Senzori si traductoare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
Cuprins 2
• Semnal analogic
• Semnal digital
• Performantele elementelor senzoriale
¾ Domeniul de masurare
¾ Erorile elementelor senzoriale
¾ Sensibilitate si rezolutie
¾ Precizia
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2
Semnal analogic
• O mare categorie de semnale reprezintă procese care variază continuu
în timp.
•De ex.:
¾curentul din circuitul unui microfon reprezintă variaţia în timp a
presiunii undelor sonore asupra memmbranei microfonului;
¾ o electrocardiogramă reprezintă variaţia în timp a presiunii
corespunzătoare pulsaţiilor muşchiului cardiac, etc.
Aceste semnale sunt reprezentate prin modele matematice, funcţii
continue în timp şi se numesc semnale analogice.
U[V] 1.85
1.25
0.85
t1 t2 t3 timp
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3
Valoarea medie
U[V]
t1 t3 timp
Adeseori pentru transmiterea informaţiei analogice se folosesc semnale
unificate (semnale analogice standardizate).
• curentul de (2….10) mA
• (4….20) mA
Valoarea minimă a acestuia (2 mA sau 4 mA) corespunde valorii minime
a măsurandului iar valoarea maximă (10 mA sau 20 mA) valorii maxime
a acestuia.
Ecuaţia generală de conversie dintr-un măsurand “x” într-un semnal
unificat “S” este de forma:
S max − S min
S= ⋅ ( x − x1 ) + S min
x2 − x1
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4
S [mA]
Smi
S0
Smi
x1 x0 x2 x
Dreapta de conversie
Exemplu de calcul
Semnalul analogic al unui element sensorial variază între
[-200 …600] [UM]. Se cere determinarea ecuaţiei de conversie în
semnal analogic unificat [2…10] mA.
Utilizând relaţia anterioara se obţine:
imA = 0.01 ⋅ x + 4
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5
U[V]
timp
Semnal analogic
Referitor la semnalele analogice o importanţă majoră o reprezintă
influenţa semnalelor perturbatoare.
Semnalul perturbator = un semnal parazit care nu conţine semnal util
dar se suprapune peste acesta.
De obicei au un caracter aleatoriu dar pot fi şi semnale deterministe (pot
fi exprimate printr-o lege de variaţie cunoscută)(de ex.:brumul, semnale
de la staţii de radioemisie, etc.).
Orice semnal perturbator de aceeaşi natură cu semnalul analogic peste
care suprapune , produce o eroare relativă egală cu raportul celor două
semnale.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6
• La frecvenţe joase sub 50 Hz predomină perturbaţiile datorate
descărcărilor electrice atmosferice şi vibraţiilor mecanice, valoarea lor
efectivă fiind mare. Influenţa vibraţiilor mecanice asupra traductoarelor şi
instrumentelor de măsură electrice are loc prin efect de microfonie. Din
cauza vibraţiilor mecanice se modifică distanţa dintre electrozi, distanţa
dintre armăturile condensatoarelor, poziţiile elementelor mobile etc. În
zona apropiată de frecvenţa de rezonanţă mecanică influenţa este
maximă.
• În domeniul de frecvenţe (103 - 105) Hz perturbaţiile au un nivel relativ
constant şi se numesc zgomot alb. Cauzele acestor pertubaţii se
datorează in principal aparaturii electronice.
• Peste 105 Hz nivelul perturbaţiilor începe să crească în special datorită
factorilor externi: emiţătoare radio –TV, convertoare electrice de înaltă
frecvenţă.
Posibilităţile de reducere a raportului semnal util - zgomot (raportul
dintre puterea semnalului util şi putera corespunzătoare perturbaţiilor
dintr-un punct al liniei de transmitere) este modularea (în amplitudine,
frecvenţă sau fază) pentru emiţător şi respectiv demodularea pentru
receptor.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7
Semnal digital
Nivelul Frontul Frontul de
superior de descreşter
Nivelul
inferior
Semnal digital
• tensiune
• curent
• forma binară: reprezentarea se realizează prin cifrele “0” şi “1”;
• logica active - high “nivelul inferior” corespunde valorii “0” iar
“nivelul superior” valorii “1”.
• logica active – low modul de reprezentare este invers.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8
Semnalul de sincronizare – clock signal – se constituie într-un semnal
de sincronizare a două sau mai multe circuite electronice.
