BAZELE ROBOTICII

1. Ce este spaţiul de lucru al unui robot? Desenaţi spaţiul de lucru al unui robot TR.
Spaţiul de lucru al robotului este entitatea geometrică care conţine mulţimea poziţiilor posibile ale
punctului caracteristic al robotului (TCP). În funcţie de numărul cuplelor cinematice conducătoare,
spaţiul de lucru poate fi o dreaptă, o suprafaţă, un volum.

a c e

b d f

Figura 1. Spaţii de lucru pentru: a) cupla cinematică de rotaţie, b) cupla cinematică de translaţie, c)
două cuple cinematice de rotaţie RR, d) două cuple cinematice de translaţie TT, e) două cuple
cinematice RT, f) două cuple cinematice TR.
2. Care sunt cele mai uzuale structuri ale mecanismului generator de traiectorie, M=3?
Desenaţi schema cinematică şi forma spaţiului de lucru.
Cele mai uzuale structuri ale mecanismului generator de traiectorie pentru M=3 sunt: RRR sau denumit
robotul în coordonate polare (figura 2), RRT sau robotul în coordonate sferice (figura3), RTT sau
robotul în coordonate cilindrice (figura 4a), RRR sau robotul SCARA, TTT sau robotul în coordonate
carteziene (figura 4b).

a b c

Figura 2. Schema cinematică a robotului în coordonate polare RRR (a) Spaţiul de lucru în secţiune prin
axa A (b); Spaţiul de lucru în secţiune perpendiculară pe axa A (c)
 a b c
Figura 3. Schema cinematică a robotului în coordonate sferice RRT (a) Spaţiul de lucru în secţiune prin
axa A (b); Spaţiul de lucru în secţiune perpendiculară pe axa A (c)

4.a 4.b
Figura 4 a. Schema cinematică şi spaţiul de lucru a robotului în coordonate cilindrice, 4b schema
cinematică şi spaţiul de lucru a robotului în coordonate carteziene

3. Ce semnificaţie au elementele matricii de trecere de la sistemul de referinţă notat cu 2 la

sistemul de referinţă 1 ( 1T2 )?

z1 z2

y2

1
rO2 (x1, y1, z1) Figura 5. Situarea relativă a sistemului
O2 de referinţă 2 faţă de 1
y1
O1
x2
x1
Matricea de trecere 1T2 exprimă, prin valorile elementelor matricii, situarea relativă a sistemului de referinţă 2
faţă de sistemul de referinţă 1 (figura 5). Situarea sistemului 2 faţă de 1 înseamnă: poziţia originii sistemului 2 şi
orientarea axelor sistemului 2 faţă de sistemul 1.
Matricea de trecere dintr-un sistem de referinţă (2) în (1) este de forma:
cos(x1 , x 2 ) cos(x1 , y 2 ) cos(x1 , z 2 ) x1
1 cos(y1 , x 2 ) cos(y1 , y 2 ) cos(y1 , z 2 ) y1
T2
cos(z1 , x 2 ) cos(z1 , y 2 ) cos(z1 , z 2 ) z1
0 0 0 1
unde, de exemplu : cos(x1, y2) este cosinusul director al unghiului dintre axa x1 a sistemului de referinţă
1 şi axa y2 a sistemului de referinţă 2, unghi măsurat în planul determinat de cele două axe, în sens
trigonometric de la axa notată cu 1 spre 2, iar z1 este coordonata z a originii sistemului de referinţă 2 în
raport cu sistemul de referinţă 1. Submatricea 3×3 formată din cosinuşii directori este denumită şi
matricea de orientare, submatricea 1×3 formată din coordonatele carteziene ale originii sistemului 2
faţă de sistemul 1 este denumită şi matricea de poziţionare.

