7HPDSURLHFWXOXL

7HPDSURLHFWXOXLHVWHUHSUH]HQWDWDGHSURLHFWDUHDVLUHDOL]DUHDXQXLEUDWURERWLFSHQWUX
DSXFDUHDVLPXWDUHDRELHFWHORU

2Stadiul actual al roboĠilor seriali

Robotul cu 6 grade de libertate în serie (Figura 2.24) este un robot tipic care se folose‫܈‬te
pentru operarea automată pick and place, instalare, sudare, vopsire etc. Acesta combinD tehnologia de
control a miVFDrii cu conceptul educaWional avansat Vi îndeplineVte atDt nevoile industriale precum Vi
cerinWele educaWionale Vi de cercetare în planificarea miVcDrii Vi proiectarea sistemului industrial.
Fiecare grad de libertate foloseVte un codificator absolut Vi cutia de viteze armonicD de LnaltDă
precizie.

Figura 2.24 BraĠ robotic cu 6 grade de

libertate

Camera, elementele pneumatice Vi alte interfeWe se gasesc la end effector, iar acesta se poate
extinde pentru mai multe posibilitDWi de utilizare. Robotul este manipulat de controlerul VME, care
integreazD PC-ul, tehnologia de procesare a imaginii, controlul logic Vi controlul miVcDrii pentru a
realiza controlul de LnaltDăvitezDVi de mare precizie al robotului.
 ¾ Niryo One

ÄÄ1LU\R2QH´)LJXUDHVWHXQEUDWURERWLFFXD[HGHVWLQDWXWLOL]DULLLQVFRSHGXFDWLRQDOVL

LQFDGUXOFRPSDQLLORUPLFL5RERWXOVHUHDOL]HD]DFXLPSULPDQWD'VLIXQFWLRQHD]DSULQ$UGXLQR
0HJD‫܈‬L5DVSEHUU\3L

Figura 2.25 Niryo One

¾ ST R12

Robotul „ST R12” (Figura 2.26) cu 5 axe este un sistem automat de braWe robot articulat pe 5
axe (opWional 6), proiectat ca soluWie eficientD pentru automatizarea bancurilor. AplicaWiile sale
includ testarea, manevrarea probelor, alimentarea maVinilor etc

)LJXUD5RERW675
 ¾ Romat R350

Robotul de sudare „Romat R350” este un robot robust construit în configuraWie antropomorfD.

Principiul configuraWiei antropomorfe (fDrD a utiliza Ln structura paralelograme) Vi domeniul

GHOXFUXIRDUWHPDUHODD[HOHVLDVLJXUDURERWXOXLIOH[LELOLWDWH>@>@

Figura 2.27 Romat R350 [22]

ConstrucWia suplD din aluminiu turnat sub presiune asigurD o rigiditate optimD a axelor Vi
avantajul unei greutDWi reduse. Transferul exact Vi fDrD posibilitate de joc asigurD sudurii
cordoanelorRGLQDPLFDRSWLPD)UDQDDSOLFDWDSHDUERUHOHPRWRUDFWLRQHD]ăGXSDSULQFLSLXO
FXUHQWXOXLRSULWVLRSUHVWHRULFHPLVFDULODFDGHUHDWHQVLXQLL
¾ Dobot Magician

Un braW robotic care poate manipula obiecte, imprimD 3D, scrie Vi deseneazD (Figura 2.28).

8WLOL]HD]DXQPHGLXGHSURJUDPDUHJUDILFPDLPXOWHFDSHWHGHXQHOWHVLRIHUD

SRVLELOLWDWHDGHDOXFUDSULQ$UGXLQR(VWHXQURERWFDUHVHSRDWHIRORVLvQVFRS

HGXFDWLRQDOSHQWUXGH]YROWDUHKDUGZDUHFRGDUHDXWRPDWL]DUHVLVWXGLXOVWUXFWXULLVL

IXQFWLRQDULLEUDWHORUURERWLFH

Figura 2.28 Dobot Magician

MRGHODUHPDWHPDWLFD

Bratul robotic a fost dimensionat astfel incat toate componentele sa poata fi montate.
Lungimea motorului, care are o dimensiune standard pentru capacitatea sa, este de 40,7 mm.

