UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI

FACULTATEA TRANSPORTURI

Departamentul Sisteme Telematice pentru Transporturi

Sisteme Telematice
- PROIECT -
Sistem de evitare a coliziunilor

Coordonator: Student
Petrescu Ionel Ștefan Damian
București

2019
Capitolul 1. Introducere ......................................................................................... 3
Capitolul 2. Sisteme actuale de evitare a coliziunii ............................................. 4
2.1 Audi............................................................................................................ 4
2.2 Ford ............................................................................................................ 5
2.3 Honda ......................................................................................................... 5
2.4 Nissan ......................................................................................................... 5
Capitolul 3. Descrierea proiectului ....................................................................... 6
3.1 Componente ............................................................................................ 6
 Senzor ultrasonic HC-SR04 ........................................................................... 7

 Placă de dezvoltare compatibilă cu Arduino Uno .......................................... 8

 LED-uri .......................................................................................................... 8

 Buzzer ............................................................................................................. 9

 Bluetooth Mate Gold ...................................................................................... 9

3.2 Schemele electrice .............................................................................. 10
3.3 Program 1............................................................................................... 11
3.4 Program 2............................................................................................... 13
Capitolul 4. Bibliografie ....................................................................................... 16
Capitolul 1. Introducere

Studiile arată ca peste 80% din toate coliziunile cu vehicule sunt rezultatul lipsei de atenție
a șoferilor cu 3 secunde înainte de o coliziune .
Detectare bandă și calculare/predicție curbă drum – sistemele de prevenire a coliziunilor
detectează și măsoară poziția drumului în relație cu vehiculul și asigură o distanță față de marcajele
benzilor. De asemenea, acestea detectează depășirea benzii, estimând inclusiv timpul până la
depășirea marcajelor, demonstrând că aceste avertizări alertează șoferul mult mai devreme decât
ar face-o marcajele de avertizare sonoră de pe carosabil.
Detectarea vehiculelor – Sistemele de prevenire a accidentelor detectează vehiculele din
față sși măsoară distanța, viteza relativă și implicit timpul până la impact. Acesta folosește
calculele pentru a afișa continuu distanța în secunde și fracțiuni de secundă până la un potențial
impact și pentru a oferi informații cu privire la coliziuni potențiale. Calculul privind curbele
drumului, asigurat de capacitatea de detectare a benzilor, permite sistemului să identifice care
dintre vehiculele din față este pe aceeași bandă ca și „vehiculul gazdă”.
Detectarea pietonilor și a bicicletelor – Algoritmii specifici Mobileye au crescut capacitatea
de identificare a elementelor din trafic, permițând detectarea altor obiecte cu care se poate intra în
coliziune, cum ar fi pietonii și bicicliștii.
Caracteristici sistem:
- Sistemul de Avertizare Coliziune Pietoni (ACP), inclusiv Detectarea Bicicliștilor; –
Sistemul monitorizează în permanență drumul, identifică pietonii și bicicliștii din interiorul benzii
și de lângă banda vehiculului cu care ar putea intra în coliziune și generează avertizări înainte de
o eventuală coliziune. Folosind datele de analiză a imaginilor pe baza identificării formelor
pietonilor si bicicletelor, sistemele de prevenire a coliziunilor Mobileye monitorizează pietonii
aflați până la 30 de metri depărtare de vehicul. Se calculează de asemenea timpul până la un virtual
impact cu pietonii, permițând sistemului să prezică eventualele coliziuni.
- Avertizare Depășire de Bandă circulație (ADB) – Această funcție generează un sunet
specific cu până la 0,5 secunde înainte de deplasarea neintenționată de pe bandă sau de pe drum.
Sistemele de prevenire a accidentelor produc o avertizare de depășire a benzii , când detectează o
deviere neintenționată a vehiculului înspre limita benzii/marcaj. Apoi, emit o alertă audio și vizuală
cu aproximativ 0,5 secunde înainte de trecerea peste marcajul benzii.
- Avertizare Coliziune Frontală (ACF), inclusiv Detectarea Motocicliștilor – Alertarea
șoferului cu privire la o coliziune iminentă cu vehiculul din față (cu până la 2,7 secunde înainte de
producerea coliziunii). Sistemul calculează în mod dinamic timpul până la un virtual impact cu
mașina din față, iar când identifică o situație critică, de coliziune iminentă, generează o alertă
specială pentru asemenea situații. Alerta transmisa continuă atâta timp cât și pericolul persistă;
aceasta este dezactivată când șoferul reacționează, apăsând frâna și întorcând vehiculul. Sistemul
de prevenire a coliziunilor Mobileye generează o avertizare cu până la aproximativ 2,7 secunde
înainte de coliziunea iminentă cu vehiculul din față.
- Monitorizare Distanță Frontală și Avertizare (MDA) – permite o monitorizare continuă a
distanței față de vehiculul din față și avertizează șoferul când acest parametru descrește până la un
nivel periculos. Cercetările au arătat că șoferii întâmpină dificultăți în estimarea timpului efectiv
de reacție necesar pentru a evita o posibilă coliziune cu mașina din față. Acest sistem ajută șoferul
să păstreze o distanță sigură față de mașina din față, reducând semnificativ șansele unui accident.
Această funcție are și un nivel educativ, ajutând șoferul să-și dezvolte instincte mai bune, precum
și să-și amelioreze abilitatea de a estima timpul de reacție necesar, prin folosirea unui display
digital care afișează distanta menținută în secunde și prin care se poate personaliza limita de
siguranță . În cazul în care șoferul nu păstrează o distanță sigură, sistemul de avertizare îi va atrage
atenția printr-un semnal sonor, iar pe display va apărea o mașina care iși schimba culoarea din
verde in roșu, pe măsură ce distanta față de cealaltă mașină descrește sub limita setată.
Aceste patru caracteristici de funcționare corespund celor mai importante cauze ale
accidentelor rutiere:
 Accidente produse prin coliziunea cu vehiculul din față cauzate din lipsă de atenție a
șoferilor;
 Depășirea de banda cu intrare pe contra-sens și accidentele cauzate de ieșirea de pe șosea;
 Accidentele cauzate de nerespectarea distanței minime regulamentare.