4. Ce înseamnă gradul de mobilitate al dispozitivului de ghidare serial al robotului şi care

sunt subsistemele dispozitivului de ghidare?
Dispozitivul de ghidare al robotului industrial serial, din punctul de vedere mecanic, este un lanţ
cinematic deschis alcătuit din cuple cinematice conducătoare de clasa a V-a, de rotaţie sau de translaţie.
Lanţul cinematic serial are la un capăt elementul fix, sau considerat fix şi la celălalt capăt elementul
condus final, de care se ataşează, în funcţie de aplicaţia robotului, efectorul final al acestuia.
Se consideră, de către utilizator, un punct de pe elementul condus final sau de pe efectorul final,
denumit punctul caracteristic al robotului (numit în literatură Tool Center Point, TCP), punct important
pentru studiul cinematicii robotului.
Impunând ca lanţul cinematic al dispozitivului de ghidare ale robotului să fie deschis şi desmodrom,
rezultă c5=M,
unde c5 este numărul cuplelor cinematice conducătoare (notaţia corespunzătoare disciplinei de
mecanisme), M este gradul de mobilitate al lanţului cinematic;
n= M+1;
unde n este numărul de elemente ale robotului (inclusiv elementul fix).
În funcţie de aplicaţia robotizată, se determină numărul necesar al gradelor de mobilitate ale piesei sau
sculei manipulate de către robot (M), de unde rezultă numărul elementelor şi a cuplelor cinematice
conducătoare ale acestuia. Pentru 6 grade de mobilitate, n=7, c5=6.
Dispozitivul de ghidare furnizează mişcările necesare de transport pentru ca efectorul final să
manipuleze obiecte. În timpul manipulării obiectului, se modifică situarea acestuia faţă de un sistem de
referinţă fix: se modifică poziţia punctului caracteristic şi orientarea obiectului în jurul acestui punct.
Subsistemul dispozitivului de ghidare care realizează modificarea poziţiei punctului caracteristic pe
traiectorie, în timpul manipulării obiectului se numeşte mecanism generator de traiectorie.
Subsistemul dispozitivului de ghidare care realizează modificarea orientării obiectului manipulat se
numeşte mecanism de orientare.
 5. În ce constă problema cinematico-poziţională directă şi inversă a robotului?
Analiza cinematico-poziţională directă a robotului calculează coordonatele carteziene ale punctului
caracteristic (în acest caz notat cu P în figura 6), faţă de sistemul
de referinţă ataşat elementului 0 al robotului, cunoscând valorile
coordonatelor generalizate qi (i=1-3) din cuplele cinematice
conducătoare ale mecanismului generator de traiectorie.
Fie un robot RTT (figura 6) în coordonate cilindrice.
Coordonatele carteziene ale punctului P , adică 0px, 0py, 0pz, se
calculează fie prin determinarea matricii de trecere 0T3 (după
convenţia Denavit Hartenberg), fie trigonometric.
Coordonatele generalizate qi sunt in cazul robotului RTT
q1=θ1 (pivotarea de bază în cupla A),
q2=d2 (ridicarea pe verticală, cupla de translaţie B),
q3=d3 (extensia braţului, cupla de translaţie C).
Este evident că 0pz=d2;

Figura 6. Schema cinematică a robotului în coordonate cilindrice

Pentru determinarea celorlalte două coordonate ale punctului P avem figura 7 ajutătoare, în vedere de
sus a robotului :
0
y0 px=O0P’= O0C’+ C’P’=a2cos(θ1)+d3sin(θ1), pentru că
C unghiul PCC’= unghiul CO0C’= θ1, ca unghiuri cu
laturile două câte două perpendiculare.
a2 d3 0
py=CC’-CC’’=a2sin(θ1)-d3cos(θ1).

C’’ P Dacă se doreşte atingerea unui punct din spaţiul de

B θ1 lucru al robotului de coordonate cunoscute, problema
x0 cinematico-poziţională inversă porneşte de la aceleaşi
C’ P’
O0 relaţii de mai sus, dar se data aceasta se determină
Figura 7. Vedere de sus coordonatele generalizate qi, adică pivotarea de bază
θ1, deplasarea pe verticală d2 şi extensia braţului d3,
cunoscându-se valorile lui 0px, 0py, 0pz.