Forma undei este cea dreptunghiulară cu factorul de cuplare de 50 %.
Tehnologia Nivelul Nivelul OBS.
inferior [V] superior [V]
CMOS Vcc Vcc Vcc - tensiunea de
0 …. ….. Vcc
2 2 alimentare
TTL 0 …. 0.8 2 … Vcc Vcc = 4.75 V ….5.25 V
ECL - 1.175 …. V EE 0.75 …. 0 VEE ≅ - 5.2 V
OBS:
- CMOS – complementary metal – oxid – semiconductor; clasa
majoritară a circuitelor integrate.
- TTL – transistor – tranzistor logic; clasa circuitelor digitale, pornind
de la tranzistoare bipolare BJT şi rezistoare.
- ECL – emitter – coupled logic; familia circuitelor logice.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9
• Semnalele digitale se comportă diferit faţă de perturbaţii în mod
comparative cu semnalele analogice;
• Practic orice semnal cuprins între va fi acceptat ca semnal logic “0”
iar orice semnal între ca un semnal logic “1”;
• Suprapunerea unei tensiuni perturbatoare peste semnalul digital nu
introduce erori, dacă plaja corespunzătoare fiecărui nivel nu este
depăşită.
• exprimarea curentă referirea la “1 logic” sau “0 logic” se face prin
cuvântul “bit” (BInary digiT).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10
bn −1bn − 2 ........b1b0
• O succesiune de “biţi”, definesc noţiunea de “cuvânt” iar lungimea
acestuia este egală cu numărul de “n” biţi;
• Cuvintele cu lungimea de 8 biţi au denumirea consacrată de byte
sau octet;
• Bitul cel mai semnificativ este bn-1 şi se exprimă prin MSB (Most
Significant Bit);
• Bitul cel mai puţin semnificativ este b0 şi se exprimă prin LSB (Last
Significant Bit);
• Exemple de “cuvinte” cu lungimea de 8 biţi: 10100101, 11110000
etc.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11
CIRCUIT ELECTRIC informaţie SEMNAL
ANALOGIC ELECTRIC
ELECTRONICĂ CABLATĂ informaţie BIT
(CIRCUITE
CU PORŢI LOGICE)
ELECTRONICĂ
informaţie CUVÂNT
PROGRAMATĂ
(μP +MEMORIE)
Conversia unui semnal analogic într-unul digital este asigurată de
convertoarele analog – digitale (A / D).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12
Performantele elementelor senzoriale
1. Caracteristica statica
Pi
x y
y = f ( x, Pi , Pe )
Pe
y = f ( x, pi , pe )
• pi – factori perturbatori interni
• pe - factori perturbatori externi
Caracteristica statica – regim stationar
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13
y = a0 x y = a1 x + a2 x 2 + a 2 x 4
y y
a) x b) x
y = a1 x + a 2 x 3 + a2 x 5
y
x
c)
Caracteristici liniare si neliniare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14
⎡x − x ⎤
D = 2010 log ⎢ max min ⎥ [dB]
⎣ σe ⎦
Domeniul de masurare
[ x min , x max ] Masuratorile cu
incertitudinea:
σe
xmax − xmin
D= Domeniul dinamic
σe
⎡ xmax − xmin ⎤
D = 20 log ⎢10
⎥ [dB] Scala logaritmica
⎣ σe ⎦
• “valoare nominală” = valoarea superioară a domeniului de măsurare;
• Dacă mărimea de măsurat are mai multe componente (de ex. forţa
generalizată cu cele 6 componente), este necesară precizarea
domeniului de măsurare pentru fiecare componentă.
• Domeniul de măsurare este impus de aplicaţia căreia îi este destinat
senzorul.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15
Erorile elementelor senzoriale
valoarea _ medie − incertitudine ≤ valoarea _ masurata ≤
≤ valoarea _ medie + incertitudine
Valoarea medie:
1 n
x = ⋅ ∑ xi
n i =1
a) Erori de achizitie
• Erori de acuratete (sistematice)
• Erori de precizie (aleatoare)
• Erori de masurare
• Erori grosolane
b) Erori de prelucrarea datelor
• acurateţea calculului valorilor din mǎsurǎtori
• acurateţea modelului de mǎsurare instalat
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16
Erori sistematice
•erori de calibrare a instrumentelor de mǎsurare – eliminabile prin
calibrare proprie pe bazǎ de standarde corespunzǎtoare;
•erori de mǎsurare datorate senzorului – eliminabile prin calibrarea
senzorului şi ridicarea caracteristicii;
•erori de condiţionarea semnalului – eliminabile prin calibrarea
senzorului cu circuitele de condiţionare conectate şi ridicarea
caracteristicii;
•erori de instalare a senzorului – eliminabile prin instruirea personalului
şi experienţǎ;
•erori de aranjare spaţialǎ a senzorului;
•erori temporale – eliminabile prin controlul mediului;
•erori datorate temperaturii – eliminabile prin calibrare şi mǎsurǎri la
aceeaşi temperaturǎ.