)LJ6FKHPDGHSULQFLSLX

Fig.  Captura de ecran din mediul CAD cu masa, pozitia

centrului de masa si momentele de inertie ale robotului

IntregXO brat robotic a fost proiectat in mediul CAD Solidworks (2016), cu ajutorul caruia au
fost obtinute valorile masei totale, pozitia centrului de greutate si momentele de inertie pe cele
trei axe, conform figurii 1. Aceste date au fost schematizate in figura .
 Fig.  Reprezentarea schematica a bratului

Fig. Captura de ecran din mediul CAD cu masa, pozitia centrului de

masa si momentele de inertie al bratului actionat de motor
Motorul actionat al robotului este cel care face legatura intre bratul 3 si 4. Bratul 4 este
determinat de clestele robotului.
Toate componentele robotului sunt prinse in suruburi urmand ca prinderea de la motor la bratul
pe care acesta il actioneaza sa fie montat astfel incat sa angreneze 2 roti dintate, punand in
miscare bratul 4 care apartine clestelui.
Am adaugat materiale fiecarei componente ale intregului robot si am ajuns la o greutate totala de
1,6 kg.

Dimensiuni ale robotului

L1 = 156,50 mm;
L2 = 140,09 mm;
L3 = 183,97 mm;
L4 = 102,09 mm;

• – reprezinta lungimile bratului

m = 0,439 kg; masa bratului actionat de motor (L4)

g = 9,81 m/s; acceleratia gravitationala

G = m*g = 0,439*9,81 = 4,30659 N; centru de greutate al bratului actionat de motor

Lg = L4/2 = 51,045 mm;

Fig.  Schema de impedanta

Calcule si ecuatii ale schemei de impedanta

U = 12 V;
R = 13,7 Ω;
L = 310e – 6H;
Jmotor = 0,67e – 7 g*cm3 = 0,67e – 7 kg*m2; date motor din foaia de catalog
MR = 0,12e -3 Nm;
km = 11,4 mNm/A = 11,4 – 3 Nm/A;
ke = 1,2 mV/rpm = 11,467e – 3 V*s/rad;

1 rpm = 2π/60 [rad/s]

u = i*zR +i*zL + ke*ω0;

Mm = km*i; ecuatii motor

Mrr = G*L2/2*cosƟ + Mfr;

M m = M1 + M 2 ;

ω0 = M1*Zjm;

M3 = R2/R1*M2;

ω1 = R1/R2* ω0;

ω1 = M4 + Zjech;

v = R1* ω1 = R2* ω2;

Jtotal = Jmotor + Jlocal;

Jlocal = 17035850,84 g/mm2 = 0,01735851 kg*m2;

Jmotor = 0,67e – 7 kg*m2; este din foaia de catalog

Jtotal = 0,67e – 7 + 0,01735851 = 0,017358577 kg*m2;

Zjs = 1/J*s;

Zjmotor = 1/Jmotor*s;

J = Jmotor + Jroata = 0,67e – 7 + 0,000006526 = 0,66e – 7 kg*m2;

J = 0,67 g*cm2;
Jr = 65,26;

Zjm = 1/Js = 1/(0,66e -7)*s;

Jlocal = 17035850,84 g*mm2 = 0,017035850 kg*m2;

Zjlocal = 1/(0,017035850)*s;
ZR = R; zL = L;

Fig.  Foaia de catalog a motorului

Acest robot este folosit pentru prinderea obiectelor si mutarea lor. Inafara de motorul la care am
facut referire mai avem doua motoare care actioneaza in felul urmator: primul motor – cel care
este inainte clestelui – este oferit pentru roti clestele la 180°, iar cel de-al doilea motor – cel ce se
afla atasat clestelui – este folosit pentru deschidere si inchidere degetelor clestelui.

Pentru reglarea vitezei se va implementa un regulator PID. Introducand datele in script-ul

Matlab-ului si ruland schema simulink (fig. ) am aflat rezultatele in ceea ce consta vitezele
motorului.

Fig.  Schema de simulare in Simulink

Fig.  Viteza ω1
 Fig.  Viteza ω2

)LJ6FKHPDGHFLUFXLW/

 %LEOLRJUDILH

 ZZZIDXOKDEHUFRP
 ZZZZLNLSHGLDFRP
 ZZZQLU\RFRP
 ZZZVWURERWLFVFRP