6. Cum se calculează elementele matricii Jacobiene?

În analiza cinematică directă şi inversă a vitezelor robotului, se porneşte de la matricea coloană a
vitezelor generalizate din cuple , , unde q’ i este viteza unghiulară sau
liniară a cuplei cinematice conducătoare i. Aceste viteze pot fi comandate în controlerul robotului.
Se urmăreşte calcularea vitezelor corpului manipulat, adică , ,
unde vx este viteza liniară a TCP-ului faţă de
sistemul de referinţă ataşat bazei robotului, ωy este
viteza unghiulară a corpului manipulat faţă de
acelaşi sistem de referinţă.
Matricea Jacobiană are 6 linii şi 6 coloane şi se
deduce din relaţia:
Din înmulţirea matricilor relaţiei de mai sus, obţinem:

J11=δx0/ δq1, pentru că δqj/ δq1=0, j=2, 3, 4...,6 (mişcarea din cupla 1 nu influenţează mişcările din
celelalte cuple j) . Similar, de exemplu J42=δωx/δq2.
7. În ce scop se realizează pretensionarea transmisiei cu cuplă cinematică elicoidală de
rostogolire?
Transmisia cu cuplă cinematică elicoidală de rostogolire este formată din: tijă filetată, nucă cu elemente
de rostogolire (bile) şi canal de recirculare a bilelor. Între suprafeţele tijei, bilei şi nucii, în timpul
mişcării lor relative, există jocuri, care se concretizează într-un joc axial al transmisiei.

O soluţie de a avea un joc axial mic este de a alege o

transmisie executată cu mare precizie, dar asta înseamnă
cost ridicat al transmisiei. O soluţie de compromis (joc
axial mic, transmisie cu precizie de execuţie a elementelor
mai mică) este pretensionarea transmisiei (figura 8).
Nuca este formată din două părţi, între care se montează un
adaos de tip distanţier, între cele două părţi ale nucii se

Figura 8. Pretensionarea transmisiei

aplică forţe Fa0 de pretensionare. Soluţia prezintă însă dezavantajul că transmisia nu va mai admite o
forţă axială maximă decât de 2/3 din încărcarea maximă admisă.
8. Ce avantaje deosebite prezintă transmisia cicloidală, avantaje care justifică includerea
acesteia în construcţia mecanică a robotului?
Un avantaj al transmisiei cicloidale este faptul că, ~50% dintre dinţi se află în angrenare şi, transmisia
având în construcţie 3 discuri, numărul acesta mare de dinţi în angrenare duce la o presiune de contact
mică pe perechea de dinţi în contact. De aici rezultă o rezistenţă mare la şocuri.
Reductorul cicloidal are compactitate ridicată, gabarit mic, rigiditate mare la torsiune, rezistenţă la
porniri/opriri frecvente şi la reversări ale mişcării, greutate specifică mică, randament ridicat, durată de
viaţă mare, întreţinere uşoară.
9. Ce rol are dispozitivul de complianţă?
Dispozitivul de complianţă pasiv permite realizarea unei mişcări relative necomandate de către
controler între efectorul final şi ultimul element al dispozitivului de ghidare, sub acţiunea unor forţe de
contact. Dispozitivul de complianţă este utilizat cu precădere la inserţia ştift cilindric în alezaj cu
şanfren (teşitură a suprafeţei frontale a găurii). Schema de principiu a acestui dispozitiv este prezentată
în figura 9, unde sunt notate cu: DG - ultimul element al dispozitivului de ghidare, L1, L2 - seturi de
arcuri lamelare cu elasticitate determinată, DP – dispozitiv de prehensiune, F1, F2, F3 sunt flanşe în
construcţia dispozitivului de complianţă, I- centrul instantaneu de rotaţie. Priesa manipulată de către un
robot cu dispozitiv de complianţă va executa, sub acţiunea forţelor de contact cu şanfrenul alezajului, o
mişcare de amplitudine mică de translaţie şi de rotaţie în jurul lui I.

Figura 9. Dispozitiv de complianţă cu centru de complianţă

îndepărtat.

