Material didactic pentru anul I, programul de studii INFORMATICĂ

pentru disciplina

GEOMETRIE COMPUTAȚIONALĂ
 CUPRINS

INTRODUCERE 3

1. GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR ÎN PLAN CU 4

APLICAŢII ÎN MATLAB

1.1. Reprezentări analitice ale curbelor plane 4

1.2. Tangenta şi normala într-un punct al unei curbe plane 11

1.3. Puncte singulare ale curbelor plane 15

[Link] a două curbe plane 18

1.5. Cerc osculator unei curbe plane 19

2. GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR ÎN SPAŢIU CU 20

REPREZENTǍRI ÎN MATLAB
2.1 Reprezentarea curbelor în spaţiu 20

2.2. Triedrul lui Frenet 31

2.3. Formulele lui Frenet. Curbura şi torsiunea unei curbe 36

3. GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A SUPRAFEŢELOR ŞI 39

APLICAŢII MATLAB

3.1 Noţiunea de suprafaţă. Curbe pe o suprafaţă 39

3.2 Planul tangent şi normala într-un punct la o suprafaţă 47

4. PROBLEME PROPUSE 53

BIBLIOGRAFIE 57

RESURSE DISPONIBILE ONLINE 58

2
 INTRODUCERE

Obiectele geometrice ca punct, linie sau poligon reprezintă baza pentru foarte
multe aplicatii oferindu-ne o gama larga de probleme si algorimti. Termenul de
geometrie ne reaminteşte desigur de cele mai vechi utilizări ale sale: măsurări de
terenuri şi materiale. In zilele noastre, apariţia calculatorului a facilitat rezolvarea
unor probleme geometrice tot mai diverse. Termenul de geometrie computaţională se
datorează lui Shamos (1975) şi s-a dezvoltat considerabil în ultimii ani, cu precădere
din 1985 când au fost realizate prima conferinţă (ACM Symposium on Computational
Geometry ) şi primul jurnal în domeniu (jurnalul Springer-Verlag, “Discret and
Computational Geometry”).

Prezentul curs de geometrie computațională dedicat studenților de la

specializarea Informatică din anul I prezintă elemente de geometrie diferențială a
curbelor în plan și în spațiu precum și a suprafețelor, folosind limbajul Matlab pentru
trasarea acestora.

Matlab reprezintă un limbaj specializat pentru dezvoltarea aplicaţiilor tehnice,

ce include facilităţi destinate proiectării asistate de calculator. Programele de tip CAD
( Computer Aided Design) sunt în zilele noastre tot mai utilizate în domenii diverse de
activitate de la cele de proiectare în construcţii, arhitectura, etc. Matlab este un produs
al companiei The Mathworks si lucreazǎ sub Windows, Unix, Linux, sau
Machintosh.

Matlab reprezintă astfel un mediu util de rezolvare a problemelor din domeniul

geometriei și nu numai, în care de multe ori o vizualizare grafică ar îmbunătăţi
rezultatele. El ofera o gama larga de instrumente care rezolva probleme de natura
geometrica, Convex hull, triangulatiile Delaunay sau diagramele Voronoi sunt
probleme pentru care acest limbaj ofera comenzi si functii predefinite pentru a fi
rezolvate.

3
 CAPITOLUL I

GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR

ÎN PLAN CU APLICAŢII ÎN MATLAB

1.1. Reprezentări analitice ale curbelor plane

Geometria diferenţială clasică a curbelor studiază proprietăţile locale ale

acestora, adică acele proprietăţi care depind de comportarea curbei în vecinătatea unui
punct al său. Cadrul cel mai adecvat de studiul local al curbelor este cel al calculului
diferenţial, motiv pentru care funcţiile ce intervin în definirea curbelor sunt pesupuse
a fi diferenţiabile.

O curbă plană este o submulţime  a lui R 2 definită ca o mulţime de puncte

ce satisfac anumite condiţii relativ la o funcţie f : I  R sau F : D  R 2  R sau

C : I  R  R 2 . După tipul funcţiei ce intervine în definiţia curbei avem diferite

ecuaţii ale acesteia.

1.1.1. Reprezentarea explicită a unei curbe plane

Fie I  R un interval şi f : I  R o funcţie de clasă C1 pe I. Se numeşte
curbă diferenţiabilă definită de funcţia f, mulţimea

 
  M ( x, y )  E 2 / y  f ( x )  I ) .

Curba definită de funcţia f reprezintă, evident, graficul lui f.

Vom indica în cele ce urmează curba  prin ecuaţia:

y  f ( x), x  I (1.1.1)

numită ecuaţia explicită a curbei.

Exemplu: y  sin x, x  0,2  (fig.1)

4
 y

M(x,sinx)

Fig. 1

Reprezentarea graficelor de mai sus devine o problema extrem de simpla daca

o vom rezolva in Matlab.

Vom exemplifica in continuare folosind comenzi si functii Matlab specifice

» title ('Graficul functiei sin(x)')

» legend ('- functia sin(x)')

» xlabel ('x')

» ylabel ('f(x)=sin(x)')

îl transformă pe acesta astfel:

Graficul functiei sin(x)

1

0.8

0.6

0.4

0.2
f(x)=sin(x)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 - functia sin(x)

-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x
Fig. 2

5
 Putem îmbunătăti reprezentarea grafică, adăugând noi parametri funcţiei plot
şi doi dintre aceştia ar fi cei referitori la grosimea liniei de reprezentare , LineWidth
(implicit este 0.5 puncte), iar cel de al doilea la marimea marcatorilor,
MarkerSize(implicit 6 puncte). Un punct reprezinta 1/72 inch. Sa îi utilizam în
exemplul urmator

<<plot (x,y,’m—‘ , ‘LineWidth’,3, ’MarkerSize’, 5);

Pentru vizualizarea mai multor curbe în acelasi sistem de coordonate existǎ comanda
hold on, iar comanda care o anuleazǎ este hold off.

» x=[-pi:.3:pi];

» y=sin(x);

» z=cos(x);

» plot(x,y,'-r');

» hold on

» plot(x,z,'--g');

» hold on

» plot(x,0,'*-b')

» legend ('-sin(x)','-cos(x)','y=0');

1
-sin(x)
0.8 -cos(x)
y=0
0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3

Fig.3

6
 1.1.2. Reprezentarea implicită a unei curbe plane

Fie D  R 2 şi F : D  R o funcţie de clasă C1 pe D.

Mulţimea   M  x, y  / F  x, y   0 o numim curbă plană dată prin ecuaţia

implicită

F  x, y   0 (1.1.2)

Exemplu: x2+y2=R2 (Fig.2.1.2)

Această ecuaţie reprezintă un cerc cu centrul în O(0,0) şi de rază R>0.

O curbă plană dată de ecuaţia implicită este concepută static ca locul

geometric al punctelor ce satisfac o anumită relaţie. Dacă în ecuaţia (1.1.2) F este o
funcţie polinomială în x şi z de gradul n atunci curba de ecuaţia F  x, y   0 se
numeşte curbă algebrică de grad n. Conicele sunt curbe algebrice de grad 2.

O conică este curba care se obţine prin intersectarea unui plan cu un con (mai
exact este vorba de suprafaţa unui con drept, circular). Conicele dupa cum se stie au
foarte multe aplicatii atat in stiinta cat si in inginerie. In mecanica de exemplu
traiectoria unui proiectil in vid este o parabola. Orbitele planetelor si satelitilor sunt
deasemenea sectiuni conice.

Amintim ecuatiile principalelor conice si sa urmarim apoi reprezentarea lor in Matlab

 Cerc:

 Elipsă:

 Parabolă:

7
  Hiperbolă:

Să desenăm un cerc dat de rază 2. Din ecuatia de mai sus avem că y   4  x 2 si

pentru obţinerea cercului avem de reprezentat în Matlab ambele rădăcini.

>> x=linspace(-2,2);

>> plot(x,sqrt(4-x.^2))

>> hold on

>> plot(x,-sqrt(4-x.^2))

>> axis equal

Fig.4

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5

Pentru reprezentarea hiperbolei pentru a=2 avem următoarea reprezentare

>> a=2;

>> x-1:0.01:1;

>> plot(x,-sqrt(4*a*x));

>> hold on

>> plot(x,sqrt(4*a*x))

8
 4

-1

-2

-3

-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Fig.5

1.1.3 Reprezentarea parametrică a unei curbe plane

O mulţime   R 2 se numeşte curbă plană parametrizată dacă există o

aplicaţie C : I  R  R 2 , c(t )  ( x(t ), y (t )) de clasă Cn , n  1 pe intervalul I astfel
încât:

  Im c  M ( x, y ) / t  I astfel incat t ( x, y )  c(t ).

Aplicaţia c se numeşte parametrizare a curbei  , iar t  I se numeşte

parametru.

O curbă dată parametric,   imc , are o generare cinematică: ea reprezintă traiectoria

unui mobil care la momentul t se găseşte în poziţia de coordonate ( x(t ), y (t )) . Vom
indica o curbă parametrizată prin ecuaţiile:

 x  x(t )
 , tI (1.1.3)
 y  y (t )

pe care le numim ecuaţii parametrice ale curbei  .