Capitolul 2. Sisteme actuale de evitare a coliziunii

2.1 Audi

2010: Sistemul de frânare autonom de urgență „Pre sense” folosește senzori de radar dublu și
monoculare și a fost introdus în 2010 pe Audi A8 2011 . „Pre sense plus” funcționează în patru
faze. Sistemul oferă mai întâi avertizarea cu privire la un accident iminent, activarea luminilor de
avertizare a pericolului, închiderea geamurilor și trapa solară și pretensionarea centurilor de
siguranță din față. Avertismentul este urmat de frânare ușoară pentru a atrage atenția șoferului. A
treia fază inițiază frânarea parțială autonomă cu o viteză de 3 m / s 2 (9,8 ft / s 2 ). A patra fază
crește frânarea la 5 m / s 2 (16,4 ft / s 2)) urmată de o putere de frânare automată completă, cu
aproximativ o jumătate de secundă înainte de impactul proiectat. „Pre sens spate”, este conceput
pentru a reduce consecințele coliziunilor din spate. Trapa și geamurile sunt închise, iar centurile
de siguranță sunt pregătite pentru impact. Scaunele sunt deplasate înainte pentru a proteja
ocupanții mașinii. 2015 a introdus sistemul „asistent de evitare” care intervine în direcție pentru
a ajuta șoferul să evite un obstacol. Dacă are loc un accident, „asistentul de întoarcere”
monitorizează opoziția traficului atunci când se virează la stânga la viteze mici. În situație critică,
frânează mașina. "Asistența la frânare multicolizi" folosește manevre controlate de frânare în
timpul accidentului pentru a ajuta șoferul. Ambele sisteme au fost introduse pe a doua generatie
Q7.

2.2 Ford

Începând cu Ford Focus 2012, Active City Stop a fost oferit pe modelul Titanium de top,
sub pachetul opțional Sports Executive. Sistemul a folosit camere de luat vederi, radare și lidare
montate pe parbriz pentru a monitoriza drumul care urmează. Sistemul nu oferă un avertisment, ci
poate preveni un accident cu viteze cuprinse între 3,6 și 30 km / h (2,2 și 18,6 mph). Această viteză
a fost ulterior ridicată la 50 km / h (31 mph) și a fost disponibilă pentru toate modelele, Trend,
Sport, Titan, ST și RS (numai pentru ediție limitată).

