară (in cadrul semiplanului stâng) regimul
tranzitoriu este mai scurt.

Observaţii:

k k 1 T 
a) Dacă H I ( s) = , T > 0 ; cu u(t)=1(t) şi u(s)=1/s; y (s ) = H (s )u (s ) = = − k
1 + Ts s (1 + Ts )  s 1 + Ts 

b) y st = lim y (t ) = lim s ⋅ y (s ) = k ; k se numeşte factor de amplificare în regim staţionar. Deci

t →∞ s →0

y (t ) = k (1 − e −t /T )1(t ) (12)
Pentru acest sistem, performanţele dinamice si staţionare sunt următoarele:
t t ≅ 3T
σ=0
ε st =(1 − K )⋅100[%];
dacă K = 1 ⇒ ε st = 0
c) Dacă avem un sistem liniar mai complicat dar cu poli reali si una dintre constantele de timp este
mult mai mare decât toate celelalte atunci din punct de vedere al răspunsului acest sistem se
poate aproxima cu sistemul de ordinul I cu constanta de timp cea mai mare.

3. Chestiuni de studiat

1. Să se evidenţieze forma răspunsurilor elementelor tip la intrări de tip treaptă (modul de lucru
se poate urmării conform anexei 1).

u(t Funcţia de y(t

Semnal de ) Semnal de Iesire
) transfer
Intrare

2. Să se determine eraoarea staționară și durata regimului tranzitoriu pentru sistemele date de

funcțiile de transfer:
1.2
a) H ( s ) =
0.7 s + 1

5
 0.75
b) H ( s ) =
3s + 1
0.8
c) H ( s ) =
2s + 1
1.1
d) H ( s ) =
1.5s + 1
3. Ce efecte se obţin modificând parametrii T şi k ai sistemului de întârziere de ordinul 1
asupra răspunsului în timp al sistemului şi asupra performanţelor tranzitorii şi staţionare ale
acestuia (εst, tt).
Indicație:
a) Pentru determinarea variației erorii staționare pentru un sistem de ordinul 1 se va realiza
schema din fig. 2, în care s-au ales funcții de transfer cu factor de amplificare k = {0,1; 0,5; 0, 9} ,
rezultând răspunsul sistemelor y1 , y2 , y3 la o intrare treaptă (Step).
1
t y1 K=0.1
Clock y1 0.9 y2 K=0.5
T o Workspace4
To Workspace y3 K=0.9
0.8
y2
y treapta

0.1 To Workspace1 0.7

raspunsul sistemului

s+1
Transfer Fcn
y3 0.6
To Workspace2
0.5
Step 0.5
s+1
0.4
T ransfer Fcn1

0.9
0.3
Scope
s+1
0.2
T ransfer Fcn2

0.1

y 0
0 2 4 6 8 10
To Workspace3 timp[sec]

Fig 2. Fig.3. Răspunsul sistemului

Pentru a identifica mai ușor răspunsul sistemelor se va realiza graficul din fig. 3, revenindu-
se în fereastra de lucru Matlab unde se va da comanda:
plot(t,y1,'b+',t,y2,'r',t,y3,'g*',t,y,’m’,'LineWidth',1.5)

Facultativ:
Pentru modificarea caracteristicilor graficului (titlul, numele axelor, caracteristicile curbelor)
→Figure Properties…
se intră în meniul Edit→

Pentru fiecare dintre cele 3 răspunsuri se determină pe grafic eroarea staționară:

y1 ⇒ ε st1 = L
y2 ⇒ ε st 2 = L
y3 ⇒ ε st 3 = L
În acest fel se va observa cum variază eroarea staționară la creșterea factorului de
amplificare.

6
 b) Pentru determinarea variației constantei de timp pentru un sistem de ordin 1 se realizează
schema din figura 4 în care cele 3 funcții de transfer au constantele de timp T = {1, 2, 3} , în care
y1 , y2 , y3 reprezintă răspunsurile sistemelor la o intrare treptă.

Observație: Înainte de a realiza simularea, se va alege timpul de simulare de 20sec.

1
t y1
y1 T=1
Clock y2 T=2
To Workspace4 To Workspace 0.9
y3 T=3

y2 y
1 0.8

s+1 To Workspace1
0.7
Transfer Fcn
y3

raspunsul sistemului
0.6
1 To Workspace2
Step
2s+1 0.5
Transfer Fcn1
0.4
1
3s+1 Scope
0.3
Transfer Fcn2

0.2
y

To Workspace3 0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
timp[sec]

Fig. 4 Fig. 5. Răspunsul sistemului

Analog punctului a), în fereastra Matlab se va da comanda și va rezulta un grafic asemănător celui
din figura 5:
plot(t,y1,'b+',t,y2,'r',t,y3,'g*',t,y,’m’,'LineWidth',1.5)
Se va determina pe grafic durata regimului tranzitoriu pentru fiecare răspuns:
y1 ⇒ tt1 = L
y2 ⇒ tt 2 = L
y3 ⇒ tt 3 = L
Cum variază durata regimului tranzitoriu la creșterea constantei de timp?

Tabelul 1 : Răspunsul în timp al termenilor tip

Denumirea termenului tip Raspunsul termenului tip la semnal
Funcția de transfer
Elementul MATLAB corespunzător TREAPTĂ RAMPĂ

y u y u
Element constant: y(t) y(t)
k
H k (s ) = k
Pentru k=3

t t
7
Element integrator y u y u
y(t)
1
H l i (s ) = ;
s u(t)

t t

Element derivativ y u y u
u(t)
y(t)
H ld (s ) = s
1 u(t

t t

Element de intarziere de ordinul y u

1: y u
y(t) u(t)
k
H L ( s) = ; k
i
Ts + 1 u(t)

Pentru k=2 si T=3

t t
T

Element de intarziere de ordinul y u y(t) y u

2: u(t)
k k
H Q ( s) = 2 2 ;
i
T s + 2ζTs + 1

t t