Definiţia 1.1.1 Curba   Im c, c : a, b  R se numeşte curbă închisă dacă

c(a )  c(b) .

Definiţia 1.1.2 Fie curba   Im c, c : I  R 2 şi M ( x0 , y 0 )   . Punctul M

al curbei se numeşte punct simplu dacă mulţimea c 1 ( x0 , y 0 )  t  I / c(t )  ( x0 , y 0 )

9
conţine un singur element şi punct multiplu de ordin k dacă mulţimea c 1 ( x0 , y 0 )

conţine k elemente, adică există t1 , t 2 ,..., t k  I astfel încât c(ti )  ( x0 , y 0 ), i  1, k .

Observaţie. Dacă   Im c şi parametrizarea c este bijectivă, atunci orice

punct al curbei este simplu.

Exemplu Vom considera în continuare în cazul curbei lui Talbot ale cărei
ecuaţii parametrice sunt

x(t )  (sin 2 (t )  1) cos(t )

y (t )  (sin 2 (t )  1) sin(t )

pentru 0  t  2 .

Vizualizarea în Matlab a curbei este dată de următoarele linii de cod:

>> t=0:.01:2*pi;

>> x=((sin(t)).^2+1).*cos(t);

>> y=((sin(t)).^2-1).*sin(t);

>> plot(x,y)

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Fig.6

10
 1.2. Tangenta şi normala într-un punct al unei curbe plane

1.2.1. Tangenta şi normala într-un punct al unei curbe plane date explicit

Fie curba (  ) y  f ( x), x  I , f  C 1 ( I ) şi M ( x0 , f ( x0 ))  . Se ştie că din

punct de vedere geometric derivata funcţiei f în x0 , f ( x0 ) , reprezintă panta tangentei

în M0(x0,f(x0)) la graficul funcţiei. Prin urmare ecuaţia tangentei în M0 la curbă este:

y  f ( x0 )  f ( x0 )( x  x 0 ) (1.2.1)

Definiţia 1.2.1. Se numeşte normală în punctul M0 al curbei  , dreapta

perpendiculară în M0, pe tangenta în acest punct la curbă.

Într-un punct M 0 ( x0 , f ( x 0 )) al curbei (  ) în care f ( x0 )  0 , panta normalei

1
este  şi deci ecuaţia normalei este:
f ( x0 )

1
y  f ( x0 )   ( x  x0 ) (1.2.2)
f ( x0 )

Dacă f ( x0 )  0 , ecuaţia tangentei în M o ( x0 , f ( x0 ))   este y  f ( x0 ) , iar

a normalei x  x0 .

Vom exemplifica mai jos în Matlab trasarea unei tangente la o curbă într-un punct de
pe curbă.

Să se traseze tangenta la graficul funcţiei sin (x) în punctul x=2.

Reamintim mai întai ca ecuatia unei tangente la graficul functiei y(x) în

punctul x=x0 are forma y-y0=m(x-x0), unde m reprezinta panta tangentei in punctul
respectiv. Vom scrie urmatoarele comenzi Matlab pentru rezolvarea problemei.

>> syms x;

>> y=sin(x);

>> ezplot(y,[0,2*pi])

>> dydx=diff(y)
11
dydx =cos(x)

>> m=subs(dydx,x,2)

m = -0.4161

>> y0=subs(y,x,2);

>> hold on;

>> ezplot(m*(x-2)+y0,[0,2*pi]);

Fig.7
-...+15686858057262667/9007199254740992

1.5

0.5

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6
x

1.2.2. Tangenta şi normala într-un punct al unei curbe plane date implicit

Fie curba () de ecuaţia:

F ( x, y )  0 (1.2.3)

F
F : D  R 2  R de clasă C1 pe D şi M 0 ( x0 , y 0 )   astfel încât ( x0 , y 0 )  0
y

În aceste ipoteze sunt îndeplinite condiţiile teoremei funcţiilor implicite relativ

la ecuaţia F ( x, y )  0 şi prin urmare există o vecinatate U a lui y0 şi o funcţie
y : V  U astfel încât:

12
 a) F ( x, y ( x))  0, x  V

b) y ( x0 )  y 0

c) funcţia y este derivabilă în x0 :

F
( x0 , y 0 )
y ( x)   x .
F
( x0 , y 0 )
y

Cu alte cuvinte un arc  al curbei  dintr-o vecinătate a punctului M0 poate fi

interpretat ca şi graficul funcţiei y definită implicit de ecuaţia (1.2.3) şi prin urmare
panta tangentei în M0 la acest arc (deci la curba  ) este:

F
y ( x0 )   x ( x 0 , y 0 )
F
y

Rezultă atunci că ecuaţia tangentei în punctul M 0 ( x0 , y 0 ) este:

F
y  y0   x ( x0 , y0 )( x  x0 ) (1.2.4)
F
y

sau

F F
( x0 , y 0 )( x  x0 )  ( x0 , y 0 )( y  y 0 )  0 (1.2.4)’
x y

Ecuaţia normalei în M 0  M este:

F
( x0 , y 0 )
y
y  y0   ( x  x0 ) (1.2.5)
F
( x0 , y 0 )
x

sau

13
 x  x0 y  y0
 (1.2.5)’
F F
( x0 , y 0 ) ( x0 , y 0 )
x y

Precizăm că ecuaţiile (1.2.4)’ şi (1.2.5)’ sunt asociate punctelor în care cel

F F
puţin una din derivatele , este nenulă în M0. Asemenea puncte se numesc
x y
puncte regulate ale curbei.

1.2.3. Tangenta într-un punct al unei curbe plane date parametric

Fie curba   Im c, c : I  R 2 , c(t )  ( x(t ) y (t )), t  I şi c  C 1 ( I ) .

Considerăm M 0 ( x(t 0 ), y (t 0 ))  c(t 0 ) , t0 interior intervalului I şi

M ( x(t ), y (t ))  c(t ) .

Dreapta M0M are ecuaţia:

x  x(t 0 ) y  y (t 0 )
 (1.2.6)
x(t )  x(t 0 ) y (t )  y (t 0 )

Înmulţind în (1.2.6) cu t-t0 obţinem:

x  x(t 0 ) y  y (t 0 )

x(t )  x(t 0 ) y (t )  y (t 0 )
t  t0 t  t0

Şi trecând la limită când t  t 0 obţinem:

x  x(t 0 ) y  y (t 0 )
 (1.2.7)
x (t 0 ) y (t 0 )

Observaţie. Parametrizarea c fiind diferenţiabilă, este continuă pe I şi prin urmare

lim c(t )  c(t 0 ) . Adică, atunci când t  t 0 , punctul M tinde pe curba  la M0, iar
t t 0

secanta MM0 ˝tinde˝ la tangenta în M0 la curba  .

14
 Prin urmare dacă vectorul ( x (t 0 ), y (t 0 )) este diferit de vectorul nul, atunci el dă

direcţia tangentei în M 0 ( x(t 0 ), y (t 0 )) la curba   Im c şi în acest caz ecuaţia (1.2.7)

reprezintă ecuaţia tangentei în M 0 se mai poate scrie sub forma:

y (t 0 )
y  y (t 0 )  ( x  x(t 0 )) (1.2.7)’
x (t 0 )

y (t 0 )
şi deci panta tangentei în M 0  c(t 0 ) la curba   Im c este .
x (t 0 )

x' (t 0 )
Panta normalei la curba  în M0 este atunci  .
y ' (t 0 )

Observaţie. Unei curbe plane   Im c , unde c : I  R 2 , c(t )  ( x(t ), y (t )) este o

parametrizare de clasă Cn, n  2 , i se asociază în orice punct M ( x(t ), y (t )) vectorul
notat c (t )  ( x (t ), y (t )) şi vectorul c (t )  ( x (t ), y (t )) .

Definiţia 1.2.2 Fie σ o curbă plană parametrizată de C : I  R 2 , C  C n I 

, n  2 Un punct M 0  C t    se numeşte punct regulat de ordinul unu (respectiv
  
doi) dacă vectorul ascociat C t 0   0 (respectiv C t 0   0 ) . Dacă C t   0 , t  I ,

( C t   0 , t  I ) atunci parametrizarea C se zice că este regulată de ordinul unu
(respectiv doi) .

1.3. Puncte singulare ale curbelor plane

Pentru o curbă plană  dată :

a) parametric prin   Im c , c : I  R 2 , ct    xt , y t  .

b) prin ecuaţia implicită F  x, y   0 , F :   R 2  R .

c) prin ecuaţia explicită y  f  x  , f : I  R .
se numesc condiţii de regularitate de ordin n următoarele :

1) În cazurile a,b,c funcţiile să fie de clasă C n , n  1 .

2) În cazurile a,b diferenţialele funcţiilor să nu se anuleze în nici un punct .

15
 3) În cazul a aplicaţia c să fie bijectivă .
Un punct al unei curbe în care nu sunt satisfăcute condiţiile de regularitate se
numeşte punct singular .