2.3 Honda

2003: Honda a introdus un sistem de evitare a coliziunii frontale de frânare (Collision

Mitigation Brake System CMBS, inițial CMS) pe Inspire și ulterior în Acura , folosind un sistem
bazat pe radar pentru a monitoriza situația din față și pentru a oferi asistență la frână dacă șoferul
reacționează cu o forță insuficientă pe pedala de frână după un avertisment în tabloul de
instrumente și o strângere a centurilor de siguranță. Sistemul Honda a fost primul sistem de
producție care a furnizat frânarea automată. Sistemul Honda din 2003 a inclus, de asemenea, un
"E-Pretensioner", care a funcționat în combinație cu sistemul CMBS cu motoare electrice pe
centurile de siguranță. Când este activat, CMBS are trei etape de avertizare. Prima etapă de
avertizare include avertizări sonore și vizuale la frână. Dacă este ignorat, a doua etapă ar include
tragerea E-Pretensionerului pe porțiunea de umăr a centurii de siguranță de două-trei ori, ca un
avertisment tactil suplimentar pentru șofer să ia măsuri. A treia etapă, în care CMBS prezice că o
coliziune este inevitabilă, include preluarea completă a centurii de siguranță de către E-
Pretensioner pentru o protecție mai eficientă a centurii de siguranță și aplicarea automată a frânelor
pentru a diminua severitatea accidentului prevăzut.

2.4 Nissan
 Marca Infiniti Nissan oferă atât laser, cât și radar sisteme. Asistența la frânare cu funcția
de previzualizare anticipează necesitatea de a aplica frânarea de urgență și pre-presuriza sistemul
de frână pentru a ajuta la îmbunătățirea răspunsului la frână. Asistența inteligentă la frânare (IBA)
cu frânare de urgență înainte (FEB) (pe QX80) folosește radarul pentru a monitoriza apropierea
vitezei către vehicul înainte, contribuind la detectarea unei coliziuni iminente. Acesta oferă un
avertisment în două etape pentru a avertiza șoferul, iar dacă acesta nu acționează în mod automat,
sistemul acționează automat frânele pentru a reduce viteza de coliziune și impactul. Sistemul de
avertizare împotriva coliziunii anticipate avertizează șoferul cu privire la riscurile care pot fi
ascunse din punctul de vedere al șoferului. Simtează viteza relativă și distanța unui vehicul direct
în față, precum și un vehicul care circulă în fața celui precedent. Sistemul de frânare de urgență
înainte apreciază că este necesară decelerarea, acesta avertizează șoferul folosind atât un ecran cât
și un sunet, apoi generează o forță care împinge pedala de accelerație în sus și aplică frânare
parțială pentru a ajuta șoferul să încetinească vehiculul. Când sistemul apreciază că există
posibilitatea unei coliziuni, acesta va aplica automat frânarea mai grea pentru a ajuta la evitarea
unuia.

Capitolul 3. Descrierea proiectului

Dacă șoferii ar fi avertizați cu cel mult 2,7 secunde înaintea unei potențiale coliziuni, ar
reduce semnificativ numărul accidentelor.
Pentru rezolvarea acestei probleme s-a creat un sistem automat de evitare a coliziunilor.
Sistemul dispune de un senzor cu ultrasunete care detectează obstacolele și generează
alerte vizuale si acustice. De asemenea comunică prin bluetooth cu o altă plăcuță Arduino pe care
generează doar avertizări vizuale.

3.1 Componente

Componentă Utilizare Cantitate Cost

Placă de dezvoltare Prelucrare date 2 2x23 lei

compatibilă cu Arduino
Uno (Atmega328p și
CH340) + cablu 30cm.
 Senzor ultrasonic HC- Detecție obstacole 1 5 lei
SR04
Bluetooth Mate Gold Transmisie date 2 2x140 lei

LED Roșu de 5 mm Afișare avertizare 2 2x0,5 lei

LED Galben de 5 mm Afișare avertizare 2 2x0,5 lei

Rezistor 0.25W 220Ω Limitarea curentului 4 4x0,1 lei

Buzzer Activ de 5 V Sunet de avertizare 1 2 lei

Set Fire pentru Conectarea omponentelor 1 9 lei

Breadboard pe breadbord

Breadboard HQ (400 Permite conectarea 2 2x5,5 lei

Points) elementelor prin fire fără a
fi nevoie de lipituri
Cost total 354,4 lei

 Senzor ultrasonic HC-SR04

Figura 1. Senzor ultrasonic HC-SR04

Caracteristici tehnice:
 Tensiune de alimentare: 5V;
  Curent consumat: 15mA;
 Distanță de funcționare: 2cm - 4m;
 Unghiul de măsurare: 15o;
 Eroare de doar 3mm;
 Durată semnal intrare: 10us.
 Dimensiuni: 45mm x 20mm x 15mm.