10. Ce probleme sunt la prehensarea obiectelor cu degete în mişcare de rotaţie? Desenaţi

schema cinematică a unui mecanism de prehensiune cu bare articulate.
Mecanismul de prehensiune cu degete în mişcare de rotaţie realizează prehensarea pieselor
prismatice pe cant, ca în figura 10 a. O soluţie de contact mai stabil a piesei cu bacurile
dispozitivului de prehensiune este prezentată în figura 10b. Prin prehensarea piesei cu acest DP se
realizează semicentrare, adică coincidenţa planului de simetrie al piesei prismatice cu planul care
conţine axa X în figura 10a, adică planul bisector al unghiului de rotaţie ale celor două degete.

Figura 10
Prehensarea piesei
cu degete în
mişcare de rotaţie

Pentru piesele
cilindrice, bacurile
DP sunt prisme,
care realizează
centrarea (suprapunerea dreptei, axei de simetrie a obiectului cu dreapta de simetrie a DP). În acest
caz prinderea obiectului se realizeză pe prisme, cu 4 puncte de contact, dar centrarea se face cu o
eroare de centrare dependentă de diametrul arborelui (figura 11).
 Figura 11. Bacuri sub formă de prisme pentru
prehensarea pieselor cilindrice

Figura 12. Scheme

cinematice ale
dispozitivelor de
prehensiune cu degete în
mişcare de rotaţie

11. Principiile convenţiei Denavit - Hartenberg

Convenţia Denavit - Hartenberg s-a introdus în 1955. Este cea mai răspândită metoda de
modelare geometrică a roboţilor. Avantajul metodei constă în reducerea numărului de parametri
necesari trecerii de la un sistem de referinţă la altul de la 6 la 4.
Algoritmul este următorul:
1) Se notează elementele pornind de la baza robotului (elementul 0) şi terminând cu efectorul final.
Numărul cuplei cinematice este dat elementul cu cifră mai mare din componenţa ei.
2) Axa z i-1 este axa cuplei cinematice „i”, care leagă elementul „i-1” de elementul „i”.
3) Axa x i-1 este perpendiculara comună a axelor z i-1 şi z i-2 şi este orientată de la Oi-2 la Oi-1.
Originea sistemului de referinţă se alege în punctul de intersecţie al perpendicularei comune cu
axele cuplelor cinematice.
4) Sensul pozitiv fiind de la indicele mai mic la cel cu indice mai mare.
 5) Axele Y sunt definite de produsul vectorial Y Z X .

12. Expresia matricei de transformare omogena a convenţiei Denavit - Hartenberg

Trecerea de la sistemul de referinţă Oi-1 la cel cu originea în Oi se face prin 4 mişcări

elementare:
o rotaţie cu unghiul θi în jurul axei z i-1 de suprapunere a axei xi-1 pe direcţia axei xi, sensul
pozitiv fiind de la xi-1 la x i;
o translaţie cu di de-a lungul axei z i-1 ce aduce originea Oi-1 în O’i-1, sensul pozitiv de la Oi-1
în O’i-1;
o translaţie cu ai de-a lungul axei xi suprapunând originea O’i-1cu Oi, sensul pozitiv de la O’i-
1 la Oi;
o rotaţie cu unghiul αi în jurul axei xi , de suprapunere a axei zi-1 pe axa zi, pozitiv în sensul
trigonometric.
Matricea de transformare omogena de la elementul „i” la elementul „i-1” este de forma:
i-1
Ti = Rot (zi-1 , θi) . Trans (zi-1 , di) . Trans (xi , ai) . Rot (xi , αi)