1.3.1 Puncte singulare ale curbelor date explicit .

Fie curba  de ecuaţie y  f  x  , f : I  R

Un punct M 0  x 0 , f  x0  ,  x0  I  al curbei  este punct singular dacă :

1) f nu este derivabilă în x0 . De exemplu:

 1
 x sin , dacã x  0
  y  f x  , f x    x
 0, dacã x  0

1 f  x   f 0 
Funcţia f nu este derivabilă în 0 pentru că nu există lim sin  lim .
x 0 x x 0 x

Prin urmare curba  nu admite tangentă în origine .

1.3.2. Puncte singulare ale curbelor date parametric .

Fie curba   Im c , c : I  R 2 . Punctele singulare (dacă acestea există) ale

curbei  sunt punctele în care nu sunt satisfăcute condiţiile de regularitate 2) sau 3).

1). Dacă parametrizarea c nu este bijectivă , atuci curba are puncte multiple, care sunt
deci puncte singulare . Dacă M 0  x0 , y 0    este punct dublu , adică există t1 , t 2  I ,
 
t1  t 2 , astfel încât ct1   ct 2  şi ct1   ct 2  atunci M 0 este punct nod (Fig.16a)

Dacă însă în punctul dublu M 0 , vectorul ct1  este coliniar cu c t 2  atunci M 0 se
numeşte tac nod .

2) O a doua situaţie când un punct M 0  ct 0  al curbei   Im c este punct singular


este atunci când ct 0   OR 2 .

16
 Presupunem că parametrizarea c este de clasa C n şi există cel puţin un
cuplu m, n  de numere naturale m, n  2 astfel încât vectorul c ( m) b  şi c ( n) b  să fie
liniar independenţi . Notând cu p cel mai mic număr natural  2 astfel incât

c ( p ) b   0 şi cu q cel mai mic numar natular  p  1 astfel încât vectorii c ( p ) t 0  şi

c ( q ) t 0  să fie independenţi se poate demonstra că :

a) Dacă p şi q sunt ambele pare atunci punctul M 0  cb  este punct de

întoarcere de speţa a doua.

b) Dacă p este par şi q impar , punctul M 0 este punct de întoarcere de speţa

intâi.

c) Dacă p este impar şi q par , punctul M 0 se numeşte aplatizat.

d) Dacă p este impar şi q impar atunci M 0 se numeşte punct de inflexiune

În toate cele patru cazuri tangenta în punctul singular M 0  cb  are direcţia

c ( p) b  .

[Link] singulare ale cubelor plane date printr-o ecuaţie implicită

Considerăm curba  de ecuaţie :

F  x, y   0

unde F :   R 2 , F  C m   , m  3

Ţinând seama de condiţiile de regularitate ale unei curbe plane rezultă că :

Definiţia 1.3.1 Un punct M 0  x0 , y 0    este punct singular multiplu de ordin m

dacă derivatele parţiale până la ordinul m  1 inclusiv , ale funcţiei F sunt nule în
x0 , y 0  şi cel puţin una din derivatele de ordin m este nenulă .

În continuare vom studia punctele duble ale unei curbe date prin ecuaţia
implicită .
17
 Propoziţia 1.3.2 Dacă M 0  x 0 , y 0  este un punct singular dublu al curbei  de

ecuaţie F  x, y   0 , F  C 3 şi t a, b  este direcţia tangentei în M 0 la curba  ,

atunci forma pătratică definită de diferenţiala de ordin doi a funcţiei F în  x0 , y 0  se

anulează în t :

2F 2F 2F

 x 0 , y 0 b 2
 2  x 0 , y 0 ab  x0 , y0 a 2  0
y 2 xy x 2

1.4. Contactul a două curbe plane

1.4.1 Definiţia contactului a două curbe plane. Ecuaţia de contact.

Definiţia 1.4.1 Fie 1 ,2 două curbe plane având punctul comun M0
nesingular. Curbele au în M0 un contact de ordin mai mare sau egal cu n, dacă există
parametrizările regulate c1 : I  R , c2 : J  R , respectiv pentru Г1 şi Г2,
2 2

c1 , c2  C P şi

C1 (t 0 )  C2
(K ) (K )
(t 0 ) (1.4.1)

oricare ar fi k=0,1,...,n , 0  n  p.M 0  c1 (t 0 )  c2 (t 0 ).

Exemplu. Cercul 1  {M ( x, y ) / x  ( y  3)  16} şi elipsa

2 2

x2
2  {P( x, y ) /  y 2  1} au în punctul M0(0,1) un contact mai mare sau egal cu
4
doi pentru că există parametrizările de clasă C2,

t t
c1 : [0,4 ]  R 2 , c1 (t )  (4 cos ,3  4 sin ), 1  Im c şi
2 2

c2 : [0,2 ]  R 2 , c2 ( )  (2 cos , sin  ), 2  Im c2 , iar

 
c1( k ) ( )  c2( k ) ( ), k  0,1,2, c1 ( )  c2 ( )  M 0 .
2 2
18
 Propoziţia 1.4.2 Curbele 1 si 2 definite de parametrizarile regulate C1 ,C2
au un contact de ordin mai mare ca 1 în M 0  c1  0   c 2  0  dacă şi numai dacă
 
vectorii c1 t 0  si c 2  0  sunt coliniari.

Demonstraţie. Condiţia este evidentă, deoarece direcţiile vectorilor tangenţi

 
in M 0 , c1 t 0  şi c 2  0  nu depind de parametrizare. Reciproc, dacă c 2  0   1 c1 t 0  ,

atunci determinăm ,  R astfel încât parametrizarea d2 a curbei 1 ,

 
d 2 s   c 2 s    să verifice condiţiile d 2 s0   M 0 şi d 2 s 0   c 1 t 0 

Definiţie 1.4.3 Curbele, 1 ,2 au în M 0 un contact exact de ordin n dacă au

un contact de ordin  n dar nu au un contact de ordin  n  1 .

1.5. Cerc osculator unei curbe plane într-un punct neinflexionar al ei

Propoziţia 1.5.1. Fie  o curbă plană parametrizată de c : I  R 2 c  C 2 I  ,

c regulată de ordin doi, ct    xt , y t  al curbei  . Pentru orice punct
neinflexionar M  xt , y t  ale curbei  există un cerc care are cu curba c in acest
punct un contact osculator.

Coordonatele centrului cercului osculator în M sunt:

 x 2  y  2
   x t   y t  t 
x y   x y 

  y t   x t  x   y  t 
2 2

 x y   x y 

iar raza cercului R

x 2
 y2 2  3

t 
x y   x y 

În punctul de contact cu curba  cercul osculator are tangenta şi curbura

comună cu curba dată. Deoarece raza cercului osculator este inversa curburii absolute
în acest punct ea se mai numeste şi rază de curbură.

19
 CAPITOLUL 2

GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR ÎN SPAŢIU CU

REPREZENTǍRI ÎN MATLAB

2.1 Reprezentarea curbelor în spaţiu

Pentru a defini noţiunea de curbă în spaţiu, intuitiv apelăm la traiectoria unui

punct mobil. Fie t un parametru t  I , unde I este un interval fie închis, fie deschis, fie
semideschis. (adică I = [a ,b] sau I = (a, b) sau I = (a, b] ) şi
Considerăm funcţiile continui x, y, z : I  R .
Aceste funcţii ne definesc funcţia vectorială de argument scalar, continuă
r : I  E 3 , r (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t )k (2.1.1)
unde E3 este spaţiul euclidian tridimensional.
 
Definiţia 2.1.1 Mulţimea C  r (t ) / t  I se numeşte arc continuu de curbă.
Astfel o curbă se dă printr-o funcţie vectorială
r  r (t ), t  I
Această noţiune de curbă nu satisface pretenţiile noastre intuitive despre curba
continuă, deoarece există şi curbe continue ce umplu pătratul [0,1]  [0,1]  {0} .

Definiţia 2.1.2. Arcul de curbă continuă r  r (t ), t  I se numeşte arc simplu

1
dacă r este bijecţie între I şi Im(r) şi r este de asemenea continuă.
Observaţie. În cazul în care I  [ ,  ] din faptul că r este bijecţie continuă
1
rezultă că r este de asemenea continuă.
Justeţea acestei observaţii o ilustrăm prin curba
r : [0,2 ]  R 3 , r (t )  cos t i  sin t j  o  k .
1
Evident că r este continuă dar r nu. (imaginea lui I este cercul de rază 1 şi cu
centrul în origine din planul (xoy ) ).
Constatăm că noţiunea de arc simplu este prea restrictivă.