Erori aleatoare
•erori de citire a instrumentelor de mǎsurare
•erori datorate modificǎrilor în condiţiile de experiment
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17
•Saturatie, insensibilitate, histereza
y y
C C
A A
B
O x O B x
a) b)
y
A
(2)
(1)
ε
O x0 x
c)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18
•Eroarea de incarcare
+ +
Ri RV Vi
V0
-
-
RV ⎛ R⎞
Vi = ⋅ 0 ≈ ⎜1 − ⎟⎟ ⋅ V0
V ⎜
Ri + RV ⎝ Ri ⎠
•Erori de calibrare
•Erori dinamice
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19
Efectele aleatoare se constituie în cea de-a doua categorie de
sursa de eroare din rândul cărora se pot aminti:
•influenţa mediului – de ex. interferenţa electromagnetică;
•erorile datorate rezoluţiei – includ totalitatea efectelor de cuantificare
din circuitul de măsurare;
•deriva – este numele generic pentru variabile lente. Cauze posibile:
modificarea temperaturii şi a umidităţii, instabilitatea surselor de putere
•zgomotul – zgomotul termic, zgomotul alb;
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20
Eroarea de neliniaritate
max{Δy ' , Δy ' '}
ε= .100
ymax − ymin
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21
• metoda punctului fix. Începutul domeniului de măsurare şi sfârşitul
domeniului de măsurare reprezintă punctele de trasare a liniei
nominale;
• Abaterea dintre caracteristica măsurată şi cea nominală reprezintă
eroarea de liniaritate.
y Caracteristica
măsurată
ε Caracteristica
nominală
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
• minimul abaterii pătratice. Curba nominală se trasează astfel încât
suma abaterilor făţă de toate punctele obţinute prin măsurare să fie
minimă;
• Cea mai bună dreaptă de aproximare este AB (slide -16)
• Raportarea se poate şi prin cea mai bună dreaptă care trece prin
origine (punctul zero);
y Cea mai bună dreaptă ce
trece prin origine
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23
y max − y min
S=
x max − x min
Sensibilitate, rezolutie
Δy
S=
Δx
y max − y min ⎡ UM Y ⎤
S= ⎢ ⎥
x max − x min ⎣UM X ⎦
• mV/mm, mA/N, V/rad/s etc.
• un senzor de temperatură are sensibilitatea egală cu 20 μV / 0 C
ceea ce înseamnă că modificarea temperaturii cu un 1 0C determină
modificarea tensiunii de ieşire cu 20 μV .
• Pragul de sensibilitate este cea mai mică variaţie a mărimii de intrare
care poate fi pusă în evidenţă.
•Principalii factori care determină pragul de sensibilitate sunt datoraţi
perturbaţiilor interne şi externe.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24
• Rezoluţia se defineşte ca intervalul maxim de variaţie a mărimii de
intrare pentru a se asigura o variaţie sesizabilă a mărimii de ieşire.
360 0
R= - traductorul incremental de deplasare
N imp
Senzorul este cu atât mai performant cu cât:
• sensibilitatea este mai mare;
• pragul de sensibilitate şi rezoluţia sunt mai
reduse.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25
Precizia
a) repetabilitate;
b) justete
c) precizie
[Link] − [Link]
repetabili tatea = x 100
domeniu
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26
reproductibilitate = precizia unui set de măsurători în condiţiile:
•pe un lung interval de timp, sau…
•realizate de operatori diverşi, sau…
•cu instrumente diferite, sau …
•în laboratoare diferite.
Eroare
aleatorie Eroare
sistematică
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
• Eroarea de zero (offset)(a): are un caracter aditiv şi este constantă
pe întreg domeniul de măsurare;
• Eroarea de proporţionalitate este de natură multiplicativă şi creşte
propoţional odată cu valoarea informaţiei primare (b).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28