13. ROBOT-ul

Robotul este un sistem mecatronic mobil, destinat automatizării interacţiunii omului cu mediul
în care operează. Sistemul mecatronic este alcătuit din componente mecanice, electronice şi de calcul
automat. Funcţiile robotului sunt:
 creşterea productivităţii muncii în procesele de fabricaţie;
 adecvarea omului la mediul în care el operează.
Creşterea productivităţii muncii rezultă din creşterea vitezei şi preciziei de execuţie a robotului faţă de
performanţele omului. De asemenea robotul va executa în acelaşi ritm pe durata întregii perioade de
lucru activităţi repetitive, monotone şi plictisitoare.
Adecvarea omului la mediul său de lucru conduce la creşterea eficienţei interacţiunii sale cu mediul.
Influenţa nocivă sau ostilitatea mediului asupra omului se datorează:
 solicitărilor de ordin fizic la care este supus omul în realizarea interacţiunii cu mediul;
 solicitărilor de ordin psihic ale omul în realizarea unor activităţi repetitive;
 perturbaţiilor la care este supus omul din partea mediului (căldură /frig, zgomot /vibraţii,
lumină /întuneric etc.).
 desfăşurării activităţii în medii inaccesibile omului (radioactiv, extraterestru, subacvatic,
agresiv chimic etc.).
De asemenea robotul adecvează omul deficient cu mediul normal. În acest sens se amintesc
echipamente cum ar fii: instalaţii de teleoperare, proteze / orteze, manipulatoare medicale, exoschelete
amplificatoare etc.

14. Flexibilitatea sistemelor de fabricaţie automat.

Flexibilitatea constă în capacitatea de modificare a unui sistemului de fabricaţie în vederea

adaptării sale, în mod automat, la noi sarcini de producţie. Spre deosebire de sistemele de fabricaţie
automate rigide (ex. liniile de fabricaţie rigide), care sunt concepute pentru realizarea unei singure
sarcini de producţie, sistemele de fabricaţie automate flexibile, sunt astfel concepute încât să se poată
transforma (adapta) în vederea realizării mai multor sarcini de producţie diferite.
 Sarcinile de producţie se referă la realizarea propiu-zisă a pieselor, subansamblurilor sau
ansamblurilor, concretizându-se în întreaga activitate întreprinsă de la transformarea semifabricatului în
produs finit în cazul pieselor, sau a operaţiei de montaj în cazul subansamblurilor sau ansamblului
general.
Exemple de sisteme de fabricaţie flexibile: liniile de fabricaţie adaptive la câteva variante de
sarcini de producţie, centrele de fabricaţie cu comandă numerică, liniile de fabricaţie cu comandă
numerică, sisteme integrate de maşini-unelte şi instalaţii logistice (robocare) etc., toate fiind comandate
de structuri ierarhizate de echipamente de prelucrare a datelor.

15. Construcţia modulară a unui robot serial

Structura funcţional-constructivă a roboţilor cu dispozitive de ghidare având topologie serială

insistă tocmai în punerea în evidenţă a proprietăţilor funcţionale şi constructive ale roboţilor. Ea se
bazează pe noţiunea modul de robot. Structura funcţional - constructivă mai poartă şi numele de
structură modulară.
Se înţelege prin modul al unui robot, un subansamblu care în principiu este corelat cu una sau
mai multe cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare şi cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematică conducătoare, conţine partea mecanică ce
materializează cupla cinematice, partea din sistemul de acţionare care impune mişcarea relativă ale
elementelor cuplei cinematice, traductoarele aferente controlului acestei mişcări relative, senzorii care
urmăresc parametrii funcţionali şi de mediu a componentelor enumerate. Părţile "fixe" ale sistemului de
acţionare aferent cuplei cinematice conducătoare şi traductoarelor / senzorilor, sunt solidarizate cu
structura de rezistenţă a unuia dintre elemente cuplei cinematice. Legătura dintre două module vecine
se realizează prin intermediul structurii de rezistenţă a elementului i. În acest mod, întregul robot serial
este de fapt constituit din legarea în serie a unui număr de module.
Modulul de robot corelat cu o singură cuplă cinematică conducătoare poartă o denumire care
defineşte funcţia lui în cadrul robotului. Astfel, există module de translaţii de bază, de pivotare de bază,
de ridicare a braţului, de basculare a braţului, de extensie a braţului, de pronaţie - supinaţie, de flexie -
extensie, de aducţie - abducţie.
Modulul de orientare al unui robot se corelează cu toate cuplele cinematice ale mecanismului de
orientare, conţinând de atâtea ori componentele enumerate pentru modulul corelat cu o singură cuplă
cinematică conducătoare, câte cuple cinematice conducătoare are mecanismul de orientare.