20
 Nu intră în această categorie o serie de curbe, de exemplu cele care se
autointersectează.
Din acest motiv ne vom ocupa de funcţii r : I  E 3 , r (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t )k
care reprezintă arce simple pe porţiuni (adică intervalul I se descompune în reuniune
finită de intervale astfel încât pe fiecare subinterval r să reprezinte un arc simplu).
Studiul acestor curbe se reduce de fapt la studiul arcelor simple r : I  E 3 , I  [ ,  ].
Dacă un arc simplu de curbă se da prin
r : I  E 3 , r (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t )k
Atunci spunem că s-a dat curba prin ecuaţia sa vectorială.
Această ecuaţie vectorială este complet determinată de funcţiile
 x  x(t )

 y  y (t ) tI (2.1.2)
 z  z (t )

Sistemul de funcţii dat mai sus poartă denumirea de ecuaţiile parametrice ale
curbei.
Ecuaţia vectorială a unei curbe nu este unică. De exemplu:
r 1 : [0,  ]  E 3 , r1 (t )  cos t i  sin t j  o  k .

r2 : [0, ]  E 3 , r 2 (t )  cos 2t i  sin 2t j  o  k .
2
Reprezintă acelaşi semicerc din planul (xoy ) .

Definiţia 2.1.3 Reprezentante r 1 (t ), t  [a, b] şi r 2 ( ),  [ ,  ] ale unui arc

simplu se numesc echivalente dacă există o funcţie continuă, strict monotonă şi
surjectivă  : [ ,  ]  [a, b] astfel încât r 2  r 1   .
Majoritatea noţiunilor care vor fi studiate sunt invariante la parametrizarea curbei,
adică nu depind de parametrizarea echivalentă aleasă.
O altă modalitate de a defini o curbă în spaţiu este ca intersecţie a două suprafeţe
sub formă carteziană explicită:
 z  f ( x, y )
 ' ( x, y )  D ( R 2 ) (2.1.3)
 z  g ( x , y )
sau sub forma carteziană implicită:
 F ( x, y , z )  0
 , ( x, y , z )  D ( R 3 ) (2.1.4)
G ( x, y, z )  0

21
 Presupunem că funcţiile F şi G satisfac condiţiile din teorema funcţiilor implicite.
În astfel de situaţii, local putem alege una din variabile ca parametru, de exemplu
x  t şi sistemul de funcţii implicite
 F (t , y, z )  0

G (0, y, z )  0
ne defineşte funcţiile y  y (t ) şi z  z (t ) ; deci curba poate fi privită ca fiind
reprezentată local prin ecuaţiile parametrice
 x  x(t )

 y  y (t ) t  [ ,  ] .
 z  z (t )

Reciproc, dacă avem o reprezentare parametrică a curbei C putem găsi una dintre
formele carteziene (2.1.3) sau (2.1.4), eliminând parametrul t între ecuaţiile (2.1.2).
Desenele în 3 dimensiuni se pot reprezenta în mod similar cu cele în doua dimensiuni.

Exemplul Se introduc in fereastra Matlab-ului urmatoarele:

>> t = -2*pi:.001:2*pi;

>> x=cos(t); y=sin(t);z=t;

>> plot3(x,y,z)

Exerciţiul de mai sus desenează o elicoidă.

10

-5

-10
1
0.5 1
0 0.5
0
-0.5 -0.5
-1 -1

22
Să consideram în continuare curba spaţială data de ecuaţiile parametrice

x = a cos ωt

y = a sin ωt (2.1.5)

z = bt

pentru a = 2, b = 0.1, ω = 2, si 0 ≤ t ≤ 12π.

Constanta a=2 controlează amplitudinea lui x şi y. Valoarea lui b controlează rata la

care z (înalţimea) se modifică în raport cu timpul. Valoarea  controlează rata la care
particula înconjoară originea, aceasta făcându-se cu o viteză de 2 radiani per secunda.

Pentru vizualizarea în Matlab 3D şi efectelor de animaţie a curbei date de ecuaţiile

(2.1.5) vom scrie comenzile:

a=2;

b=0.1;

w=2;

t=linspace(0,12*pi,500);

x=a*cos(w*t);

y=a*sin(w*t);

z=b*t;

Pentru obţinerea efectelor de animaţie:

comet3(x,y,z).

Vizualizarea curbei se obţine cu comanda 3D.

plot3(x,y,z)

xlabel(’x-axis’)

ylabel(’y-axis’)

zlabel(’z-axis’)

23
title(’x = 2 cos(t), y = 2 sin(t), z = 0.1t.’)

Exemplu Presupunem că o navă calatoreşte de polul sud spre polul nord păstrând un
unghi fix faţă de toate meridianele. Atunci traseul va fi descris de ecuaţiile

cos t
x
1   2t 2
sin t
y
1   2t 2
z  t

Consideram α = 0.2 si −12π ≤ t ≤ 12π.

In Matlab vom scrie comenzile

alpha=0.2;

t=linspace(-12*pi,12*pi,500);

x=cos(t)./sqrt(1+alpha^2*t.^2);

y=sin(t)./sqrt(1+alpha^2*t.^2);

z=alpha*t./sqrt(1+alpha^2*t.^2);

24
plot3(x,y,z).

Multe din curbele spaţiale se află în legătură cu suprafeţele. Astfel în cazul spiralei
sferice putem intui o legătură cu sfera.

Ecuaţiile parametrice ale spiralei sferice sunt date de

x  r s in  c o s 
y  r s in  s in 
z  r cos 

Considerăm r = 1 şi creând o reţea pentru perechea (φ, θ) ,unde 0 ≤ φ ≤ π and 0 ≤ θ

≤ 2π. r=1;

phi=linspace(0,pi,30);

theta=linspace(0,2*pi,40);

[phi,theta]=meshgrid(phi,theta);

x=r*sin(phi).*cos(theta);

y=r*sin(phi).*sin(theta);

z=r*cos(phi);

mhndl=mesh(x,y,z)

Comanda mhndl=mesh(x,y,z) păstrează un “handle” pentru obiectul sferă generată cu

mesh. Un handle este un identificator numeric pentru obiectul generat. Pentru obiectul
sferă putem obţine o listă a parametrilor prin comanda get. Ne intereseaza aici
EdgeColor, EdgeAlpha, and FaceAlpha. Pentru setarea valorilor parametrilor
obiectului se foloseşte comanda set

set(lhndl,...

’Color’,[0.625,0,0],...

’LineWidth’,2).

25
Curba lui Viviani

Multe din curbe se pot obţine ca intersecţie a două suprafeţe. De exemplu toate
secţiunile conice (cerc elipsa, parabola şi hiperbola) sunt determinate de modul în care
un plan intersectează un con circular drept.

Această curbă se obţine la intersecţia unei sfere de raza 2r şi a unui cilindru circular
drept de rază r ce este deplasat cu r atât pe direcţia x cât şi pe y. Ecuaţia sferei este
x 2  y 2  z 2  4r 2 . Aceasta sferă este generată de ecuaţiile parametrice

x = 2r sin φ cos θ

y = 2r sin φ sin θ

z = 2r cos φ.

In Matlab :

r=1;

phi=linspace(0,pi,30);

theta=linspace(0,2*pi,40);

[phi,theta]=meshgrid(phi,theta);

x=2*r*sin(phi).*cos(theta);

y=2*r*sin(phi).*sin(theta);

z=2*r*cos(phi);

mhndl1=mesh(x,y,z)

set(mhndl1,...

’EdgeColor’,[0.6,0.6,0.6])

axis equal

axis off

26
 2

-1

-2
2
1 2
0 1
0
-1 -1
-2 -2

Dacă reprezentăm setul punctelor (x,y,z) astfel încât x 2  y 2  r 2 , rezultatul este un

cilindru circular drept de rază r. Inlocuind x cu x-r obţinem ( x  r ) 2  y 2  r 2 care va

deplasa cilindrul cu distanta r pe directia x. Cum putem parametriza cilindrul dat de
( x  r)2  y 2  r 2 ?

Ecuaţiile parametrice

x = r cos t

y = r sin t

produc un cerc de rază r centrat în origine. Aceasta poate fi verificată cu comenzile

Matlab comet si plot. Pentru a deplasa cu r pe direcţia x vom adăuga parametrul r la
ecuaţia lui x şi obţinem

x = r + r cos t

y = r sin t.

Astfel ecuaţiile parametrice ale cilindrului circular drept ( x  r )2  y 2  r 2

x = r + r cos t

y = r sin t

z = z.

Ideea reprezentării în Matlab a cilindrului este aceea că x, y şi z sunt funcţii de t şi z.

27
x(t, z) = r + r cos t

y(t, z) = r sin t

z(t, z) = z.

Astfel pentru reprezentarea grafică în Matlab a cilindrului va trebui sa generăm mai

întâi o reţea de puncte (t, z).

t=linspace(0,2*pi,40);

z=linspace(-2*r,2*r,20);

[t,z]=meshgrid(t,z);

x=r+r*cos(t);

y=r*sin(t);

z=z;

hold on

mhndl2=mesh(x,y,z)

set(mhndl2,...

’EdgeColor’,[0.8,0,0])

view(50,20)

Vom exemplifica în continuare câteva din secţiunile conice care reprezintă intersecţia
unui plan cu un con circular drept.