 Placă de dezvoltare compatibilă cu Arduino Uno

Figura 2. Arduino Uno

Caracteristi tehnice:
 Tensiune de funcționare: 5V
 Tensiune de alimentare jack: 7-12V
 Pini de I/O: 14
 Pini PWM: 6 (din cei 14 de I/O)
 Pini ADC: 8
 Memorie flash: 32kB (8 ocupați de bootloader)
 Comunicație TWI, SPI și UART
 Frecvență de funcționare: 16 MHz

 LED-uri

 1.8-2.2VDC drop forward

 Curentul maxim: 20mA
  Sugestii folosind curent: 16-18mA
 Intensitatea luminii: 150-200mcd

 Buzzer
 Tensiunea de funcționare: 4 VDC până la 8 Vcc
 Curentul maxim: = 30MA / 5 VDC
 Presiunea maximă a sunetului ≥ 85db / 10 cm
 Frecvență rezonantă: 2500 ± 300 Hz
 Temperatura de funcționare: -20 ˚C până la 70 ˚C

 Bluetooth Mate Gold

Figura 3. Bluetooth Mate Gold

Caracteristici tehnice:
 Firmware: v6.15;
 Proiectat sa funcționeze împreună cu Arduino Pro și Lilypad;
 Aprobat FCC Clasa 2;
 Consum redus de energie: 25mA (în medie);
 Funcționează foarte bine în medii în care există WiFi, 802.11g și Zigbee;
 Conexiune criptată;
 Frecvență: 2.402~2.480 GHz;
 Tensiunea de alimentare: 3.3V-6V;
 Comunicare serial: 2400-115200bps;
 Temperatura de funcționare:-40~70 C;
 Antenă integrată;
 Dimensiuni:~4.44cm x 1.65cm (1.75" x 0.65");Error! Reference source not
found.
3.2 Schemele electrice
3.3 Program 1

#include "SoftwareSerial.h";
int bluetoothTx = 2;
int bluetoothRx = 3;

SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

const int trigPin =7;

const int echoPin = 4;
int buzz = 10;
long duration;
int distance;

void setup() {

pinMode(trigPin, OUTPUT);
 pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
[Link](9600);

[Link](9600);

[Link](115200);
[Link]("$$$");
delay(100);
[Link]("U,9600,N");
[Link](9600);

}
void loop()
{
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance= duration*0.034/2;
if(distance <= 50 && distance >= 20)
{
digitalWrite(12, HIGH);
[Link]("A");
}
if([Link]()) {
char toSend = (char)[Link]();
[Link](toSend);
}
if([Link]())
{
char toSend = (char)[Link]();
[Link](toSend);
 }
else
{
digitalWrite(12, LOW);
}
if(distance <= 20)
{
digitalWrite(6, HIGH);
[Link]("C");
delay(1000);
tone(buzz, 2000);
delay(100);
noTone(buzz);
delay(100);

tone(buzz, 2000);
delay(100);
noTone(buzz);
delay(100);

tone(buzz, 2000);
delay(100);
noTone(buzz);

tone(buzz, 2000);
delay(100);
noTone(buzz);
delay(100);
}
else
{
digitalWrite(6, LOW);
}
}
3.4 Program 2
#include "SoftwareSerial.h";
int bluetoothTx = 2;
int bluetoothRx = 3;

char cod;

SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

void setup()
{
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
[Link](9600);

[Link](115200);
[Link]("$$$");
delay(100);
[Link]("U,9600,N");
[Link](9600);
}

void loop()
{

if([Link]()) {
cod = (char)[Link]();
char toSend = (char)[Link]();
[Link](toSend);
}
if([Link]()) {
char toSend = (char)[Link]();
[Link](toSend);
}
if([Link]())
{
cod = (char)[Link]();
 [Link](cod);
if (cod == 'A')
digitalWrite(13, HIGH);
else
digitalWrite(13, LOW);
}
if([Link]())
{
cod = (char)[Link]();
[Link](cod);
if (cod == 'C')
digitalWrite(12, HIGH);
else
digitalWrite(12, LOW);
}
}
Capitolul 4. Bibliografie