28
Exemplu Să se deseneze conul circular drept dat de ecuaţiile parametrice
x  r cos 
y  r sin 
zr
unde 0    2 ,1  r  1, împreună cu secţiunea plana dată de planul z  1 / 2 peste
domeniul D  {( x, y ) : 1  x, y  1}.
Soluţie
>> theta=linspace(0,2*pi,40);
>> r=linspace(-1,1,30);
>> [theta,r]=meshgrid(theta,r);
>> x=r.*cos(theta);
>> y=r.*sin(theta);
>> z=r;
>> mhndl=mesh(x,y,z)
>> set(mhndl,...
'EdgeColor',[.6,.6,.6])
>> hold on
>> [x,y]=meshgrid(-1:0.2:1);
>> z=0.5*ones(size(x));
>> phndl=mesh(x,y,z);
>> set(phndl,...
'EdgeColor',[0.625,0,0])
>> view(116,38)

0.5

-0.5 -1

-0.5
-1
-1 0
-0.5
0 0.5
0.5
1 1

29
Să considerăm acum pentru acelaşi con circular drept o secţiune plană dată de ecuaţia
z=y+0.25 peste domeniul D  {( x, y ) : 1  x, y  1} .
Soluţie
>> theta=linspace(0,2*pi,40);
>> r=linspace(-1,1,30);
>> [theta,r]=meshgrid(theta,r);
>> x=r.*cos(theta);
>> y=r.*sin(theta);
>> z=r;
>> mhndl=mesh(x,y,z);
>> set(mhndl,...
'EdgeColor',[0.625,0,0])
>> set(mhndl,...
'EdgeColor',[.6,.6,.6])
>> hold on
>> [x,y]=meshgrid(-1:0.1:1);
>> z=y+0.25;
>> phndl=mesh(x,y,z);
>> set(phndl,...
'EdgeColor',[0.625,0,0])
>> view(70,55)
>> axis equal

0.5

-0.5

-1
-1

-0.5

1
0.5 0.5
0
-0.5
1 -1

30
2.2. Triedrul lui Frenet

Fie r  r ( s ), s  [0, L] reprezentarea naturală a unui arc simplu de curbă. În cele ce

urmează presupunem că funcţia r este de clasă C2.

Considerăm punctele curbei P0  r ( s 0 ) şi P  r (s ) (corespund valorilor s 0 şi s

r ( s)  r (s 0 )
ale parametrului). Coarda P0 P este paralelă cu vectorul R ( s ) 
s  s0

dr
Când s  s 0 , adică P  P0 atunci raportul R (s ) are limita r ' ( s 0 )  ( s0 ) .
ds
Dreapta ( P 0 P) are ca „poziţie limită” tocmai tangenta curbei în punctul P0 . Rezultă

deci că tangenta curbei are direcţie vectorului r ' ( s 0 ) . Vectorul r ' ( s ) are norma egală

cu 1. se notează  ( s )  r ' ( s ) . Astfel  este versorul tangentei.

Deoarece   r ' ( s ) este câmp de vectori de normă constante, rezultă că

d
 r ' ' ( s ) este un vector perpendicular pe  (s ) pentru orice s . Versorul acestui
ds
r ' ' ( s)
vector n( s ) se numeşte versorul normalei principale. Folosind vectorii  (s ) şi
r ' ' ( s)

n(s ) putem construi versorul b( s )   ( s )  n( s ) numit versorul binormalei.

Definiţia 2.3.1 Triedrul format de  (s ) , n(s ) şi b(s ) se numeşte triedrul lui

Frenet ataşat curbei în punctul P[r ( s 0 )] .

31
 Acest triedru este un triedru mobil ataşat curbei, deoarece atunci când P[r ( s 0 )]
descrie curba, acest triedru alunecă de-a lungul curbei aproape având originea pe
curbă.
Muchiile triedrului Frenet sunt:
Tangenta – dreapta determinată de  (s ) şi punctul P0 .

Normala principală – dreapta determinată de n(s ) şi punctul P0 .

Binormala – dreapta determinată de b(s ) şi punctul P0 .

Pentru aceste drepte se obţin următoarele ecuaţii vectoriale:
r  r ( s0 )  t  r ' ( s0 ) - ecuaţia tangentei

r  r ( s0 )  t  r ' ' ( s0 ) - ecuaţia normalei principale

r  r ( s0 )  t  r ' ( s0 )  r ' ' ( s0 ) - ecuaţia binormalei

Astfel ecuaţiile parametrice ale acestor drepte sunt:
 x  x( s0 )  tx'( s0 )

 y  y ( s0 )  ty '( s0 )
 z  z (s )  t  z ' (s )
 0 0

ecuaţiile parametrice ale tangentei

 x  x( s0 )  tx' '( s0 )

 y  y ( s0 )  ty ' '( s0 )
 z  z (s )  t  z ' ' (s )
 0 0

ecuaţiile parametrice ale normalei principale

 y ' ( s0 ) z ' ( s0 )
 x  x( s0 )  t
 y ' ' ( s0 ) z ' ' ( s0 )
 z ' ( s0 ) x ' ( s0 )
 y  y ( s0 )  t
 z ' ' ( s0 ) x ' ' ( s0 )
 x ' ( s0 ) y ' ( s0 )
 z  z ( s0 )  t
 x' ' ( s0 ) y ' ' ( so )

ecuaţiile parametrice ale binormalei.

De unde rezultă ecuaţiile canonice ale acestor drepte
x  x( s0 ) y  y ( s0 ) z  z ( s0 )
  ecuaţiile tangentei
x ' ( s0 ) y ' ( s0 ) z ' ( s0 )

x  x( s0 ) y  y ( s0 ) z  z ( s0 )
  ecuaţiile normalei principale
x' ' ( s0 ) y ' ' ( s0 ) z ' ' ( s0 )
32
 x  x( s0 ) y  y( s0 ) z  z ( s0 )
  ecuaţiile binormalei.
y ' ( s0 ) z ' ( s0 ) z ' ( s 0 ) x' ( s0 ) x' ( s 0 ) y ' ( s0 )
y' ' ( s0 ) z ' ' (s 0 ) z ' ' ( s0 ) x' ' ( s0 ) x' ' ( s0 ) y ' ' ( s 0 )

Feţele triedrului lui Frenet sunt:

Planul normal – planul determinat de n, b şi punctul P0 .

Planul osculator – planul determinat de  , n, şi punctul P0 .

Planul rectificant – planul determinat de  , b şi punctul P0 .

Pentru aceste plane se obţin ecuaţiile vectoriale:

r  r (s )  0 ecuaţia planului normal
9

r  r (s ) b  0 ecuaţia planului osculator

9

r  r (s ) n  0 ecuaţia planului rectificant.

9

De aici se deduc următoarele ecuaţii carteziene:

 x  x( s 0 )   x ' ( s 0 )   y  y ( s 0 )   y ' ( s 0 )   z  z ( s 0 )   z ' ( s 0 )  0 ecuaţia planului
normal
x  x( s0 ) y  y( s0 ) z  z ( s0 )
x' ( s 0 ) y' (s0 ) z ' ( s0 )  0 ecuaţia planului osculator
x' ' ( s 0 ) y' ' (s0 ) z ' ' (s0 )

 x  x( s 0 )   x ' ' ( s 0 )   y  y ( s 0 )   y ' ' ( s 0 )   z  z ( s 0 )   z ' ' ( s 0 )  0 ecuaţia planului

rectificant.
De regulă curbele nu se dau prin parametrizările lor la naturale şi este greu ca de
la o reprezentare parametrică oarecare să trecem la parametrizarea naturală. Suntem
deci nevoiţi să căutăm formele pentru calculul elementelor triedrului lui Frenet în
cazul unei reprezentări parametrice oarecare.
Fie r  r (t ), t  [a, b], r  C 2 [a, b], r ' (t )  0, r ' ' (t )  0 reprezentarea unui arc
simplu de curbă.
Fie r 1  r 1 ( s ) reprezentarea naturală a aceluiaşi arc r 1 ( s )  r t ( s )  .

d r 1 d r dt d r 1 dr
Atunci:     
ds dt ds dt r ' (t ) dt

33
 d 2 r1 d  d r  dt 1 d  dr  1 d  1 d r 
           
ds2 dt  ds  ds r' (t ) dt  ds  r' (t ) dt  r' (t ) dt 
 
'
r' (t ) d r 1 d2r dr 1 d2r
   2
   (t )   
r' (t ) dt r' (t) dt
2
dt r' (t ) 2 dt2

Aceste formule ne arată că versorul tangentei  este coliniar cu vectorul

dr r ' (t )
r ' (t )  deci   .
dt r ' (t )

Astfel rezultă că tangenta curbei are direcţia r ' (t ) şi planul normal are normala

N  r ' (t ) . Nu putem trage nici o concluzie despre vectorul n . În schimb observăm că

d r1 d 2 r1 dr d 2r d r1 d 2 r1
 este coliniar cu  . Deoarece  este coliniar cu
ds ds 2 dt dt 2 ds ds 2
r ' (t )  r ' ' (t )
b(t ) rezultă că b(t ) este coliniar cu r ' (t )  r ' ' (t ) adică b(t )  .
r ' (t )  r ' ' (t )

În final obţinem şi versorul n(t ), n(t )  b(t )   (t ) .

Deci practic în cazul unei reprezentări oarecare se determină întâi versorul
r ' (t )
tangentei:  (t ) 
r ' (t )

r ' (t )  r ' ' (t )

apoi versorul binormalei b(t ) 
r ' (t )  r ' ' (t )

şi în final versorul normalei principale n(t )  b(t )   (t ) .

Corespunzător acestor formule de calcul se scriu ecuaţiile muchiilor şi feţelor
triedrului lui Frenet în cazul unei parametrizări arbitrare pentru arcul de curbă
considerat.

Fie t 0  [0, b] şi P0 punctul corespunzător de pe curbă OP0  r (t 0 ) .  

x  x(t 0 ) y  y (t 0 ) z  z (t 0 )
Ecuaţiile tangentei în P0 este:  
x' (t 0 ) y ' (t 0 ) z ' (t 0 )

Ecuaţia planului normal în P0 este:

x  x(t 0 )   x' (t 0 )   y  y (t 0 )   y' (t 0 )  z  z (t 0 )   z ' (t 0 )  0

Ecuaţia binormalei:

34
 x  x(t 0 ) y  y (t 0 ) z  z (t 0 )
 
y ' (t 0 ) z ' (t 0 ) z ' (t 0 ) x' (t 0 ) x' (t 0 ) y ' (t 0 )
y ' ' (t 0 ) z ' ' (t 0 ) z ' ' (t 0 ) x' ' (t 0 ) x' ' (t 0 ) y ' ' (t 0 )

Pentru planul osculator se obţine ecuaţia:

x  x(t 0 ) y  y (t 0 ) z  z (t 0 )
x' (t 0 ) y ' (t 0 ) z ' (t 0 )  0
x' ' (t 0 ) y ' ' (t 0 ) z ' ' (t 0 )

 
Ţinând seama că n este coliniar cu r ' (t 0 )  r ' (t 0 )  r ' ' (t 0 )    i    j    k

x  x(t 0 ) y  y (t 0 ) z  z (t 0 )
rezultă că ecuaţia normalei principale este:  
  
iar ecuaţia planului rectificant devine:
   x  x(t 0 )      y  y (t 0 )      z  z (t 0 )   0 .
Observaţie. În unele situaţii curbele se dau ca intersecţie a două suprafeţe,
suprafeţele fiind date sub formă explicită:
 z  f ( x, y )
 f , g  C 2 ( D), D  R 2
 z  g ( x, y )
fie sub formă explicită
 F ( x, y , z )  0
 F , G  C 2 ( D), D  R 3
G ( x, y, z )  0
Putem presupune că suprafeţele s-au dat sub formă implicită, luând:
F ( x, y, z )  z  f ( x, y ) şi G ( x, y, z )  z  g ( x, y ) .
În acest caz se alege de exemplu x ca parametru, x  t şi sistemul
 F ( x, y , z )  0

G ( x, y, z )  0
defineşte pe y şi z ca funcţie de x  t
Folosind teoremele de derivare ale funcţiilor implicite pentru ecuaţia tangentei în
punctul M 0 ( x0 , y 0 , z 0 ) al curbei se obţine:

x  x(t 0 ) y  y (t 0 ) z  z (t 0 )
 
D( F , G ) D( F , G ) D( F , G )
(M 0 ) (M 0 ) (M 0 )
D( y, z ) D( z, x) D ( x, y )
Analog se deduc folosind derivatele funcţiilor implicite şi ecuaţiile celorlalte
elemente din triedrul lui Frenet.

35
 Observaţie. Planul osculator al curbei este poziţia limită a planului determinat de
trei puncte P0 , P1 , P2 ale curbei când P1 şi P2 tind către P0 . Dacă avem o curbă plană
atunci planul osculator al curbei coincide cu planul curbei şi invers dacă planul
osculator al curbei este acelaşi în orice punct al curbei atunci curba este plană. În
această situaţie nici binormala nu depinde de punctul ales.
Planul osculator poate fi definit ca şi planul ce trece printr-un punct al curbei şi are
contact de ordinul al doilea cu curba dată în punctul lor comun
Deci se caută planul
A   x  x(t )   B   y  y (t )   C   z  z (t )   0
care în P x(t ), y (t ), z (t )  să aibă contact de ordinul doi cu curba.
Pentru aceasta trebuie să avem:
 Ax' (t )  By ' (t )  Cz ' (t )  0
 Ax' ' (t )  By ' ' (t )  Cz ' ' (t )  0
Cum planul este nedegenerat A, B, C nu pot fi nule, rezultă:

x  x(t ) y  y (t ) z  z (t )
x' (t ) y ' (t ) z ' (t )  0 .
x' ' (t ) y ' ' (t ) z ' ' (t )

2.3. Formulele lui Frenet. Curbura şi torsiunea unei curbe.

Fie u , v, w : [ ,  ]  E 3 funcţii vectoriale, unde [ ,  ]  R deci

u  u (t ), v  v(t ), w  w(t ) t  [ ,  ]
Fie f : [ ,  ]  R funcţie scalară f  f (t ) definim funcţiile vectoriale: fie

 ( f u )(t )  f (t )  u (t )
u  v : [ ,  ]  E 3 prin  t  [ ,  ] .
(u  v)(t )  u (t )  v(t )

De asemenea definim funcţia scalară u  v : [ ,  ]  R prin (u  v)(t )  u (t )  v(t ) .

u  v este funcţia scalară, produsul scalar al funcţiilor vectoriale u şi v

u  v este funcţia vectorială, produsul vectorial al funcţiilor vectoriale u şi v .
f  u este funcţia vectorială, produsul funcţiei vectoriale u cu funcţia scalară f .

Fie r  r ( s ), s  [0, L] reprezentarea naturală a unei curbe.

36
 Presupunem că funcţia r este de clasă C 3 .
Ne propunem să calculăm derivatele funcţiilor vectoriale
   ( s ), n  n( s ), b  b( s ) în raport cu "s" şi să determinăm expresia analitică a

acestor derivate în baza  ( s ), n( s ), b( s ) .

d2r
dr 2
Avem:   ' n  dr2 , b    n .
ds d r
ds 2

d d2r d2r
Se observă că (s)  2 (s)  ( s)  n( s ) este un vector coliniar cu n(s ) ,
ds ds ds 2

d
deci avem:    n - prima formă a lui Frenet.
ds
d d b( s )
Derivând egalitatea  ( s )  b( s )  0 , obţinem:  b   ( s)   0 adică
ds ds
db
  n b   0.
ds
d b( s ) d b( s )
Deoarece n( s )  b( s )  0 rezultă  ( s )   0 şi deci este perpendicular
ds ds
d b( s )
pe  (s ) . Deoarece b(s ) este un vector de normă constantă rezultă că este
ds
perpendicular şi pe b(s ) .

d b( s ) db
În concluzie avem că este coliniar cu n(s ) deci putem scrie    n - a
ds ds
treia formulă a lui Frenet.
 
Cum baza  ( s ), n( s ), b( s ) este ortonormată şi pozitiv orientată putem să scriem

d n db d
n  b   . Deci    b 
ds ds ds
dn
adică    n    b   n
ds
deoarece n    b şi b  n   obţinem:
dn
        b - a doua formulă a lui Frenet.
ds
Astfel formulele lui Frenet sunt:

37
  d
  n
 ds
dn
      b
 ds
 d b   n
 ds

 d 
 
 ds   0  0   
 d n      
sau matricial 0    n .
 ds  
 d b   0   0  b 
 
 ds 
Se observă că matricea coordonatelor este antisimetrică.

Definiţia 2.3.1 Numărul real  ( s )  r ' ' ( s ) se numeşte curbura curbei în punctul

1
r ( s)  M iar R( s )  se numeşte raza de curbură a curbei în punctul
 ( s)
considerat.
Definiţia 2.3.2 Numărul real  (s ) se numeşte torsiunea curbei în punctul
1
r ( s )  M iar T ( s )  se numeşte raza de torsiune a curbei în punctul considerat.
 (s)

38
 CAPITOLUL 3

GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A SUPRAFEŢELOR ŞI APLICAŢII

MATLAB

3.1 Noţiunea de suprafaţă. Curbe pe o suprafaţă

Un domeniu elementar  2 este un domeniu D având frontiera o curbă plană

simplă şi închisă.

O curbă plană simplă şi închisă defineşte un domeniu elementar plan D,

format din mulţimea punctelor situate în interiorul curbei, numit domeniu simplu
conex. Un astfel de domeniu este homeomorfism cu interiorul unui arc.

Fie f : D   2   3 un homeomorfism al lui D pe    3 .

Definiţia 3.1.1 Mulţimea  a punctelor din spaţiu homeomorfă cu un

domeniu elementar plan D se numeşte suprafaţă elementară.

Mulţimea punctelor homeomorfă cu un arc simplu din domeniul D prin

homeomorfismul f este un arc simplu aparţinând suprafeţei elementare  .

Definiţia 3.1.2 O mulţime S de puncte din  3 este o suprafaţă simplă dacă

este conexă (oricare ar fi două puncte ale mulţimi, ele pot fi unite printr-un arc de
curbă ale cărui puncte aparţin toate mulţimii considerate) şi dacă oricare ar fi
M  S , există o vecinătate VM care este o suprafaţă elementară   VM .

O suprafaţă este o mulţime de puncte din spaţiu homeomorfă cu o suprafaţă

simplă.

Dacă r : D   3 este definit prin r (u , v)   x(u , v), y (u , v), z (u , v)  atunci

sistemul:

39
  x  x(u, v)

( S ) y  y (u, v) (u , v)  D   2 (3.1.1)
 z  z (u , v)


defineşte o suprafaţă S . Ecuaţiile (3.1.1) constituie ecuaţiile parametrice ale

suprafeţei S , iar r parametrizarea. Suprafaţa se spune că este de clasă C k , dacă
r : D   3 este de clasă C k .

Datorită izomorfismului existent între spaţiile  3 şi V3 ecuaţiile (3.1.1) ale

suprafeţei S sunt echivalente cu ecuaţia:

r  r (u , v) (u , v)  D   2 (3.1.2)

unde r (u , v)  x(u , v)i  y (u , v) j  z (u , v)k , R  {o, i, j , k} fiind reperul V3 care

corespunde sistemului de axe Oxyz din  3 .

Ecuaţia (3.1.2) se numeşte ecuaţia vectorială a suprafeţei (S ) .

Definiţia 3.1.3. Suprafaţa S de clasă C k dată de ecuaţia vectorială (3.1.2)

sau de ecuaţiile parametrice (3.1.1) se numeşte regulată dacă matricea
 r u   xu yu zu  r r
     are rangul doi, r u  ,rv  şi r u  xu i  y u j  z u k ,
rv  u v
   xv yv zv 

r v  xv i  y v j  z v k .

O suprafaţă S admite o infinitate de reprezentări parametrice.

Două parametrizări de clasă C k , ale suprafeţei S , r 1 : D1  3 şi r 2 : D2  3

sunt echivalente dacă există un difeomorfism  : D2  D1 de clasă C k astfel încât

r 2  r1   .

Din ecuaţiile (3.1.1) şi (3.1.2) rezultă că o suprafaţă se obţine prin mişcarea

unui punct M ( x, y, z )  3 , după o lege care depinde de doi parametri, adică M are
în mişcarea sa două grade de libertate. Acest fapt se poate transcrie analitic
impunându-se celor trei coordonate ale punctului M o condiţie de legătură, care se
poate scrie sub forma:

40
 (S ) F ( x, y, z )  0; ( x, y, z )  V  3 . (3.1.3)

care se numeşte ecuaţia implicită a suprafeţei (S ) .

În ecuaţia (3.1.3) se presupune că pe V  3 funcţia F este de clasă C 1 .

Condiţia de legătură impusă coordonatelor punctului M se poate scrie şi sub

forma:

(S ) z  f ( x, y ) ( x, y )  D   2 (3.1.4)

care se numeşte ecuaţia explicită a suprafeţei (S ) .

Dacă în ecuaţia implicită (3.1.3) a unei suprafeţe introducem o legătură de

forma G ( x, y, z )  0 între coordonatele punctului curent M  S , atunci ansamblul
celor două ecuaţii:

F ( x, y, z )  0, G ( x, y, z )  0; ( x, y, z )  V   3 (3.1.5)

defineşte o curbă pe suprafaţa (S ) .

Un alt mod de a defini o curbă pe o suprafaţă, când suprafaţa este dată

parametric sau vectorial, este de a introduce o legătură între cei doi parametrii de care
depinde punctul curent al suprafeţei. O curbă pe suprafaţă poate fi deci dată sub una
din următoarele forme:

r  r (u , v)
(C ) (u , v)  D   2 (3.1.6)
 v  g (u )

r  r (u , v)
(C ) (u , v)  D   2 (3.1.7)
 u  h (v )

r  r (u , v)

(C ) u  u (t ) t  [ ,  ] (3.1.8)
 v  v(t )


sau

41
 r  r (u , v)
(C ) (u , v)  D   2 (3.1.9)
    (u )

Observaţie. Fie suprafaţa (S ) definită pe r : D   3 ,

r (u , v)   x(u , v), y (u , v), z (u , v)  .

Un punct M 0  S se caracterizează prin două tipuri de coordonate (fig.1):

a) coordonatele carteziene M 0 ( x0 , y 0 , z 0 )

b) coordonatele curbilinii M 0 (u 0 , v 0 )  D , unde

r (u 0 , v0 )   x(u 0 , v0 ), y (u 0 , v 0 ), z (u 0 , v0 )   ( x0 , y 0 , z 0 )

Definiţia 3.1.4. Se numeşte curbă parametrică u pe suprafaţa (S ) curba

definită de

 r  r (u , v)
(C u ) (u , v)  D   2 (3.1.10)
v  v0 (constant)

Definiţia 3.1.5. Se numeşte curbă parametrică v pe suprafaţa S curba

definită de:

 r  r (u , v)
(C v )  (u , v)  D   2 (3.1.11)
u  u 0 (constant)

42
 Curbele parametrice pe o suprafaţa se numesc curbe coordonate.

Curbele coordonate formează o reţea de curbe pe suprafaţa, prin fiecare punct

M 0 (u 0 , v0 )  S trecând câte o singură curbă u  u 0 şi câte o singura curbă

v  v0 (Fig. 2).

În cazul particular al planului xOy care este tot o suprafaţa aceste curbe sunt curbele
de coordonate x  x0 . y  y 0 adică drepte. (Fig. 3).

Exerciţiu. Să se genereze în Matlab suprafaţa dată de ecuaţiile parametrice:

x  r cos
y  r sin 
z  r,

unde 0  r  1 si 0    2 .

43
Soluţie

Vom genera mai întâi o reţea de perechi de forma (r , ) , fiecare corespunzând

unui triplet de forma (x,y,z) de pe suprafaţa parametrica dată mai sus. Pentru aceasta
vom genera vectorii pentru ceo doi parametrii pe domeniul definit în problemă:

>> r=linspace(0,1,30);

>> theta=linspace(0,2*pi,30);

De remarcat că vectorii au aceeaşi dimensiune.

Pe aceşti vectori se va creea acum reţeaua de care aspuneam mai sus, cu comanda
meshgrid.

>>[r,theta]=meshgrid(r,theta);

Acum putem scrie ecuaţiile parametrice pentru generarea suprafeţei

>> x=r.*cos(theta);

>> y=r.*sin(theta);

>> z=r;

Pentru generarea efectivă a suprafeţei vom folosi comanda mesh

Carea va uni prin linii punctele vecine ale suprafeţei.

>> mesh(x,y,z)

Pentru o vizualizare mai bună a suprafeţei pentru crearea senzaţiei de adâncime vom
folosi comanda box on şi pentru a identifica axele aduagăm desenului etichete pentru
axe cu comanda label.

>> axis tight

>> box on

>> xlabel('x-axis')

>> ylabel('y-axis')

>> zlabel('z-axis')

44
 1

0.8

0.6
z -ax is

0.4

0.2

0.5 1
0 0.5
0
-0.5 -0.5
y-axis x-axis

Să mai considerăm încă un exemplu interesant de funcţie „scoică” dată de ecuaţiile

parametrice:

  v
x  2 1  eu /( 6 ) cos u cos 2  
2

  v
y  2  1  eu /( 6 ) sin u cos 2  
2
z  1  eu /( 3 )  sin v  eu /( 6 ) sin v

unde 0  u  6 şi 0  v  2 .

>> u=linspace(0,6*pi,60);

>> v=linspace(0,2*pi,60);

>> [u,v]=meshgrid(u,v);

>> x=2*(1-exp(u/(6*pi))).*cos(u).*cos(v/2).^2;

>> y=2*(-1+exp(u/(6*pi))).*sin(u).*cos(v/2).^2;

>> z=1-exp(u/(3*pi))-sin(v)+exp(u/(6*pi)).*sin(v);

>> mesh(x,y,z)

>> view(160,10)
45
>> box on

-1

-2

-3

-4

-5

-6

-7

-8

-9
-5
0
-2 -3 -4
5 1 0 -1
3 2

Următoarele comenzi vor da şi o mai spectaculoasă vizualizare a suprafeţei

>> surf(x,y,z,...

'FaceColor','interp',...

'EdgeColor','none',...

'FaceLighting','phong')

>> camlight left

>> view(160,10)

>> axis equal

Reprezentarea elipsoidului dat parametric de ecuaţiile de mai jos devine o sarcina la

fel de simplă cu ajutorul funcţiilor din Matlab

x = a cos u sin v

y = b sin u sin v

z = c cos v,

unde 0  u  2 şi 0  v   .

46
Vom experimenta pentru următoarele valori ale parametrilor a=3, b=4, c=5;

>> u=linspace(0,2*pi,30);

>> v=linspace(0,pi,30);

>> [u,v]=meshgrid(u,v);

>> x=a*cos(u).*sin(v);

>> y=b*sin(u).*sin(v);

>> z=c*cos(v);

>> mesh(x,y,z)

>> box on

-5
4
2 4
0 2
0
-2 -2
-4 -4

3.2 Planul tangent şi normala într-un punct la o suprafaţă

x yu zu 
Fie o suprafaţă (S ) r  r (u , v), (u , v)  D   2 , r  C 1 ( D) şi rang  u  iar
 xv yv z v 

M un punct de pe această suprafaţă.

Definiţia [Link] numeşte plan tangent la suprafaţa S în punctul M , planul

determinat de tangentele la toate curbele diferenţiabile C , care sunt situate pe
suprafaţa S şi trec prin punctul M .

47
 
Teorema 3.2.1. Într-un punct regulat M 0 r 0  r (u 0 , v0 ) al suprafeţei S , 
suprafaţa admite un plan tangent definit de:

r  r 0   r u (u 0 , v0 )   r v (u 0 , v 0 ),  ,    (3.2.1)

Demonstraţie.

r  r (u , v)

Fie (C ) u  u (t ) t  [ ,  ] o curbă pe S , M 0 un punct al acestei curbe (Fig. 4).
 v  v(t )


Curba (C ) are parametrizarea c : [ ,  ]   3 , c(t )  r u (t ), v(t )  .

Vectorul tangent în M 0 la curbă are direcţia c' (t 0 )  r k u ' (t 0 )  r v v' (t 0 ) .

Tangenta în M 0 la curba (C ) are atunci ecuaţia vectorială r  r 0   c' (t 0 ),   

adică r  r 0    u ' (t 0 )r u u (t 0 ), v(t 0 )     v' (t 0 )r v u (t 0 ), v(t 0 )

sau

r  r 0   r u (u 0 , v0 )   r v (u 0 , v0 ) unde     u ' (t 0 ),     v' (t 0 ) .

48
 r  r (u , v)
Observaţie. Direcţia tangentei la curba coordonată (C1 )
 u  u0
'
particularizată prin C 1 (v)  r (u 0 , v) este C 1 (v 0 )  r v (u 0 , v0 ) iar direcţia tangentei la

r  r (u , v)
curba coordonată (C 2 ) parametrizată prin q(u )  r (u, v0 ) este
 v  v0
'
q ' (u 0 )  r 0 (u 0 , v 0 ) .

Relaţia (3.2.1) indică faptul că tangenta în M 0 la orice curbă (C ) situată la

suprafaţă şi care trece prin M 0 se găseşte în planul determinat de vectorii r u şi r v ,

adică de vectorii tangenţi la curbele coordonate care trec prin punctul M 0 , cu condiţia

ca punctul să fie regulat, adică r u  r v  0 . Dacă r u  r v  0 în M 0 atunci planul

tangent nu este determinat în M 0 .

Relaţia (3.2.1) exprimă faptul că vectorii r  r 0 , r u şi r v sunt coplanari.

Această condiţie se mai poate scrie şi prin anularea produsului lor mixt.

r  r 0 
,ru ,rv  0 (3.2.2)

Dacă suprafaţa (S ) este dată parametric sub forma (3.1.1) atunci pentru a scrie
ecuaţia planului tangent la (S ) în punctul M 0 ( x0 , y 0 , z 0 ) se vede că M ( x, y, z ) fiind
punctul curent al acestui plan avem:

r  r 0  ( x  x0 )i  ( y  y 0 ) j  ( z  z 0 )k ,

r u  xu i  y u j  z u k , r v  x v i  y v j  z v k

şi produsul mixt (4.2.2) se scrie sub forma:

x  x0 y  y0 z  z0
xu (u 0 , v0 ) y u (u 0 , v 0 ) z u (u 0 , v 0 )  0 (3.2.3)
xv (u 0 , v 0 ) y v (u 0 , v0 ) z v (u 0 , v0 )

care este ecuaţia planului tangent în M 0 la S .

Această ecuaţie se mai scrie sub forma:

49
 D( y, z ) D( z, x) D ( x, y )
( X  x0 ) (u 0 , v0 )  (Y  y 0 ) (u 0 , v0 )  ( Z  z 0 ) (u 0 , v 0 )  0
D(u, v) D(u, v) D ( v, v )
(3.2.4)

Dacă suprafaţa (S ) este dată prin reprezentarea carteziană explicită (S )

z  f ( x, y ), ( x, y )  D   2 , atunci se face următoarea parametrizare a suprafeţei:

(S ) x  u , y  v, z  f (u , v)

şi se obţine

 z z
 xu  1, y u  0, z u  u  x  p
 z z
folosindu-se notaţiile lui Mange.
 xv  0, y v  1, z v   q
 v y

Înlocuind în ecuaţiile (3.2.3) şi dezvoltând determinantul din membrul întâi se

obţine:

p0 ( X  x0 )  q 0 (Y  y 0 )  ( Z  z 0 )  0 (3.2.5)

Dacă suprafaţa (S ) se dă cartezian implicit sub forma:

F ( x, y, z )  0; ( x, y, z )  V  3 F  C 1 (V ) ,

F
atunci dacă ( x 0 , y 0 , z 0 )  0 ecuaţia F ( x, y, z )  0 defineşte în mod implicit pe z
z
ca o funcţie de x şi y şi avem:

z F' z F'y
p   x ;q  
x F 'z y F 'z

şi înlocuind în ecuaţia (3.2.5) se obţine ecuaţia planului tangent în

M 0 ( x0 , y 0 , z 0 )  S ;

F ' x ( M 0 )( X  x0 )  F ' y ( M 0 )(Y  y 0 )  F ' z ( M 0 )( Z  z 0 )  0

(3.2.6)

Definiţia 3.2.2. Se numeşte normala suprafeţei (S ) într-un punct regulat M 0 al

suprafeţei, dreapta perpendiculară în punctul M 0 pe planul tangent la suprafaţă.

50
Notând cu r vectorul de poziţie al punctului curent P de pe normala în M 0 la

suprafaţa S şi cu r 0 vectorul de poziţie al lui M 0 întrucât r u şi r v sunt doi vectori

situaţi în planul tangent în M 0 la S, normala în M 0 la S va avea direcţia vectorului r u

 r v trebuie să fie coliniari, adică

r  r 0   (r u  rv ) (3.2.7)

este ecuaţia normalei când suprafaţa S este dată vectorial (parametric).

ru  rv
Versorul normalei în M 0 la S este r
ru  rv

Întrucât ecuaţia normalei în punctul M 0 la suprafaţa S se scrie ca ecuaţia unei

drepte perpendiculare în M 0 la planul tangent, parametrii săi directori vor fi

coeficienţii lui X , Y , Z din ecuaţia planului tangent. Atunci vom avea următoarele
cazuri:

a) Ecuaţiile normalei la S când suprafaţa se dă parametric:

X x Yy Zz
  (3.2.8)
A B C

unde A, B, C sunt minorii cu semn ai matricei:

  
A B C
 xu y u z u  (3.2.9)
 
 xv y v z v 

adică:

 D( y, z )
 A  y u z v  y v z u  D(u, v)

 D( z, x)
 B  z u xv  xu z v  (3.2.10)
 D(u, v)
C  x y  x y  D( x, y )
 u v v u
D(u, v)


b) Ecuaţiile normalei la S când suprafaţa se dă cartezian explicit prin ecuaţia

z  f ( x, y ), ( x, y )  D   2 sunt:

51
 X x Yy Zz
  (3.2.11)
p q 1

c) Ecuaţiile normalei la S când suprafaţa se dă cartezian implicit prin

ecuaţia F ( x, y, z )  0 sunt:

X x Yy Zz
  (3.2.12)
Fx' Fy' Fz'

52
 BIBLIOGRAFIE

1. Blănuţă V., Nimineţ V., Geometrie diferenţială şi ecuaţii diferenţiale, Editura

Tehnica-Info, Chişinău, 2006.

2. Karris T.S., Numerical Analysis using Matlab and Excel, Orchard Publications,

2007

3. Knight A., Basics of Matlab and Beyond, Chapman&Hall/CRC 1999

4. Kiusalaas J., Numerical Methods in Engineering with Matlab, Cambridge

University Press, 2005

5. Miron R., The geometry of higher order Lagrange spaces. Applications to

mechanics and physics, Kluwer Acad. Publ, 1996.

6. Muraru C.V., Matlab- Ghid de studiu, Ed. Edusoft, Bacau 2006

7. Nimineţ V., Blănuţă V., - Geometrie, Editura Performantica, Iaşi, 2006.

8. Nimineţ V., Geometrie computationala, Editura Alma Mater, Bacău, 2013,

9. Nimineţ V., Muraru C., Geometrie computatională cu aplicații în Matlab,

Editura Pim, Iași, 2009.

10. Oproiu V., Geometrie computationala, Editura Univ [Link], Iasi, 2006

53
 RESURSE DISPONIBILE ONLINE

1. [Link]

2. [Link]

3. [Link]

4. [Link]

5. [Link]

[Link]

54